路径规划的方法、跟踪设备、存储介质和计算机程序产品

摘要

一种路径规划的方法、跟踪设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：获取目标的运动信息和目标所处环境中的障碍物的位置，其中，运动信息是基于跟踪设备的视觉传感器获取的(S110)；根据目标的运动信息和障碍物的位置，规划跟踪设备对目标的跟踪路径，以在跟踪设备沿跟踪路径运动时，使目标保持处于视觉传感器的观测范围内(S120)。该方法规划出的跟踪路径使障碍物远离跟踪设备对被跟踪的目标的观测视线，从而有助于提高跟踪设备对目标的跟踪成功率。

说明书

版权申明

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技术领域

本申请涉及路径规划领域，更为具体地，涉及一种路径规划的方法、跟踪设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

目前，智能跟踪技术的应用越来越广泛。例如，可以利用无人机对人、车、船等目标进行智能跟拍，以监控目标的状态；又如，可以利用水下机器人对鱼进行跟踪摄像，以获知鱼类的生活习性。

传统智能跟踪技术存在跟踪成功率不高的问题。因此，如何提高跟踪设备对目标的跟踪成功率一直是该领域的研究热点。

发明内容

本申请提供一种路径规划的方法、跟踪设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，能够提高跟踪设备对目标跟踪的成功率。

第一方面，提供一种路径规划的方法，包括：获取目标的运动信息和所述目标所处环境中的障碍物的位置，其中，所述运动信息是基于跟踪设备的视觉传感器获取的；根据所述目标的运动信息和所述障碍物的位置，规划所述跟踪设备对所述目标的跟踪路径，以在所述跟踪设备沿所述跟踪路径运动时，使所述目标保持处于所述视觉传感器的观测范围内。

第二方面，提供一种跟踪设备，包括：存储器，用于存储程序；处理器，用于执行如第一方面所述的方法。

第三方面，提供一种跟踪设备，包括用于执行如第一方面所述方法的模块。

第四方面，提供一种机器可读存储介质，其上存储有用于执行如第一方面所述的方法的指令。

第五方面，提供一种计算机程序产品，包括用于执行如第一方面所述的方法的指令。

本申请可以在所述跟踪设备沿所述跟踪路径运动时，使所述目标保持处于所述视觉传感器的观测范围内，从而有助于提高跟踪设备的跟踪成功率。

附图说明

图1是本申请实施例提供的路径规划的方法的示意性流程图。

图2是图1中的步骤S120的一种可能的实现方式的流程图。

图3是图2实施例的一种具体实现方式的示意性流程图。

图4是图2实施例的另一具体实现方式的示意性流程图。

图5是本申请一个实施例提供的跟踪设备的结构图。

图6是本申请另一实施例提供的跟踪设备的结构图。

具体实施方式

相关技术在利用跟踪设备对目标进行跟踪过程中，容易出现跟踪失败的问题(即丢失跟踪目标)。经过仔细研究，发现问题主要存在于：相关技术在规划跟踪路径时，主要关注的是跟踪设备沿跟踪路径运动时，跟踪设备与障碍物之间是否可能发生碰撞，却忽略了跟踪设备对目标的观测视线可能会被障碍物遮挡。实际上，如果跟踪路径的规划导致跟踪设备对目标的观测视线被障碍物遮挡，就可能会导致跟踪设备无法观测或识别目标，从而导致跟踪失败。

为了便于理解，下面以无人机为例，给出相关技术中的跟踪功能的一种可能的实现方式。

跟踪功能可以被划分成三个功能模块：机器学习模块、目标估计模块，以及跟踪规划模块。

机器学习模块可以利用相机采集到的图像对目标进行识别。目标估计模块可以利用机器学习模块输出的结果以及无人机当前的观测信息，对目标的运动信息(如目标的位置和/或速度)进行在线估算。

跟踪规划模块可以利用估算出的目标的位置和/或速度，对跟踪设备的跟踪路径进行规划。

在得到跟踪路径之后，无人机可以利用飞控系统控制无人机沿着该跟踪路径运动，以保持无人机对目标的跟踪。

在跟踪过程中，上述实现方式可能会利用无人机的避障功能避开可能与无人机发生碰撞的障碍物，但上述实现方式并没有考虑无人机对目标的观测视线是否会被障碍物遮挡，导致这种跟踪技术的实现方式在障碍物比较多的场景下非常容易丢失跟踪目标。

本申请实施例提供一种路径规划的方法，以提高跟踪设备的跟踪成功率。下面结合附图，对本申请实施例进行详细描述。

图1是本申请实施例提供的路径规划的方法的示意性流程图。图1的方法可以由跟踪设备执行。

跟踪设备可以是能够通过机器视觉对目标进行跟踪的任意设备。在一些实施例中，跟踪设备可以是可移动平台。该可移动平台例如可以是以下设备中的一种：无人机、无人车、水下机器人或行走机器人。图1的方法可以包括步骤S110和步骤S120。下面分别对这些步骤进行详细说明。

在步骤S110，获取目标的运动信息和目标所处环境中的障碍物的位置其中，所述运动信息是基于跟踪设备的视觉传感器获取的。

该视觉传感器可以是单目/双目，或者是多目视觉传感器。其视觉感知光谱不限于可见光谱，也可以是红外线光谱，甚至是多光谱的组合。

在步骤S120，根据目标的运动信息和障碍物的位置，规划所述跟踪设备对目标的跟踪路径，以在跟踪设备沿跟踪路径运动时，使所述目标保持处于所述视觉传感器的观测范围内。

本申请可以在所述跟踪设备沿所述跟踪路径运动时，使所述目标保持处于所述视觉传感器的观测范围内，从而有利于该视觉传感器获取目标的运动信息，进一步提高跟踪设备的跟踪成功率。

具体的，本申请实施例规划出的跟踪路径使障碍物远离跟踪设备对被跟踪的目标的观测视线。

目标的运动信息可以包括以下信息中的一种或多种：目标的历史运动信息，目标当前的运动信息，以及目标将来的运动信息。目标将来的运动信息可以通过预测的方式获得。例如，可以根据目标历史运动信息和/或当前的运动信息，估计目标的运动趋势，从而确定目标在未来某个时刻的位置和/或速度等信息。本申请实施例对目标的运动信息的内容不做具体限定，在某些实施例中，目标的运动信息可以包括以下内容中的一种或多种：位置信息、速度信息、加速度信息、朝向信息、姿态信息。在一些实施例中，可以为跟踪设备设置如图5所示的目标估计模块，目标的运动信息可以由该目标估计模块完成。

目标所处环境中的障碍物的定义方式可以有多种。在一些实施例中，目标所处环境中的障碍物可以包括跟踪设备周围的障碍物和/或目标周围的障碍物。

无论是运动信息的具体形式还是障碍物的选取范围，均可以根据跟踪任务的具体情况灵活设置。例如，当需要精确跟踪时，则不但要考虑目标的位置、速度，还要考虑目标的加速度和姿态；当进行普通跟踪时，可以仅考虑目标的位置和速度，而不考虑目标的加速度和姿态。又如，当目标处于复杂、障碍物较多的环境中时，可以考虑跟踪设备和/或目标前进方向上的预设范围内的障碍物，从而对跟踪路径进行超前规划；当目标处于简单、障碍物较少的环境中时，可以仅考虑前进方向上的与跟踪设备和/或目标距离最近的障碍物，从而规划当前的跟踪路径即可。

障碍物的位置信息的获取方式可以有多种。在一些实施例中，可以在地图数据中查找障碍物的位置。例如，跟踪设备利用机器视觉对环境进行感测，不断重构周围环境的3D地图，并利用该3D地图对障碍物进行定位。在另一些实施例中，也可以基于跟踪设备的传感器获取障碍物的位置。例如，可以利用跟踪设备上的雷达或深度相机对周围物体进行探测，以获取障碍物的位置。

规划模块依赖地图模块来对无人机周围的障碍物情况进行判断。无人机利用深度传感器(如双目系统)，对周围的环境进行构建。通过局部地图，可以查询一个坐标点是不是被障碍物占据，也可以查询一个坐标点，与最近的障碍物的距离。

在一些实施例中，在规划跟踪路径时，不但可以考虑目标的运动信息，还可以考虑跟踪设备的运动信息。在该实施例中，图1的方法还还可包括：获取跟踪设备的运动信息。图1的步骤S120可替换为：根据目标的运动信息、障碍物的位置和跟踪设备的运动信息规划跟踪设备对目标的跟踪路径。

跟踪设备的运动信息可以包括跟踪设备的以下一种或多种信息：位置信息、速度信息、加速度信息、朝向信息、姿态信息。

本申请实施例进一步考虑了跟踪设备的运动信息，这样可以有效避免规划出的跟踪路径与跟踪设备当前的运动状态不匹配的问题，使得规划出的跟踪路径更合理。例如，在规划跟踪路径时，考虑跟踪设备当前的位置和速度，使得跟踪设备能够从当前的运动状态顺利过渡至可以沿跟踪路径对目标进行跟踪的运动状态，避免过渡过程产生的轨迹冲突、位置/速度突变等问题。

步骤S120的实现方式可以有多种，例如，可以直接规划出一条能够避开障碍物遮挡的跟踪路径，也可以先生成初始路径规划信息，再根据初始路径规划信息计算最终的跟踪路径定。下面结合图2，对步骤S120的实现方式的进行举例说明。

图2是步骤S120的一种可能的实现方式的示意性流程图。在图2中，步骤S120可以包括步骤S122至步骤S126。下面分别对这些步骤进行详细描述。

在步骤S122，至少根据目标的运动信息生成初始路径规划信息。

在一些实施例中，还可以根据目标的运动信息和跟踪设备的运动信息生成初始路径规划信息。

在步骤S124，根据障碍物的位置和初始路径规划信息确定所述跟踪设备对所述目标的观测视线受到障碍物遮挡的代价。

其中，所述观测视线可以指所述跟踪设备视觉传感器的观测范围中一较窄的范围。所述目标的发出/反射的光线沿该观测视线成像于所述视觉传感器的传感元件。进一步的，跟踪设备可以根据该目标的成像变化计算得出该目标的运动信息。

可选地，在一些实施例中，所述代价是基于所述障碍物与所述观测视线之间的距离信息确定的。

跟踪设备对目标的观测视线受到障碍物遮挡的代价可用于表征该观测视线是否受到障碍物的遮挡，或者用于表征该观测视线受障碍物遮挡的程度，或者用于表征该观测视线受障碍物遮挡的可能性。例如，在一些实施例中，该代价越高，则该观测视线受到障碍物遮挡的程度(或可能性)越大。

在步骤S126，基于观测视线受到障碍物遮挡的代价和初始路径规划信息规划得到跟踪路径。

本申请实施例在规划跟踪路径的过程中考虑了跟踪设备对目标的观测视线受到障碍物遮挡的代价，从而有助于得到障碍物遮挡较少或没有遮挡的跟踪路径，进而能够提高跟踪设备的跟踪成功率。

在步骤S126中，除了有关障碍物遮挡的代价之外，在规划跟踪路径时，还可以考虑其他代价。如避障代价和/或距离代价。其中，避障代价可用于表示跟踪设备与障碍物发生碰撞的可能性；距离代价可用于表示跟踪设备的跟踪参数与期望的跟踪参数之间的差异。

上述跟踪参数可以包括以下参数中的一种或多种：跟踪距离、跟踪高度、跟踪角度。期望的跟踪参数可以根据实际的跟踪任务或跟踪需求配置，该期望的跟踪参数可以为预设值，也可以由跟踪设备的用户输入。

初始路径规划信息的定义方式可以有多种，本申请实施例对此并不限定。例如，初始路径规划信息可以包括多条初始路径的信息；和/或初始路径信息可以包括多个初始目标点(初拟的跟踪路径的终点)的信息。初始路径规划信息的定义方式不同，图2的具体实现方式也有所差异，下面结合图3和图4，给出两个示例。

图3对应的实施例中，初始路径规划信息包括多条初始路径的信息。图3中的步骤S322、步骤S324、步骤S326分别对应于图2中的步骤S122、步骤124、步骤S126。下面分别对这些步骤进行详细描述。

在步骤S322，至少根据目标的运动信息生成多条初始路径。

例如，跟踪设备可以直接根据目标的运动信息生成多条初始路径。又如，跟踪设备可以综合考虑自身的运动信息、目标的运动信息和/或期望的跟踪参数等之后，再生成多条初始路径。

此外，在一些实施例中，可以为跟踪设备设置如图5所示的参考路径生成模块，生成多条初始路径的功能可以由该参考路径生成模块完成。

在步骤S324，根据障碍物的位置，确定多条初始路径各自对应的观测视线受到障碍物遮挡的代价。

换句话说，每条初始路径可以对应一个代价，由于不同初始路径与障碍物的相对位置不完全相同，导致跟踪设备沿不同初始路径运动时目标被障碍物遮挡的情况可能不同，从而可能导致不同初始路径对应不同的代价。

每条初始路径对应的代价的计算方式可以有多种。例如，可以根据初始路径与障碍物的最小距离计算每条初始路径对应的代价，距离越小，代价越高；或者，可以根据初始路径周围一定范围内的障碍物的数量计算每条初始路径对应的代价，障碍物的数量越多，代价越高；或者，还可以综合考虑上述因素计算每条初始路径对应的代价，其中不同因素可以设置相同或不同的权重。

在步骤S326，基于多条初始路径各自对应的观测视线受到障碍物遮挡的代价，从多条初始路径中选取跟踪路径。

在一些实施例中，可以将多条初始路径中的对应代价最小的初始路径确定为跟踪路径。在另一些实施例中，也可以将多条初始路径中的对应代价小于预设阈值的任一初始路径确定为跟踪路径。

在图4对应的实施例中，初始路径规划信息包括多个初始目标点的信息。图4中的步骤S422、步骤S424、步骤S426分别对应于图2中的步骤S122、步骤124、步骤S126。下面分别对这些步骤进行详细描述。

在步骤S422，至少根据目标的运动信息，确定多个初始目标点。

例如，跟踪设备可以直接根据目标的运动信息生成多个初始目标点。又如，跟踪设备可以综合考虑自身的运动信息、目标的运动信息和/或期望的跟踪参数等之后，再生成多个初始目标点。

此外，在一些实施例中，可以为跟踪设备设置如图5所示的参考路径生成模块，生成多个初始目标点的功能可以由该参考路径生成模块完成。

在步骤S424，根据障碍物的位置，确定多个初始目标点各自对应的观测视线受到障碍物遮挡的代价。

换句话说，每个初始目标点可以对应一个代价，由于不同初始目标点的位置不同，导致跟踪设备运动至不同初始目标点过程中，目标被障碍物遮挡的情况可能不同，从而可能导致不同初始目标点对应不同的代价。

每个初始目标点对应的代价的计算方式可以有多种，例如，可以根据障碍物的位置，对跟踪设备的起始点和初始目标点之间的连线上的各个点与障碍物的距离进行积分，得到多个初始目标点各自对应的观测视线受到障碍物遮挡的代价。或者，可以确定初始目标点和目标之间的连线与障碍物的距离；根据连线与障碍物之间的距离，以及预设的距离与代价之间的映射关系，得到多个初始目标点各自对应的观测视线受到障碍物遮挡的代价。或者，根据所述障碍物的位置，确定所述跟踪设备的起始点和初始目标点之间的连线上的各个采样点；计算所述跟踪设备在所述采样点时，所述观测视线受到遮挡的代价；将多个所述采样点对应的代价进行积分，得到所述多个初始目标点各自对应的所述观测视线受到所述障碍物遮挡的代价。

在步骤S426，基于多个初始目标点各自对应的观测视线受到障碍物遮挡的代价，规划得到跟踪路径。

例如，可以从多个备选目标点中选取对应代价最小的目标点；根据代价最小的目标点，规划跟踪路径。又如，可以从多个备选目标点中选取对应代价满足预设阈值的任一目标点，并根据该目标点规划跟踪路径。

初始目标点的代价除了可以包括上文描述的有关障碍物遮挡的代价(下文简称遮挡代价)，还可以包括避障代价和/或距离代价。下面给出初始目标点的代价的一种可能的计算方式。

初始目标点的代价J

J

公式(1)中的J

避障代价J

J

公式(2)中的λ

公式(2)中的C

在公式(3)中，P

结合公式(2)和(3)可以看出，避障代价的设置有助于选择到不会与障碍物发生碰撞的初始目标点。

在该示例中，距离代价J

J

公式(4)中的λ

由公式(4)可以看出，距离代价的设置有助于选择到与期望目标点距离最近的初始目标点，从而有助于更好地完成跟踪任务。

在该示例中，遮挡代价J

公式(5)中的λ

公式(5)中的C

上式中，l

观测视线受障碍物遮挡的代价的计算方式可以有多种，公式(5)和(6)仅是一个示例。例如，在一些实施例中，可以0/1的二值化方式表示遮挡代价。以一定的查询半径，查询初始目标点到被跟随的目标的连线路径，障碍物距离小于设定值即认为遮挡，大于设定值即认为不遮挡。如果发生遮挡，则可以给发生遮挡的初始目标点赋予一个较大的代价权重。又如，在一些实施例中，可以查询初始目标点到被跟踪的目标的连线与障碍物距离的最小值，然后设计适当的映射函数，使该距离越小，计算出的初始目标点的代价越大，从而尽可能排除具有遮挡的初始目标点。

通过设计合理的遮挡项代价函数，选择合理的备选目标点，避免飞行路线上障碍物对跟随目标的遮挡，可以使无人机对目标长时间的稳定跟踪，不容易跟丢。另外，减少障碍物对目标的遮挡，提高视觉估计目标位置和速度的精度，可以提高跟随目标平稳性和准确性。

在一些实施例中，可以为跟踪设备设置如图5所示的局部避障模块，前文描述的路径规划功能可以利用该局部避障模块完成。

上文结合图1至图5，详细描述了本申请实施例提供的跟踪目标的方法，下文结合图6，详细描述本申请实施例提供的跟踪设备。应理解，方法侧的描述与设备侧的描述相互对应，为了简洁，适当省略重复的描述。

图6是本申请实施例提供的跟踪设备的示意性结构图。如图6所示，跟踪设备600包括存储器610和处理器620。

存储器610可用于存储程序。

处理器620可用于执行存储器中的程序，以执行以下操作：获取目标的运动信息和所述目标所处环境中的障碍物的位置，其中，所述运动信息是基于跟踪设备的视觉传感器获取的；根据所述目标的运动信息和所述障碍物的位置，规划所述跟踪设备对所述目标的跟踪路径，以在所述跟踪设备沿所述跟踪路径运动时，使所述目标保持处于所述视觉传感器的观测范围内。

具体的，以在所述跟踪设备沿所述跟踪路径运动时，使所述障碍物远离所述跟踪设备对所述目标的观测视线。

可选地，在一些实施例中，所述根据所述目标的运动信息和所述障碍物的位置，规划跟踪设备对所述目标的跟踪路径，包括：至少根据所述目标的运动信息生成初始路径规划信息；根据所述障碍物的位置和所述初始路径规划信息确定所述跟踪设备对所述目标的观测视线受到所述障碍物遮挡的代价；基于所述观测视线受到所述障碍物遮挡的代价和所述初始路径规划信息规划得到所述跟踪路径。

可选地，在一些实施例中，所述代价是基于所述障碍物与所述观测视线之间的距离信息确定的。

可选地，在一些实施例中，所述至少根据所述目标的运动信息生成初始路径规划信息，包括：至少根据所述目标的运动信息生成多条初始路径；所述根据所述障碍物的位置和所述初始路径规划信息确定所述观测视线受到所述障碍物遮挡的代价，包括：根据所述障碍物的位置，确定所述多条初始路径各自对应的所述观测视线受到所述障碍物遮挡的代价；所述基于所述观测视线受到所述障碍物遮挡的代价和所述初始路径规划信息规划得到所述跟踪路径，包括：基于所述多条初始路径各自对应的所述观测视线受到所述障碍物遮挡的代价，从所述多条初始路径中选取所述跟踪路径。

可选地，在一些实施例中，所述基于所述多条初始路径各自对应的所述观测视线受到所述障碍物遮挡的代价，从所述多条初始路径中选取所述跟踪路径，包括：将所述多条初始路径中的对应代价最小的初始路径确定为所述跟踪路径。

可选地，在一些实施例中，所述至少根据所述目标的运动信息生成初始路径规划信息，包括：至少根据所述目标的运动信息，确定多个初始目标点；所述根据所述障碍物的位置和所述初始路径规划信息确定所述观测视线受到所述障碍物遮挡的代价，包括：根据所述障碍物的位置，确定所述多个初始目标点各自对应的所述观测视线受到所述障碍物遮挡的代价；所述基于所述观测视线受到所述障碍物遮挡的代价和所述初始路径规划信息规划得到所述跟踪路径，包括：基于所述多个初始目标点各自对应的所述观测视线受到所述障碍物遮挡的代价，规划得到所述跟踪路径。

可选地，在一些实施例中，所述基于所述多个初始目标点各自对应的所述观测视线受到所述障碍物遮挡的代价，规划得到所述跟踪路径，包括：从所述多个备选目标点中选取对应代价最小的目标点；根据所述代价最小的目标点，规划所述跟踪路径。

可选地，在一些实施例中，所述根据所述障碍物的位置，确定所述多个初始目标点各自对应的所述观测视线受到所述障碍物遮挡的代价，包括：根据所述障碍物的位置，对所述跟踪设备的起始点和初始目标点之间的连线上的各个点与所述障碍物的距离进行积分，得到所述多个初始目标点各自对应的所述观测视线受到所述障碍物遮挡的代价。

可选地，在一些实施例中，所述根据所述障碍物的位置，确定所述多个初始目标点各自对应的所述观测视线受到所述障碍物遮挡的代价，包括：根据所述障碍物的位置，确定所述跟踪设备的起始点和初始目标点之间的连线上的各个采样点；计算所述跟踪设备在所述采样点时，所述观测视线受到遮挡的代价；将多个所述采样点对应的代价进行积分，得到所述多个初始目标点各自对应的所述观测视线受到所述障碍物遮挡的代价。

可选地，在一些实施例中，所述根据所述障碍物的位置，确定所述多个初始目标点各自对应的所述观测视线受到所述障碍物遮挡的代价，包括：确定所述初始目标点和所述目标之间的连线与所述障碍物的距离；根据所述连线与所述障碍物之间的距离，以及预设的距离与代价之间的映射关系，得到所述多个初始目标点各自对应的所述观测视线受到所述障碍物遮挡的代价。

可选地，在一些实施例中，所述跟踪路径的规划还基于避障代价和/或距离代价，所述避障代价用于表示所述跟踪设备与障碍物发生碰撞的可能性，所述距离代价用于表示所述跟踪设备的跟踪参数与期望的跟踪参数之间的差异。

可选地，在一些实施例中，所述期望的跟踪参数为预设值或由所述跟踪设备的用户输入。

可选地，在一些实施例中，所述跟踪参数包括以下参数中的一种或多种：跟踪距离、跟踪高度、跟踪角度。

可选地，在一些实施例中，所述处理器还用于执行以下操作：获取所述跟踪设备的运动信息；所述根据所述目标的运动信息和所述障碍物的位置，规划跟踪设备对所述目标的跟踪路径，包括：根据所述目标的运动信息、所述障碍物的位置和所述跟踪设备的运动信息规划所述跟踪设备对所述目标的跟踪路径。

可选地，在一些实施例中，所述运动信息包括以下一种或多种信息：位置信息、速度信息、加速度信息、朝向信息、姿态信息。

可选地，在一些实施例中，所述障碍物包括所述跟踪设备周围的障碍物和/或所述目标周围的障碍物。

可选地，在一些实施例中，所述获取所述目标所处环境中的障碍物的位置，包括：在地图数据中查找所述障碍物的位置和/或基于所述跟踪设备的传感器获取所述障碍物的位置。

规划模块依赖地图模块来对无人机周围的障碍物情况进行判断。无人机利用深度传感器(如双目系统)，对周围的环境进行构建。通过局部地图，可以查询一个坐标点是不是被障碍物占据，也可以查询一个坐标点，与最近的障碍物的距离。

可选地，在一些实施例中，所述跟踪设备为无人机、无人车、水下机器人或行走机器人。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其他任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如数字视频光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。