一种小型化智能车辆感知系统在环测试平台

摘要

本发明公开了一种小型化智能车辆感知系统在环测试平台，包括车辆感知系统在环测试平台，车辆感知系统在环测试平台从下到上依次设置有设备底座、回转运动转台、侧向运动随行车道、六自由度平台、固定平台、被测车身和被测感知系统硬件，设备底座由若干组单位底座拼接而成，单位底座两侧对称设置有两组导轨，回转运动转台底部固定有导向块且上端位于导轨的上方，导向块的两侧滑动设置于两组导轨上，回转运动转台的内部开设有安装槽。本发明设计的小型化智能车辆感知系统在环测试平台，是基于整车VTEHIL试验台系统改造而来，去掉整车需要的测功机功能等模块，缩小整体尺寸，增加一高精度六自由度平台，简化了测试设备，降低了成本。

说明书

技术领域

本发明涉及智能汽车技术领域，具体为一种小型化智能车辆感知系统在环测试平台。

背景技术

智能车辆的研发都属于各车企的战略发展方向。随着与之配套的各项技术、法律法规的落地，智能车辆的量产指日可待，也将逐步走进人们的日常生活，最终实现高度安全、无需人工干预的智能化交通。智能车辆在其研发阶段，整车及各系统的测试是非常必要的。在封闭的试验场地或者室内，利用各种测试工具及实验台架，以及相关交通物模拟体，搭建真实的交通场景，然后驾驶被测车辆完成无人驾驶测试所需的行驶动作，即可获取大量测试数据，完成整车的相关测试，以供研发使用。

然而，现有的智能车辆感知系统的测试存在以下的问题：如果直接使用整车车辆，在试验场地上以及室内各种整车台架上进行相关的测试和实验，这不仅要提供测试需要数量的整车车辆，还需要大量配套的整车测试设备及相关专业人员，导致对各种资源的占用率非常高，浪费时间，增加成本。为此，需要设计相应的技术方案解决存在的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种小型化智能车辆感知系统在环测试平台，解决了直接使用整车车辆，在试验场地上以及室内各种整车台架上进行相关的测试和实验，这不仅要提供测试需要数量的整车车辆，还需要大量配套的整车测试设备及相关专业人员，导致对各种资源的占用率非常高，浪费时间，增加成本，这一技术问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种小型化智能车辆感知系统在环测试平台，包括车辆感知系统在环测试平台，所述车辆感知系统在环测试平台从下到上依次设置有设备底座、回转运动转台、侧向运动随行车道、六自由度平台、固定平台、被测车身和被测感知系统硬件，所述设备底座由若干组单位底座拼接而成，所述单位底座两侧对称设置有两组导轨，所述回转运动转台底部固定有导向块且上端位于导轨的上方，所述导向块的两侧滑动设置于两组导轨上，所述回转运动转台的内部开设有安装槽，所述侧向运动随行车道水平固定于回转运动转台上且中部开设有与安装槽相对应的槽口，所述六自由度平台位于安装槽内且下端固定于回转运动转台上，所述固定平台水平安装于六自由度平台的顶部，所述被测车身的前端安装于固定平台上，所述被测感知系统硬件安装于被测车身的内部。

作为本发明的一种优选实施方式，所述导轨呈L型结构且内部形成有导向槽，所述导向块的底部滑动设置于导向槽内。

作为本发明的一种优选实施方式，所述回转运动转台包括主台和安装于主台上方的固定环，所述侧向运动随行车道架设于主台上且上方与固定环相连接。

作为本发明的一种优选实施方式，所述侧向运动随行车道架的宽度、长度均大于回转运动转台的直径。

作为本发明的一种优选实施方式，所述六自由度平台包括位于中部的六棱平台和均匀设置于六棱平台下方的六组呈倾斜状设置的电动推杆，六组所述电动推杆的下端固定于主台内且动力输出端与六棱平台的拐角处安装有活动连接器。

作为本发明的一种优选实施方式，所述六棱平台的中部一体成型有三角加固杆，所述三角加固杆由三组加强板呈三角状设置构成。

作为本发明的一种优选实施方式，所述活动连接器包括包括固定于六棱平台拐角处的固定块和活动穿插于固定块内的转动轴，所述转动轴的外端与电动推杆的动力输出端转动连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1.本发明设计小型化智能车辆感知系统在环测试平台同样具有侧向及回转运动功能，来模拟变道等动作，增加的六自由度平台，用来固定感知系统各种功能硬件模块，保证各模块相对位置与整车车辆上的安装位置一致，使用更强大、更精密、更细致的运动控制算法，将侧向运动、回转运动、六自由度平台的运动相融合，为感知系统提供更真实更全面的车辆各种行驶动作、车辆姿态，加上各种交通模拟参与物实现的交通场景，完成感知系统的各种在环测试，为感知系统的开发和优化提供更强大和更专业的数据支撑，同时，该方式的测试工作无需使用整车车辆、试验场地、相关整车测试设备和人员，大大降低了实验测试成本。

2.本发明的小型化智能车辆感知系统在环测试平台，是基于整车VTEHIL试验台系统改造而来，去掉整车需要的测功机功能等模块，缩小整体尺寸，增加一高精度六自由度平台，简化了测试设备，降低了成本。

附图说明

图1为本发明的整体结构图；

图2为本发明的整体俯视结构图；

图3为本发明所述固定平台安装示意图；

图4为本发明所述被测车身安装示意图。

图中:1、设备底座；2、回转运动转台；3、侧向运动随行车道；4、六自由度平台；5、固定平台；6、被测车身；7、被测感知系统硬件；8、单位底座；9、导轨；10、导向块；11、安装槽；12、槽口；13、导向槽；14、主台；15、固定环；16、六棱平台；17、电动推杆；18、活动连接器；19、三角加固杆；20、固定块；21、转动轴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种小型化智能车辆感知系统在环测试平台，包括车辆感知系统在环测试平台，车辆感知系统在环测试平台从下到上依次设置有设备底座1、回转运动转台2、侧向运动随行车道3、六自由度平台4、固定平台5、被测车身6和被测感知系统硬件7，设备底座1由若干组单位底座8拼接而成，单位底座8两侧对称设置有两组导轨9，回转运动转台2底部固定有导向块10且上端位于导轨9的上方，导向块10的两侧滑动设置于两组导轨9上，回转运动转台2的内部开设有安装槽11，侧向运动随行车道3水平固定于回转运动转台2上且中部开设有与安装槽11相对应的槽口12，六自由度平台4位于安装槽11内且下端固定于回转运动转台2上，固定平台5水平安装于六自由度平台4的顶部，被测车身6的前端安装于固定平台5上，被测感知系统硬件7安装于被测车身6的内部。

设计的智能车辆感知系统在环测试平台是基于整车VTEHIL试验台系统改造而来，去掉整车需要的测功机功能等模块，缩小整体尺寸，增加一高精度六自由度平台4，智能车辆感知系统在环测试平台同样具有侧向及回转运动功能，来模拟变道等动作，增加的六自由度平台4，用来固定感知系统各种功能硬件模块，保证各模块相对位置与整车车辆上的安装位置一致，使用更强大、更精密、更细致的运动控制算法，将侧向运动、回转运动、六自由度平台的运动相融合，为感知系统提供更真实更全面的车辆各种行驶动作、车辆姿态，加上各种交通模拟参与物实现的交通场景，完成感知系统的各种在环测试，为感知系统的开发和优化提供更强大和更专业的数据支撑，同时，该方式的测试工作无需使用整车车辆、试验场地、相关整车测试设备和人员，大大降低了实验测试成本

进一步改进地，如图1所示：导轨9呈L型结构且内部形成有导向槽13，导向块10的底部滑动设置于导向槽13内。

进一步改进地，如图1所示：回转运动转台2包括主台14和安装于主台14上方的固定环15，侧向运动随行车道3架设于主台14上且上方与固定环15相连接，方便对侧向运动随行车道3进行安装和拆卸。

进一步改进地，如图1所示：侧向运动随行车道3架的宽度、长度均大于回转运动转台2的直径。

进一步改进地，如图2所示：六自由度平台4包括位于中部的六棱平台16和均匀设置于六棱平台16下方的六组呈倾斜状设置的电动推杆17，六组电动推杆17的下端固定于主台14内且动力输出端与六棱平台16的拐角处安装有活动连接器18，通过电动推杆17的推动可以实现六自由度平台4的上方转动。

进一步改进地，如图2所示：六棱平台16的中部一体成型有三角加固杆19，三角加固杆19由三组加强板呈三角状设置构成，可以增加六棱平台16强度的目的。

具体地，活动连接器18包括包括固定于六棱平台16拐角处的固定块20和活动穿插于固定块20内的转动轴21，转动轴21的外端与电动推杆17的动力输出端转动连接，通过活动连接器18可以推动被测车身6和被测感知系统硬件7转动调节。

在使用时：设备底座1为承载部件，六自由度平台4固定在回转运动转台2上，回转运动转台2、六自由度平台4、侧向运动随行车道3在设备底座1上可侧向运动，回转运动转台2自身可沿着设备底座1实现回转运动，加上六自由度平台4内的各组电动推杆17推动可以实现自身的运动，整个平台则可模拟出车辆行驶动作、车辆姿态等，六自由度平台4上，利用铝型材搭建一平台，该平台用于固定被测感知系统硬件7，模块的摆放位置根据安装于被测车身6的位置固定，也可根据设计需要而确定具体的摆放位置与布局方式，对于已开发出的车型而言，也可以直接使用该车型车身，安装上被测感知系统硬件7，将这个车身固定于六自由度平台4之上，进行相关的测试实验，通过上述方式固定好智能车辆感知系统后，利用该设备，再配以各种交通模拟物搭建的真实交通场景，即可完成对智能车辆感知系统的硬件功能测试、稳定性测试、融合测试，以及感知系统的算法测试等等，大大提高了感知系统的研发验证效率，降低了相关测试成本。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。