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基于伯努利吸盘的变结构机器人

摘要

本发明涉及一种基于伯努利吸盘的变结构机器人,属于水下机器人技术领域。包括机身和设置在机身上的伯努利吸盘;机身的两侧分别设有前机械臂和后机械臂,伯努利吸盘安装在前机械臂和后机械臂上;前机械臂包括前上臂、前下臂、驱动前上臂绕Y轴转动的第一驱动器、以及驱动前下臂绕X轴转动的第二驱动器;伯努利吸盘可绕Z轴转动地活动安装在前下臂上;后机械臂包括后上臂和驱动后上臂绕X轴转动的第三驱动器;伯努利吸盘可绕Z轴转动地活动安装在后上臂上。通过前机械臂和后机械臂的自由度实现机器人的变结构,可适应不同的工作状态。同时,结合伯努利吸盘间距推进与吸附的功能,可以实现机器人巡航和爬壁双模式切换,降低了整体结构的冗杂度。

著录项

  • 公开/公告号CN112498512A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2021-03-16

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 浙江大学;

    申请/专利号CN202011193064.X

  • 发明设计人 陈燕虎;刘斯悦;杨灿军;夏庆超;

    申请日2020-10-30

  • 分类号B62D57/024(20060101);B63C11/52(20060101);

  • 代理机构33224 杭州天勤知识产权代理有限公司;

  • 代理人颜果

  • 地址 310013 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号

  • 入库时间 2023-06-19 10:18:07

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2022-07-05

    授权

    发明专利权授予

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