垃圾清运系统及垃圾清运方法

摘要

本申请提供了一种垃圾清运系统，包括竖直通道、垃圾存储箱、垃圾清运箱、清运机器人、消毒组件及控制器；竖直通道贴紧建筑物设置，建筑物的每一楼层开设有与竖直通道相通的垃圾投放口，垃圾清运箱能够接收从垃圾投放口投放的垃圾并于竖直通道中升降以将垃圾运送并投放至垃圾存储箱，清运机器人用于在垃圾存储箱装满后将垃圾存储箱内的垃圾自动运输至垃圾站，消毒组件分别设于竖直通道及垃圾清运箱内并用于对竖直通道及垃圾清运箱进行消毒。一种垃圾清运方法，通过竖直通道、垃圾存储箱、垃圾清运箱、清运机器人、消毒组件及控制器的相互配合实现垃圾的清运。本申请提供的垃圾清运系统及方法，能够实现无接触垃圾清运，减少清运人员的感染风险。

说明书

技术领域

本申请属于垃圾清运技术领域，更具体地说，是涉及一种垃圾清运系统及垃圾清运方法。

背景技术

垃圾清运是人们生活中必不可少的重要事情，特别是住在高楼层的用户，每天需要坐电梯下楼将垃圾丢入公共垃圾桶中，然后由清洁人员将垃圾桶内的垃圾统一运送至垃圾站。

这样，使得用户和清洁人员或多或少接触各种病毒，非常不干净。尤其是在目前疫情严重的情况下，人们应尽量避免出门活动，且所扔的口罩等医疗物品中或多或少存在一些具有传染性的病毒，很容易导致用户及清洁人员被病毒感染。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种垃圾清运系统，旨在至少解决用户及清洁人员在清运垃圾过程中容易被病毒感染的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种垃圾清运系统，包括竖直通道、垃圾存储箱、垃圾清运箱、清运机器人、消毒组件及控制器，所述控制器分别与所述垃圾存储箱、垃圾清运箱、清运机器人及消毒组件通信连接；所述竖直通道贴紧建筑物设置，所述建筑物的每一楼层开设有与所述竖直通道相通的垃圾投放口，所述垃圾存储箱设于所述竖直通道的底部外侧，所述垃圾清运箱能够接收从所述垃圾投放口投放的垃圾并在所述控制器的控制下于所述竖直通道中升降以将所述垃圾运送并投放至所述垃圾存储箱，所述清运机器人用于在所述垃圾存储箱装满后将所述垃圾存储箱内的垃圾自动运输至垃圾站，所述消毒组件分别设于所述竖直通道及所述垃圾清运箱内并用于对所述竖直通道及所述垃圾清运箱进行消毒。

可选地，所述消毒组件包括设于所述竖直通道内并用于对所述竖直通道进行消毒的喷雾消毒设备，以及设于所述垃圾清运箱内并用于对所述垃圾清运箱进行消毒的紫外线消毒设备。

可选地，每一楼层对应设有用于向所述控制器输入垃圾投放信息的输入设备；所述输入设备的输入方式为语音输入、触摸输入或按压输入。

可选地，所述垃圾投放口设有电动密封门，所述电动密封门面向所述竖直通道的一侧设有感应装置，所述感应装置用于感应所述垃圾清运箱并在所述垃圾清运箱停留预设时间后反馈至所述电动密封门。

可选地，所述垃圾存储箱设于地下，且所述竖直通道的底部延伸至地下；

或者，所述垃圾存储箱设于地上的密封空间内。

可选地，所述垃圾存储箱的底部设有第一压力传感器，所述第一压力传感器用于在所述垃圾存储箱内的垃圾重量达到预设值时反馈至所述清运机器人。

可选地，所述垃圾存储箱的底部设有输送带，所述输送带划分有多个垃圾放置区，每个所述垃圾放置区的下方设有第二压力传感器，所述第二压力传感器在感应到所述垃圾放置区压力变化时反馈至所述输送带以使所述输送带向前输送。

可选地，所述垃圾存储箱包括多个分别用于容纳不同类型垃圾的分箱体。

可选地，所述垃圾清运机器人包括多层分别用于装运不同类型垃圾的垃圾层；

或者，每一所述垃圾清运机器人用于同一类型垃圾的清运；

或者，每一所述垃圾清运机器人在不同时刻能够输送不同类型的垃圾；且同一时刻输送同一类型的垃圾。

本申请提供的垃圾清运系统的有益效果在于：与现有技术相比，本申请实施例提供的垃圾清运系统通过竖直通道、垃圾存储箱、垃圾清运箱、清运机器人、消毒组件及控制器的设置，使得高层用户可以直接在本楼层进行垃圾投放，无需行走至楼下，避免外出，减少感染风险。同时，垃圾从高楼层投放至定点垃圾站分别可通过竖直通道、垃圾存储箱及清运机器人进行无人运送，无需清洁人员参与，实现无接触垃圾清运，减少清运人员的感染风险。同时，通过消毒组件的设置，可对竖直通道及垃圾清运箱进行定时消毒，防止病毒传播，减低人们病毒感染风险。

本申请还提供了一种垃圾清运方法，使用上述垃圾清运系统对垃圾进行清运，包括如下步骤：

S10：所述控制器控制所述垃圾清运箱上升至对应垃圾投放口；

S20：用户将垃圾从所述垃圾投放口投向所述垃圾清运箱；

S30：所述控制器控制所述垃圾清运箱下降至所述垃圾存储箱并将垃圾投放至所述垃圾存储箱；

S40：待所述垃圾存储箱装满后，所述清运机器人将所述垃圾存储箱内的垃圾自动运输至垃圾站；

其中，所述消毒组件会定时对所述竖直通道及所述垃圾清运箱进行消毒。

本申请提供的垃圾清运方法的有益效果在于：本申请提供的垃圾清运方法，通过上述垃圾清运系统的设置，使得垃圾清运方法操作简单，运行方便，实现无接触垃圾清运，减少清运人员的感染风险。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例一提供的垃圾清运系统的结构示意图；

图2为图1中垃圾存储箱的结构示意图；

图3为本申请实施例一提供的垃圾投放口及输入设备的结构示意图；

图4为图1中垃圾清运箱的结构示意图；

图5为本申请实施例二提供的垃圾清运系统的结构示意图；

图6为图5中垃圾存储箱的结构示意图；

图7为图6中输送带的侧面结构示意图；

图8为图6中输送带的俯视示意图。

其中，图中各附图标记：

100-建筑物；10-竖直通道；20-垃圾存储箱；30-垃圾清运箱；40-清运机器人；50-消毒组件；60-垃圾投放口；70-输入设备；80-绳索；21-第二垃圾接收口；22-第二垃圾输送口；23-倾斜段；24-竖直段；25-第一压力传感器；26-输送带；27-第二压力传感器；28-支撑板；29-水平段；31-第一垃圾接收口；32-垃圾腔；33-第一垃圾输送口；34-电动接收门；35-电动输送门；36-垃圾输送装置；41-垃圾层；42-第三垃圾接收口；51-喷雾消毒设备；52-紫外线消毒设备；61-电动密封门；71-按压板；72-按钮；201-分箱体；261-垃圾放置区。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请一并参阅图1及图5，现对本申请实施例提供的垃圾清运系统进行说明。该垃圾清运系统用于实现垃圾从建筑物100的高楼层到定点垃圾站的一站式清运。

垃圾清运系统包括竖直通道10、垃圾存储箱20、垃圾清运箱30、清运机器人40、消毒组件50及控制器，控制器分别与垃圾存储箱20、垃圾清运箱30、清运机器人40及消毒组件50通信连接，控制器用于控制垃圾存储箱20、垃圾清运箱30、清运机器人40及消毒组件50的工作顺序。

具体的，竖直通道10沿竖直方向延伸并贴紧建筑物100设置，建筑物100的每一楼层开设有与竖直通道10相通的垃圾投放口60。垃圾存储箱20设于竖直通道10的底部外侧，垃圾清运箱30能够接收从垃圾投放口60投放的垃圾，垃圾清运箱30能够在控制器的控制下于竖直通道10中升降以将垃圾运送并投放至垃圾存储箱20。清运机器人40用于在垃圾存储箱20装满后将垃圾存储箱20内的垃圾自动运输至垃圾站。消毒组件50分别设于竖直通道10及垃圾清运箱30内并用于对竖直通道10及垃圾清运箱30进行消毒。

本申请的垃圾清运系统的工作流程如下：当用户需要丢垃圾时，用户只需行走至其所在楼层的垃圾投放口60处，通过语音、触摸或按压等方式向控制器输入垃圾投放信息，控制器对垃圾投放信息进行分析并向垃圾清运箱30发送指令，垃圾清运箱30按照预设轨迹上升至对应的垃圾投放口60；然后用户通过垃圾投放口60将垃圾投放至垃圾清运箱30中，控制器控制垃圾清运箱30下降至竖直通道10的底部，垃圾清运箱30自动将垃圾投放至垃圾存储箱20中；待垃圾存储箱20内垃圾装满后，垃圾存储箱20将垃圾装满信息发送至控制器，控制器向清运机器人40发送指令，清运机器人40可自动将垃圾存储箱20内的垃圾按照预设轨迹输送至定点垃圾站。此外，还通过消毒组件50定时对竖直通道10及垃圾清运箱30进行消毒。

本申请提供的垃圾清运系统，与现有技术相比，本申请的垃圾清运系统通过竖直通道10、垃圾存储箱20、垃圾清运箱30、清运机器人40、消毒组件50及控制器的设置，使得建筑物100的高层用户可以直接在本楼层进行垃圾投放，无需行走至楼下，避免外出，减少感染风险。同时，垃圾从高楼层投放至定点垃圾站分别可通过竖直通道10、垃圾存储箱20及清运机器人40进行无人运送，无需清洁人员参与，实现无接触垃圾清运，减少清运人员的感染风险。同时，通过消毒组件50的设置，可对竖直通道10及垃圾清运箱30进行定时消毒，防止病毒传播，减低人们病毒感染风险。

在本实施例中，请参阅图1，消毒组件50包括喷雾消毒设备51及紫外线消毒设备52。喷雾消毒设备51设于竖直通道10内并用于对竖直通道10进行消毒。具体的，喷雾消毒设备51包括高压柱塞泵及多个喷嘴，各喷嘴沿竖直方向均匀分布于竖直通道10中。使用时，经过高压柱塞泵将消毒除臭药液加压后从喷嘴喷出，从而将水雾化为5-10um粒径的微小雾点扩散到竖直通道10中，最后成为水蒸气吸收调节改善竖直通道10内的环境。

紫外线消毒设备52设于垃圾清运箱30内并用于对垃圾清运箱30进行消毒。具体的，紫外线消毒设备52主要是在无垃圾清运任务时，通过控制器启动进行消毒一段时间。在本申请中，由于垃圾清运箱30直接于垃圾接触，其内的病毒更多，因此通过作用更大的紫外线消毒设备52对其内进行消毒。

在本实施例中，请参阅图3，每一楼层对应设有输入设备70，输入设备70与控制器通信连接，输入设备70用于向控制器输入垃圾投放信息。具体的，输入设备70设于建筑物100的每一楼层的室内一侧墙壁上，且设于垃圾投放口60的旁侧。用户通过输入设备70向控制器输入垃圾投放信息，然后控制器启动控制垃圾清运箱30升降至对应的垃圾投放口60。

在本实施例中，输入设备70的输入方式为按压输入，即在室内侧壁上设置与控制器通信连接的按压板71，按压板71上设有对应的按钮72。用户只需根据要求进行按压按钮72即可，操作简单。可以理解地，在本申请的其他实施例中，根据实际设计需要，上述输入设备70的输入方式也可以为语音输入，即在室内墙壁上设置用于接收语音的麦克风，且麦克风与控制器通信连接，如此，用于只需发出“我要投放垃圾”类似语音即可，减少按钮72接触。此外，在本申请的再一些实施例中，上述输入设备70的输入方式也可以是触摸输入，也即是设置触摸屏，此处不做唯一限定。

在本实施例中，请参阅图3，垃圾投放口60设有电动密封门61，电动密封门61平时处于关闭状态，从而将竖直通道10与楼层隔离开，防止竖直通道10内的异味或病毒传播至楼层中以影响用户的正常生活。具体的，电动密封门61包括驱动件及门体，驱动件与控制器通信连接，驱动件接收到控制器的指令后启动并驱动门体打开或关闭。

电动密封门61面向竖直通道10的一侧设有感应装置(图未示)，感应装置与电动密封门61通信连接，感应装置用于感应垃圾清运箱30并在垃圾清运箱30停留预设时间后反馈至电动密封门61，此时电动密封门61将会开启，用户通过垃圾投放口60将垃圾投放至垃圾清运箱30。具体的，感应装置及电动密封门61均与控制器通信连接，感应装置检测到垃圾清运箱30停留预设时间后反馈至控制器，控制器控制电动密封门61开启。本实施例通过感应装置的设置，使得电动密封门61只有在垃圾清运箱30确定停留在某一楼层之后才能打开，避免因感应装置感应到垃圾清运箱30短暂经过某一楼层时将电动密封门61错误打开，从而避免竖直通道10内的气体污染楼层。

实际应用中，电动密封门61处于常闭状态。当用户需要投放垃圾，先第一次按压按钮72，待垃圾清运箱30在该楼层停留预设时间后，电动密封门61在控制器的控制下打开，用户从垃圾投放口60处向垃圾清运箱30；投放结束后，用户需要第二次按压按钮72，然后控制器控制电动密封门61关闭，控制垃圾清运箱30下降。

在本实施例中，电动密封门61靠近楼层的一侧还设有气帘，气帘与控制器通信连接，当电动密封门61打开时，首先启动气帘，气帘向垃圾投放口60不停地吹风，阻止竖直通道10及垃圾清运箱30内的异味进入楼层内。

本申请的垃圾清运系统还包括驱动机构，驱动机构设于竖直通道10的侧壁上或者设于建筑物100上，驱动机构与垃圾清运箱30连接用于驱动垃圾清运箱30。具体的，请参阅图1及图5，垃圾清运箱30通过绳索80进行升降运动，即通过驱动机构驱动绳索80与垃圾清运箱30连接的一端在竖直方向上上升或下降，从而实现垃圾清运箱30的升降。

在本实施例中，垃圾存储箱20设于地下，且竖直通道10的底部延伸至地下，如此，可减少垃圾清运时的异味影响到小区用户的正常生活。具体的，可以在地下挖设地下通道(类似地下车库)，竖直通道10的底部延伸至地下通道中，垃圾存储箱20设于地下通道中，然后清运机器人40也可以从地上驶入地下通道，并与垃圾存储箱20完成垃圾的交接。可以理解地，在本申请的其他实施例中，上述垃圾存储箱20也可以设于地上的密封空间内，例如在地上设置密封的建筑，然后将垃圾存储箱20设于该密封的建筑内，清运机器人40也可以驶入该密封的建筑中与垃圾存储箱20完成垃圾的交接，从而防止在清运过程的异味影响到小区用户的正常生活。此外，在本申请的再一些实施例中，上述垃圾存储箱20也可以设于地上，且不设置封闭的建筑内，而是不定时的向垃圾存储箱20喷射消毒液，此处不做唯一限定。

在本实施例中，请参阅图2及图4，垃圾清运箱30具有第一垃圾接收口31、垃圾腔32及第一垃圾输送口33，第一垃圾接收口31及第一垃圾输送口33分别设于垃圾腔32的相对两侧并分别与垃圾腔32连通，第一垃圾接收口31正对建筑物100设置，第一垃圾接收口31用于接收从垃圾投放口60投放过来的垃圾；第一垃圾输送口33用于供垃圾从垃圾腔32送出至垃圾存储箱20，垃圾存储箱20的顶部设有第二垃圾接收口21，竖直通道10对应第二垃圾接收口21的位置设有窗口。

请参阅图4，第一垃圾接收口31设有电动接收门34，第一垃圾输送口33设有电动输送门35，电动接收门34及电动输送门35均与控制器通信连接，电动接收门34在垃圾清运箱30停留在某一楼层后才打开，并在接收完垃圾之后关闭，电动输送门35在垃圾清运箱30到达垃圾存储箱20的指定位置后打开，供垃圾输送至垃圾存储箱20。通过电动接收门34和电动输送门35的设置，防止垃圾清运箱30中的垃圾在运送时掉落至竖直通道10中，同时也防止垃圾清运箱30中的异味病毒进入竖直通道10中。

请参阅图4，垃圾清运箱30内设有垃圾输送装置36，垃圾输送装置36与控制器通信连接，具体的是在垃圾腔32内设有垃圾输送装置36，垃圾输送装置36用于将垃圾清运箱30内的垃圾输送至垃圾存储箱20，这样，当垃圾清运箱30下降至指定位置，且电动输送门35打开后，可直接通过垃圾输送装置36将垃圾经由第一垃圾输送口33送至垃圾存储箱20中，无需人工干预。

具体的，垃圾输送装置36的垃圾输送方式可以是直线推动方式，即在垃圾清运箱30内设置驱动件及推板，通过驱动件驱动推板以将垃圾输送至垃圾存储箱20中；也可以是皮带输送方式，即在皮带移动的过程中将垃圾输送至垃圾存储箱20中，此处不做唯一限定。

请参阅图2，垃圾存储箱20的顶部设有倾斜段23，倾斜段23自第二垃圾接收口21向外并向下倾斜延伸。通过倾斜段23的设置，便于垃圾在垃圾存储箱20中的收集。

请参阅图6，垃圾存储箱20上设有第二垃圾输送口22，清运机器人40上设有第三垃圾接收口42，垃圾存储箱20中的垃圾经由第二垃圾输送口22及第三垃圾接收口42进入清运机器人40中。

此外，本实施例中的垃圾清运系统支持垃圾分类。具体的，垃圾存储箱20包括四个分箱体201，四个分箱体201分别用于容纳不同类型的垃圾，具体为厨余垃圾、有害垃圾、可回收垃圾及其他垃圾。可以理解地，在本申请的其他实施例中，根据具体分类需求，上述垃圾存储箱20也可以包括两个、三个及三个以上的分箱体201，此处不做唯一限定。

对应的，按压板71上设有四个按钮72，四个按钮72分别对应四种垃圾的投放。实际工作时，用户根据需要投放垃圾的类型选择对应的按钮72，例如按压厨余垃圾按钮72，控制器控制垃圾清运箱30上升至指定点，用户投放垃圾后，再一次按压同样的按钮72，电动密封门61关闭，垃圾清运箱30开始垃圾输送。

本申请还提供了一种垃圾清运方法，使用上述垃圾清运系统对垃圾进行清运，包括如下步骤：

S10：控制器控制垃圾清运箱30上升至对应垃圾投放口60；

具体的，在该步骤之前，用户需要通过按压按钮72向控制器输入垃圾投放信息，控制器收到垃圾投放信息之后控制垃圾清运箱30上升至对应垃圾投放口60。

S20：用户将垃圾从垃圾投放口60投向垃圾清运箱30；

具体的，在用户投放垃圾之前，当感应装置感应到垃圾清运箱30停留预设设计之后反馈至控制器，控制器控制自动密封门61打开，并控制电动接收门34打开。此时，用户才开始投放垃圾。

S30：控制器控制垃圾清运箱30下降至垃圾存储箱20并将垃圾投放至垃圾存储箱20；

具体的，当用户投放垃圾结束后，用户第二次按压按钮72，然后控制器控制自动密封门61和电动接收门34关闭，最好控制垃圾清运箱30下降。待垃圾清运箱30下降至定点位置后，控制器控制电动输送门35打开，并控制垃圾输送装置36将垃圾清运箱30内的垃圾投放至垃圾存储箱20。

S40：待垃圾存储箱20装满后，清运机器人40将垃圾存储箱20内的垃圾自动运输至垃圾站；

具体的，垃圾存储箱20装满后会反馈至控制器，控制器控制清运机器人40按照预设轨迹移动至对应的垃圾存储箱20，待垃圾存储箱20与清运机器人40完成垃圾对接之后，清运机器人40安装预设轨迹将垃圾运输至垃圾站。

其中，消毒组件50会定时对竖直通道10及垃圾清运箱30进行消毒。

实施例一：

请参阅图2，垃圾存储箱20还包括竖直段24，竖直段24自倾斜段23竖直向下延伸。四个分箱体201的倾斜段23沿竖直方向依次分布，四个分箱体201的竖直段24沿水平方向依次分布。

请参阅图2，垃圾存储箱20的底部设有第一压力传感器25，具体的，第一压力传感器25设于竖直段24的底部，第一压力传感器25用于感应垃圾存储箱20内垃圾的重量，并在垃圾存储箱20内的垃圾重量达到预设值时反馈至清运机器人40，清运机器人40收到反馈后运行至对应的垃圾存储箱20以交接垃圾。具体的，第一压力传感器25及清运机器人40均与控制器通信连接，第一压力传感器25将上述信息反馈至控制器，控制器发送指令以使清运机器人40运行至对应的垃圾存储箱20。此外，还可以在对应垃圾存储箱20上设置喇叭，通过喇叭呼叫清运机器人40。

在本实施例中，清运机器人40上设有机械手，机械手用于将垃圾存储箱20中的垃圾搬运至清运机器人40中。

实施例二：

本实施例中垃圾清运系统的技术特征与实施例一中垃圾清运系统的技术特征基本相同，其区别在于：在本实施例中，请参阅图6，垃圾存储箱20包括还包括水平段29，水平段29自倾斜段23水平向外延伸。四个分箱体201的倾斜段23沿竖直方向依次分布，四个分箱体201的水平段29同样沿竖直方向依次分布。

请参阅图6至图8，垃圾存储箱20的底部设有输送带26，输送带26设于水平段29的底部，垃圾从第二垃圾接收口21进入经由倾斜段23直接滑落至输送带26上，并通过输送带26进行输送。待垃圾清运箱30满了，清运机器人40与垃圾存储箱20对接之后，通过输送带26依次将垃圾输送至清运机器人40中。

具体的，输送带26划分有多个垃圾放置区261，每个垃圾放置区261的长宽尺寸与垃圾清运箱30的底部长宽尺寸相同，这样，一个垃圾放置区261刚好接收一次从垃圾清运箱30输送过来的垃圾。每个垃圾放置区261的下方设有支撑板28，支撑板28上第二压力传感器27，第二压力传感器27用于感应垃圾放置区261的压力，并在垃圾放置区261的压力变化时反馈至输送带26，也即是第二压力传感器27感应到该垃圾放置区261上摆放有垃圾时，输送带26将会向前移动一个垃圾放置区261的距离，从而使得垃圾可以有序落入垃圾储存箱中。而当所有的垃圾放置区261上都摆放有垃圾时，也即是位于最边上的垃圾放置区261下面的第二压力传感器27感应到该垃圾放置区261压力改变时，发送信息至控制器、清运机器人40，清运机器人40过来交接垃圾。

在本实施例中，请参阅图5，垃圾清运机器人40包括四层垃圾层41，四层垃圾层41从上到下依次分布，且四层垃圾层41与四层水平段29一一对应设置。对接时，垃圾清运机器人40的四层垃圾层41的第三垃圾接收口42分别与四层水平段29的第二垃圾输送口22一一对接，然后通过每一层的输送带26将每一水平段29的垃圾对应输送至各垃圾层41中，使得该种垃圾清运机器人40可以分类清运四种不同类型的垃圾。

垃圾清运机器人40内部设有导航装置，通过导航装置自动导航至各个垃圾存储箱20的位置。

垃圾清运机器人40的底部设有第三压力传感器及传送带，第三压力传感器设于传送带的下方并用于感应传送带上垃圾的重量，传送带用于将垃圾清运机器人40运送出去，如运送至垃圾站中指定垃圾池中。当然，在本申请的其他实施例中，该垃圾清运机器人40也可以通过设置翻斗装置来实际垃圾倒出，此处不做唯一限定。

在本申请的另一些实施例中，每一垃圾清运机器人40只用于类型垃圾的清运。即不在垃圾清运机器人40中设置分层结构，该垃圾清运机器人40的内部空间全部用于容纳同一类型的垃圾，从而可以容纳更多的同一类型的垃圾，具有大容量的特点。具体使用时，例如该垃圾清运机器人40用于有害垃圾的清运，则将垃圾清运机器人40依次收集不同垃圾存储箱20内的有害垃圾，待装满后运送至垃圾站。

在本申请的再一些实施例中，也可以是，每一垃圾清运机器人40在不同时刻能够输送不同类型的垃圾，且同一时刻输送同一类型的垃圾，即该垃圾清运机器人40在不同的时候能够被用于输送不同类型的垃圾，但是每一次只能输送同一类型的垃圾。具体的，当某一个垃圾清运机器人40内部没有垃圾，且第一次收到控制器或垃圾存储箱20的清运任务，则当垃圾存储箱20需要清运的是什么类型的垃圾，该垃圾清运机器人40将会被设定为该类型的垃圾清运机器人40。例如收到的第一个任务为需要清理某垃圾储存箱中的有害垃圾，则将自身ID设定为有害垃圾清运机器人40，前往清理对应的垃圾，并在此后只接收有害垃圾清运的任务，直至内部垃圾堆积满后，前往垃圾站将有害垃圾倾倒至垃圾站中指定垃圾池中。内部垃圾卸载完毕后，其自身ID清零，继续下一次清运任务。该垃圾清运机器人40相比前两种，使用更加灵活，同时具有多功能和大容量的特点。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。