挠曲量推断装置、机器人控制装置以及挠曲量推断方法

摘要

一种挠曲量推断装置、机器人控制装置以及挠曲量推断方法，对包括在规定的角度范围内摆动的四节连杆结构部(11)的多个连杆通过关节连结而成的机械臂(7)的四节连杆结构部的挠曲量进行推断，具备：摆动角计算部(25)，计算四节连杆结构部的摆动角；负荷计算部(26)，计算四节连杆结构部承受的负荷；刚度矩阵决定部(27)，使用刚度值决定函数，决定与摆动角计算部检测出的四节连杆结构部的摆动角对应的刚度值，刚度值决定函数表示四节连杆结构部承受的负荷和四节连杆结构部的挠曲量相关联的刚度矩阵的各成分的值亦即刚度值与四节连杆结构部的摆动角之间的相关关系；以及挠曲量计算部(28)，基于负荷计算部计算出的四节连杆结构部承受的负荷和刚度值决定部决定出的刚度值，计算四节连杆结构部的挠曲量。