一种快速移动物体与慢速移动物体动态避碰方法

摘要

本发明公开了一种快速移动物体与慢速移动物体动态避碰方法，所述快速移动物体移动速度大于慢速移动物体移动速度，包括以下步骤：获取各快速移动物体与各慢速移动物体的运动参数；选取快速移动物体上一点作为基点；以设定的基点和运动方向结合确定的快速物体速度参数和慢速物体速度参数，通过计算获得多个相对方位或根据需要设定多个相对方位；根据操纵特性或安全距离要求，在计算获得或设定的各个相对方位上分别截取一点作为领域模型的顶点；选取并以多种线型连接全部或部分顶点，形成由一个或多个区域组成的避碰安全领域模型；实现动态避碰。