一种便于使用的外骨骼型下肢康复机器人使用方法

摘要

本发明公开了一种便于使用的外骨骼型下肢康复机器人使用方法，包括底座，所述底座的上表面与两个侧板的下表面固定连接，且两个侧板的上表面均与顶板的下表面固定连接，所述底座的上表面搭接有康复机器人本体，所述底座的上表面固定连接有防滑垫，所述防滑垫的宽度与底座的宽度相匹配，所述防滑垫的长度与康复机器人本体腿部之间的距离相匹配，所述康复机器人本体腰部的背面固定连接有第二连接架。该便于使用的外骨骼型下肢康复机器人，通过驱动装置、从动齿轮、螺纹筒、第二螺纹柱、支撑板、第二滑块、活动装置和康复机器人本体的相互配合，使得活动装置能够根据不同患者的身高来进行调节保护，满足了使用者的需要，提高了使用的效果。

说明书

技术领域

本发明涉及医疗机器人技术领域，具体为一种便于使用的外骨骼型下肢康复机器人使用方法。

背景技术

康复机器人作为医疗机器人的一个重要分支，它的研究贯穿了康复医学、生物力学、机械学、机械力学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域，已经成为了国际机器人领域的一个研究热点。目前，康复机器人已经广泛地应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面，这不仅促进了康复医学的发展，也带动了相关领域的新技术和新理论的发展。

现有的外骨骼型下肢康复机器人在对患者治疗时，出于安全性的需要，多需要对患者进行防倒保护，防止其在康复治疗途中发生摔倒，但是一般的康复机器人多无法很好的根据患者的身高对防护措施进行调整，从而无法很好的满足使用者的需要，降低了使用的效果。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种便于使用的外骨骼型下肢康复机器人，解决了一般的康复机器人多无法很好的根据患者的身高对防护措施进行调整，从而无法很好的满足使用者的需要，降低了使用的效果的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种便于使用的外骨骼型下肢康复机器人，包括底座，所述底座的上表面与两个侧板的下表面固定连接，且两个侧板的上表面均与顶板的下表面固定连接，所述底座的上表面搭接有康复机器人本体，所述底座的上表面固定连接有防滑垫，所述防滑垫的宽度与底座的宽度相匹配，所述防滑垫的长度与康复机器人本体腿部之间的距离相匹配。

所述康复机器人本体腰部的背面固定连接有第二连接架，所述第二连接架内壁的上表面和下表面分别与第一滑杆的两端固定连接，所述第一滑杆的外表面滑动连接有第一滑套，所述第一滑杆的外表面套接有第一弹簧，所述第一滑套的上表面通过第一弹簧与第二连接架内壁的上表面固定连接，所述第一滑套的背面与第三连接块的正面固定连接，所述第三连接块的上表面与伸缩装置的底端固定连接，所述伸缩装置的顶端与活动装置的底端固定连接，所述活动装置与固定块铰接，所述固定块的上表面与第二滑套的下表面固定连接。

所述第二滑套滑动连接在第二滑杆的外表面，且第二滑杆和第二滑套的形状为矩形，所述第二滑杆的外表面套接有第三弹簧，所述第二滑套的背面通过第三弹簧与第二通孔内壁的正面固定连接，所述第二滑杆正面的一端和背面的一端分别与第二通孔内壁的背面和正面固定连接，所述第二通孔开设在支撑板的上表面。

所述支撑板的上表面与第二螺纹柱的底端固定连接，所述第二螺纹柱的外表面套接有螺纹筒，所述螺纹筒的外表面卡接有第二轴承，所述第二轴承卡接在顶板的上表面，所述螺纹筒的外表面套接有从动齿轮，所述从动齿轮与驱动装置的外表面啮合，所述驱动装置的下表面与顶板的上表面固定连接，所述顶板与驱动装置的相对位置固定连接有防尘壳，所述驱动装置位于防尘壳内，所述顶板的右侧面固定连接有电源，所述电源的右侧面固定连接有开关。

优选的，所述康复机器人本体腰部设置有第一魔术贴，所述第一魔术贴内粘接有弹力带，所述康复机器人本体腿部内壁的两侧面均固定连接有连接板，所述连接板的右侧面固定连接有第一连接架，所述第一连接架内壁的左侧面开设有第一滑槽，所述第一滑槽内滑动连接有第一滑块，所述第一滑块的右侧面与螺纹帽的左侧面固定连接，所述螺纹帽内连接有第一螺纹柱，所述第一螺纹柱的两端均固定连接有转轴，所述转轴的外表面套接有第一轴承，且两个第一轴承分别卡接在第一连接架内壁的上表面和下表面，并且位于上方的转轴的顶端固定连接有旋钮，所述螺纹帽的右侧面通过第一连接块与腿部放置板的左侧面固定连接。

优选的，所述腿部放置板的右侧面固定连接有第一绑带，所述第一绑带为透气网布材料，且第一绑带的外表面缝接有第二魔术贴，所述康复机器人本体腿部内壁的下方均固定连接有第二连接块，所述第二连接块的右侧面与第二绑带的左侧面固定连接，所述第二绑带的外表面缝接有第三魔术贴。

优选的，所述伸缩装置包括伸缩杆，所述伸缩杆的外表面套接有第二弹簧，所述伸缩杆和第二弹簧的顶端均与活动装置的底端固定连接，所述伸缩杆和第二弹簧的底端均与第三连接块的上表面固定连接。

优选的，所述伸缩杆包括壳体，所述壳体内壁的两侧面均开设有第一凹槽，且两个第一凹槽内壁的相对面分别与横板的两侧面搭接，所述横板的宽度与横板的宽度相匹配，所述横板的上表面固定连接有杆体，所述杆体穿过壳体上表面开设的第一通孔并延伸至壳体外，所述杆体的顶端与活动装置的底端固定连接。

优选的，所述活动装置包括第一活动杆，所述第一活动杆的底端与伸缩杆的顶端固定连接，所述第一活动杆的顶端通过第一销轴与第二活动杆的底端铰接，所述第二活动杆的顶端通过第二销轴与固定块的左侧面铰接。

优选的，所述驱动装置包括电机，所述电机机身的下表面与顶板的上表面固定连接，所述电机的输出轴与主动齿轮的下表面固定连接，所述主动齿轮与从动齿轮啮合，所述电机的型号为Y80M1-2，所述电机的输入端与开关的输出端电连接，所述开关的输入端与电源的输出端电连接。

优选的，所述支撑板的两侧面均固定连接有第二滑块，所述第二滑块滑动连接在第二滑槽内，且两个第二滑槽分别开设在两个侧板的相对面。

(三)有益效果

本发明提供了一种便于使用的外骨骼型下肢康复机器人使用方法，具备以下有益效果：

(1)、该便于使用的外骨骼型下肢康复机器人，通过驱动装置、从动齿轮、螺纹筒、第二螺纹柱、支撑板、第二滑块、活动装置和康复机器人本体的相互配合，电机输出轴正转带动主动齿轮转动，主动齿轮带动从动齿轮转动，从动齿轮带动螺纹筒在第二轴承内转动，螺纹筒转动带动第二螺纹柱向下移动，第二螺纹柱带动支撑板通过第二滑块向下移动，第二滑块在第二滑槽内滑动使得支撑板的移动更加稳定，支撑板向下移动从而使得活动装置向下移动，从而使得工作人员能够通过开关来调节支撑板的高度，使得活动装置能够根据不同患者的身高来进行调节保护，满足了使用者的需要，提高了使用的效果。

(2)、该便于使用的外骨骼型下肢康复机器人，通过设置活动装置、第三连接块、伸缩装置、第一滑套和第一滑杆，当患者在使用康复机器人本体意外摔倒时，康复机器人本体腰部移动带动第一滑套移动并拉动第一弹簧伸长，第一滑套带动第三连接块和伸缩杆伸长并拉动第二弹簧伸长，伸缩杆带动第一活动杆移动，第一活动杆移动围绕第一销轴转动并带动第二活动杆围绕第二销轴活动，第二活动杆通过固定块带动第二滑套在第二滑杆在滑动，从而使得当患者摔倒时康复机器人本体被稳定在原地，避免了患者摔倒后跌落至地面，从而保护了患者的身体健康，提高了使用效果。

(3)、该便于使用的外骨骼型下肢康复机器人，通过设置第一连接架、转轴、第一轴承、第一螺纹柱和螺纹帽的相互配合，通过转动旋钮带动位于上方的转轴在第一轴承内转动，转轴带动第一螺纹柱转动，第一螺纹柱带动下方的转轴在第一轴承内转动，转轴在第一轴承内转动从而使得第一螺纹柱的转动更加稳定，第一螺纹柱转动带动螺纹帽向下移动，螺纹帽带动第一滑块在第一滑槽内滑动，从而使得螺纹帽的移动更加稳定，避免了第一螺纹柱带动螺纹帽自身的转动，螺纹帽带动腿部放置板向下移动，从而使得第一绑带能够根据患者不同的腿部长度来进行合适的调节，从而方便了患者的使用，提高了使用的效果。

(4)、该便于使用的外骨骼型下肢康复机器人，通过设置第一绑带、第二绑带、第一魔术贴和第二魔术贴，从而使得第一绑带能够通过第一魔术贴来调节宽度，使得第一绑带能够根据患者的大腿部粗细来调节，从而提高了使用的效果，而且第二绑带能够通过第二魔术贴来调节宽度，从而使得第二绑带能够对患者的脚腕进行固定，使得康复机器人本体更加跟患者的脚部贴合，提高了康复的效果。

(5)、该便于使用的外骨骼型下肢康复机器人，通过设置防尘壳，从而避免了灰尘进入防尘壳内，降低了灰尘对电机的影响，降低了电机工作产生的噪音，从而使得电机的工作状态更加稳定，且本发明结构紧凑，设计合理，实用性强。

附图说明

图1为本发明正视的剖面结构示意图；

图2为图1中A部分放大的结构示意图；

图3为图1中B部分放大的结构示意图；

图4为本发明支撑板俯视的剖面结构示意图；

图5为本发明活动装置左视的剖面结构示意图；

图6为本发明伸缩杆正视的剖面结构示意图；

图7为本发明右视的结构示意图。

图中：1底座、2侧板、3顶板、4康复机器人本体、5第一魔术贴、6弹力带、7连接板、8第一连接架、9第一滑槽、10第一滑块、11螺纹帽、12 第一螺纹柱、13转轴、14第一轴承、15旋钮、16第一连接块、17腿部放置板、18第一绑带、19第二魔术贴、20第二连接块、21第二绑带、22第三魔术贴、23防滑垫、24第二连接架、25第一滑套、26第一滑杆、27第一弹簧、 28第三连接块、29伸缩装置、291第二弹簧、292伸缩杆、2921壳体、2922 杆体、2923横板、2924第一凹槽、2925第一通孔、30活动装置、301第一活动杆、302第一销轴、303第二活动杆、304第二销轴、31固定块、32第二滑套、33第二滑杆、34第二通孔、35支撑板、36第二滑块、37第二滑槽、38 第二螺纹柱、39螺纹筒、40第二轴承、41从动齿轮、42驱动装置、421主动齿轮、422电机、43防尘壳、44第三弹簧、45电源、46开关。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-7所示，本发明提供一种技术方案：一种便于使用的外骨骼型下肢康复机器人，包括底座1，底座1的上表面与两个侧板2的下表面固定连接，且两个侧板2的上表面均与顶板3的下表面固定连接，底座1的上表面搭接有康复机器人本体4，底座1的上表面固定连接有防滑垫23，通过设置防滑垫23，从而使得患者在移动时更加的稳定，防滑垫23的宽度与底座1的宽度相匹配，防滑垫23的长度与康复机器人本体4腿部之间的距离相匹配。

康复机器人本体4腰部的背面固定连接有第二连接架24，康复机器人本体4腰部设置有第一魔术贴5，第一魔术贴5内粘接有弹力带6，康复机器人本体4腿部内壁的两侧面均固定连接有连接板7，连接板7的右侧面固定连接有第一连接架8，第一连接架8内壁的左侧面开设有第一滑槽9，第一滑槽9 内滑动连接有第一滑块10，通过设置第一滑块10和第一滑槽9，从而使得螺纹帽11的移动过了更加稳定，避免了第一螺纹柱12转动带动螺纹帽11转动，第一滑块10的右侧面与螺纹帽11的左侧面固定连接，螺纹帽11内连接有第一螺纹柱12，第一螺纹柱12的两端均固定连接有转轴13，转轴13的外表面套接有第一轴承14，通过设置第一轴承14和转轴13，从而使得转轴13在第一轴承14内转动更加稳定，从而使得第一螺纹柱12的移动更加稳定，且两个第一轴承14分别卡接在第一连接架8内壁的上表面和下表面，并且位于上方的转轴13的顶端固定连接有旋钮15，通过设置旋钮15，从而使得第一绑带18能够根据患者不同的腿部长度来进行合适的调节，从而方便了患者的使用，提高了使用的效果，螺纹帽11的右侧面通过第一连接块16与腿部放置板17的左侧面固定连接，腿部放置板17的右侧面固定连接有第一绑带18，第一绑带18为透气网布材料，且第一绑带18的外表面缝接有第二魔术贴19，康复机器人本体4腿部内壁的下方均固定连接有第二连接块20，第二连接块 20的右侧面与第二绑带21的左侧面固定连接，第二绑带21的外表面缝接有第三魔术贴22，通过设置第一绑带18、第二绑带21、第一魔术贴5和第二魔术贴19，从而使得第一绑带18能够通过第一魔术贴5来调节宽度，使得第一绑带18能够根据患者的大腿部粗细来调节，从而提高了使用的效果，第二连接架24内壁的上表面和下表面分别与第一滑杆26的两端固定连接，第一滑杆26的外表面滑动连接有第一滑套25，第一滑杆26的外表面套接有第一弹簧27，第一滑套25的上表面通过第一弹簧27与第二连接架24内壁的上表面固定连接，第一滑套25的背面与第三连接块28的正面固定连接，第三连接块28的上表面与伸缩装置29的底端固定连接，伸缩装置29包括伸缩杆292，伸缩杆292的外表面套接有第二弹簧291，伸缩杆292和第二弹簧291的顶端均与活动装置30的底端固定连接，伸缩杆292和第二弹簧291的底端均与第三连接块28的上表面固定连接，伸缩杆292包括壳体2921，壳体2921内壁的两侧面均开设有第一凹槽2924，且两个第一凹槽2924内壁的相对面分别与横板2923的两侧面搭接，横板2923的宽度与横板2923的宽度相匹配，横板 2923的上表面固定连接有杆体2922，杆体2922穿过壳体2921上表面开设的第一通孔2925并延伸至壳体2921外，杆体2922的顶端与活动装置30的底端固定连接，通过设置伸缩杆292和第二弹簧291，从而使得固定块31和康复机器人本体4能够进行稳定的移动，伸缩装置29的顶端与活动装置30的底端固定连接，活动装置30包括第一活动杆301，第一活动杆301的底端与伸缩杆292的顶端固定连接，第一活动杆301的顶端通过第一销轴302与第二活动杆303的底端铰接，第二活动杆303的顶端通过第二销轴304与固定块31的左侧面铰接，通过设置活动装置30，从而使得活动装置30能够对康复机器人本体4进行固定，避免了患者摔倒后跌落至地面，保护了患者的身体健康，活动装置30与固定块31铰接，固定块31的上表面与第二滑套32 的下表面固定连接。

第二滑套32滑动连接在第二滑杆33的外表面，且第二滑杆33和第二滑套32的形状为矩形，第二滑杆33的外表面套接有第三弹簧44，通过设置第三弹簧44和第二弹簧291，从而使得当患者在摔倒后起身后，第三弹簧44和第二弹簧291能够利用自身弹力带6动第一滑套25和第二滑套32复位，从而使得固定块31和第三连接块28能够复位，第二滑套32的背面通过第三弹簧44与第二通孔34内壁的正面固定连接，第二滑杆33正面的一端和背面的一端分别与第二通孔34内壁的背面和正面固定连接，第二通孔34开设在支撑板35的上表面。

支撑板35的上表面与第二螺纹柱38的底端固定连接，支撑板35的两侧面均固定连接有第二滑块36，第二滑块36滑动连接在第二滑槽37内，且两个第二滑槽37分别开设在两个侧板2的相对面，通过设置第二滑块36和第二滑槽37，从而使得支撑板35带动第二滑块36在第二滑槽37内的滑动过了更加稳定，避免了螺纹筒39带动螺纹帽11和支撑板35转动，第二螺纹柱38 的外表面套接有螺纹筒39，螺纹筒39的外表面卡接有第二轴承40，通过设置第二轴承40和螺纹筒39，从而使得螺纹筒39的转动更加稳定，第二轴承 40卡接在顶板3的上表面，螺纹筒39的外表面套接有从动齿轮41，从动齿轮41与驱动装置42的外表面啮合，驱动装置42的下表面与顶板3的上表面固定连接，通过设置驱动装置42，从而使得工作人员能够通过开关46来调节支撑板35的高度，使得活动装置30能够根据不同患者的身高来进行调节保护，顶板3与驱动装置42的相对位置固定连接有防尘壳43，驱动装置42包括电机422，电机422机身的下表面与顶板3的上表面固定连接，电机422的输出轴与主动齿轮421的下表面固定连接，主动齿轮421与从动齿轮41啮合，电机422的型号为Y80M1-2，电机422的输入端与开关46的输出端电连接，开关46的输入端与电源45的输出端电连接，驱动装置42位于防尘壳43内，通过设置防尘壳43，降低了灰尘对电机422的影响，降低了电机422工作产生的噪音，从而使得电机422的工作状态更加稳定，顶板3的右侧面固定连接有电源45，电源45的右侧面固定连接有开关46，通过设置开关46，且开关46的型号为lw5d-16，使得工作人员对电机422的操作更加方便。

一种便于使用的外骨骼型下肢康复机器人使用方法，通过转动旋钮15带动位于上方的转轴13在第一轴承14内转动，转轴13带动第一螺纹柱12转动，第一螺纹柱12带动下方的转轴13在第一轴承14内转动，转轴13在第一轴承14内转动从而使得第一螺纹柱12的转动更加稳定，第一螺纹柱12转动带动螺纹帽11向下移动，螺纹帽11带动第一滑块10在第一滑槽9内滑动，从而使得螺纹帽11的移动更加稳定，避免了第一螺纹柱12带动螺纹帽11自身的转动，螺纹帽11带动腿部放置板17向下移动，到达合适的位置后，通过第一魔术贴5、第二魔术贴19和第三魔术贴22将患者与康复机器人本体4 连接，通过操作开关46使得电机422工作，电机422输出轴正转带动主动齿轮421转动，主动齿轮421带动从动齿轮41转动，从动齿轮41带动螺纹筒39在第二轴承40内转动，螺纹筒39转动带动第二螺纹柱38向下移动，第二螺纹柱38带动支撑板35通过第二滑块36向下移动，第二滑块36在第二滑槽37内滑动使得支撑板35的移动更加稳定，支撑板35向下移动从而使得活动装置30向下移动，到达合适的高度后，通过操作开关46使得电机422停止工作，当患者在使用康复机器人本体4意外摔倒时，康复机器人本体4腰部移动带动第一滑套25移动并拉动第一弹簧27伸长，第一滑套25带动第三连接块28和伸缩杆292伸长并拉动第二弹簧291伸长，伸缩杆292带动第一活动杆301移动，第一活动杆301移动围绕第一销轴302转动并带动第二活动杆303围绕第二销轴304活动，第二活动杆303通过固定块31带动第二滑套32在第二滑杆33在滑动，从而使得康复机器人本体4被稳定在原地。

综上可得，1、该便于使用的外骨骼型下肢康复机器人，通过驱动装置42、从动齿轮41、螺纹筒39、第二螺纹柱38、支撑板35、第二滑块36、活动装置30和康复机器人本体4的相互配合，电机422输出轴正转带动主动齿轮421 转动，主动齿轮421带动从动齿轮41转动，从动齿轮41带动螺纹筒39在第二轴承40内转动，螺纹筒39转动带动第二螺纹柱38向下移动，第二螺纹柱 38带动支撑板35通过第二滑块36向下移动，第二滑块36在第二滑槽37内滑动使得支撑板35的移动更加稳定，支撑板35向下移动从而使得活动装置 30向下移动，从而使得工作人员能够通过开关46来调节支撑板35的高度，使得活动装置30能够根据不同患者的身高来进行调节保护，满足了使用者的需要，提高了使用的效果。

2、该便于使用的外骨骼型下肢康复机器人，通过设置活动装置30、第三连接块28、伸缩装置29、第一滑套25和第一滑杆26，当患者在使用康复机器人本体4意外摔倒时，康复机器人本体4腰部移动带动第一滑套25移动并拉动第一弹簧27伸长，第一滑套25带动第三连接块28和伸缩杆292伸长并拉动第二弹簧291伸长，伸缩杆292带动第一活动杆301移动，第一活动杆301移动围绕第一销轴302转动并带动第二活动杆303围绕第二销轴304活动，第二活动杆303通过固定块31带动第二滑套32在第二滑杆33在滑动，从而使得当患者摔倒时康复机器人本体4被稳定在原地，避免了患者摔倒后跌落至地面，从而保护了患者的身体健康，提高了使用效果。

3、该便于使用的外骨骼型下肢康复机器人，通过设置第一连接架8、转轴13、第一轴承14、第一螺纹柱12和螺纹帽11的相互配合，通过转动旋钮 15带动位于上方的转轴13在第一轴承14内转动，转轴13带动第一螺纹柱 12转动，第一螺纹柱12带动下方的转轴13在第一轴承14内转动，转轴13 在第一轴承14内转动从而使得第一螺纹柱12的转动更加稳定，第一螺纹柱 12转动带动螺纹帽11向下移动，螺纹帽11带动第一滑块10在第一滑槽9内滑动，从而使得螺纹帽11的移动更加稳定，避免了第一螺纹柱12带动螺纹帽11自身的转动，螺纹帽11带动腿部放置板17向下移动，从而使得第一绑带18能够根据患者不同的腿部长度来进行合适的调节，从而方便了患者的使用，提高了使用的效果。

4、该便于使用的外骨骼型下肢康复机器人，通过设置第一绑带18、第二绑带21、第一魔术贴5和第二魔术贴19，从而使得第一绑带18能够通过第一魔术贴5来调节宽度，使得第一绑带18能够根据患者的大腿部粗细来调节，从而提高了使用的效果，而且第二绑带21能够通过第二魔术贴19来调节宽度，从而使得第二绑带21能够对患者的脚腕进行固定，使得康复机器人本体 4更加跟患者的脚部贴合，提高了康复的效果。

5、该便于使用的外骨骼型下肢康复机器人，通过设置防尘壳43，从而避免了灰尘进入防尘壳43内，降低了灰尘对电机422的影响，降低了电机422 工作产生的噪音，从而使得电机422的工作状态更加稳定，且本发明结构紧凑，设计合理，实用性强。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。