一种基于UWB室内定位系统的定位方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于UWB室内定位系统的定位方法及装置。该方法包括：基于UWB室内定位系统中基站的摆放位置，建立室内坐标系；通过所述UWB室内定位系统获取携带电子标签的待定位物体到各所述基站的距离以及位置信息；通过变增益卡尔曼滤波器对所述距离以及位置信息进行处理，消除NLOS误差，计算所述待定位物体在所述室内坐标系下的位置；通过改进的粒子滤定位算法对所述待定位物体在所述室内坐标系下的位置进行处理，得到当前时刻所述待定位物体的位置。本发明通过上述方法能够有效降低室内环境中NLOS误差对于定位结果的影响，得到最佳的室内位置估计。