一种基于Dsl_GA算法的移动机器人路径规划方法

摘要

一种基于Dsl_GA算法的移动机器人路径规划方法，包括采用栅格法对移动机器人的工作环境进行建模；使用实数编码和二维坐标法对自由栅格进行编码；随机选取自由栅格作为路径的中间节点，再利用Dstar_lite算法补齐起始节点、中间节点、终止节点之间的路径，从而形成一条从起始节点到终止节点不经过任何障碍物的可行连续路径；设置欧式距离为适应度函数；采用锦标赛选择法和最优保护策略作为选择操作、算术交叉、随机变异的方式对初始化种群进行遗传操作；最后通过仿真实验表明本文提出算法的有效性和可行性。本发明增加了生成路径的可行性，为解决路径规划问题提供了新的思路。