一种双舵轮磁导航AGV纠偏方法及装置

摘要

本发明公开了一种双舵轮磁导航AGV纠偏方法及装置，其中，该方法包括：在双舵轮磁导航AGV直行或转弯时，分别以前磁条传感器、后磁条传感器各自中心为参考点，实时保持前、后磁条传感器中心均在磁条上；分别依据前磁条传感器的返回值计算前磁条传感器中心与磁条的第一偏差，依据后磁条传感器的返回值计算后磁条传感器中心与磁条的第二偏差；依据第一偏差、第二偏差，进行直行纠偏；在双舵轮磁导航AGV横移时，根据左右两个磁条传感器数值，分别设定两个舵轮的驱动速度；根据双舵轮磁导航AGV车体中心与磁条的偏差，设定两个舵轮的转向角，以进行横移纠偏。本发明公开的方法，能够使双舵轮磁导航AGV稳定，准确的沿磁条运行。