基于UKF的光电吊舱稳定平台被动测距方法

摘要

基于UKF的光电吊舱稳定平台被动测距方法，包括以下步骤：1)、定义吊舱稳定平台的各项参数；2)、获得测量值，设置状态量和状态以及测量方程；3)、基于坐标系变换一步递推的UKF被动测距算法；4)、相对运动量与状态量的相互转换，得到预测值和预测方差矩阵，实现被动测距。本发明通过对稳定平台结构的分析，得到了视线角和角速率与框架角，吊舱姿态，转动角速率之间的关系，在这个基础上提出了适合光电吊舱唯测角稳定平台的状态方程和运动方程，并提出基于坐标变换的一步递推的UKF被动测距算法。