基于广义互相关的变压器机器鱼避障系统及方法

摘要

本发明涉及一种基于广义互相关的变压器机器鱼避障系统及方法，该系统包括机器鱼超声发射单元、超声接收单元、超声传播时延估计单元、距离计算单元和运动单元；超声发射单元向机器鱼的前、后、左、右、上、下6个方向发射超声信号；超声接收单元接收6个方向反射回波信号；超声传播时延估计单元计算6个方向上超声发射信号和反射回波信号之间的时间延迟；距离计算单元计算机器鱼6个方向与障碍物之间的距离；运动单元控制机器鱼的左右转向和上浮、下沉，从而躲避障碍物。本发明根据变压器内部噪声的复杂情况，灵活调节PHAT‑beta广义互相关算法中的指数调节因子，即可获得准确的时延估计性能，实现机器鱼在变压器油中躲避障碍物功能。