道闸系统、自动驾驶车辆及车辆通行道闸的方法

摘要

本发明公开了一种道闸系统、自动驾驶车辆及车辆通行道闸的方法、介质，所述道闸系统包括：地感线圈，用于检测到闸杆前停靠车辆，输出车辆感测信号；车辆检测器，用于根据所述车辆感测信号对所述车辆进行识别，并在确定所述车辆合法时输出通过信号；闸杆控制器，用于检测到所述通过信号，控制所述闸杆抬起；光发射器，用于在所述闸杆完全抬起后发射光线，以提示所述车辆通过。根据本发明实施例的道闸系统可以消除在闸杆未完全抬起时车辆通行的安全隐患，提高自动驾驶车辆通行道闸的自动化程度，成本低。

说明书

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种道闸系统、自动驾驶车辆以及一种自动驾驶车辆通行道闸的方法。

背景技术

自动驾驶车辆在通过道闸时，因常见的闸杆一般较为细长，车载各类型传感器无法对其正确识别和估计，使得车辆在自动通过道闸时存在较大的安全风险。不停车电子收费系统，可以使得自动驾驶车辆不停车通过收费站道闸，但该技术不适用于车辆检查类型的道闸，例如封闭园区。

现有的自动驾驶车辆通行道闸的方法主要包括安装车联网设备、将单杠式道闸改制为栅栏式、人工控制闸杆升降等。其中，安装车联网设备，造价昂贵，成本高；将单杠式道闸改制为栅栏式，成本高；人工控制闸杆升降，将提高自动驾驶系统的人工介入次数。在相关技术中，有些方案通过采用识别二维码标志牌与道闸装置建立连接的方法，实现道闸与自动驾驶车辆之间的信息交互。但是，该方法没有考虑道闸端识别时间具有不确定性的情况，当闸杆未完全抬起时自动驾驶车辆可能会启动，因而存在一定的安全隐患。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种道闸系统，该系统可以消除在闸杆未完全抬起时车辆通行的安全隐患，可以提高自动驾驶车辆通行道闸的自动化程度，成本低。

本发明的目的之二在于提出一种自动驾驶车辆。

本发明的目的之三在于提出一种自动驾驶车辆通行道闸的方法。

本发明的目的之四在于提出一种计算机可读存储介质。

为了解决上述问题，本发明第一方面实施例的道闸系统，包括：地感线圈，用于检测到闸杆前停靠车辆，输出车辆感测信号；车辆检测器，用于根据所述车辆感测信号对所述车辆进行识别，并在确定所述车辆合法时输出通过信号；闸杆控制器，用于检测到所述通过信号，控制所述闸杆抬起；光发射器，用于在所述闸杆完全抬起后发射光线，以提示所述车辆通过。

根据本发明实施例的道闸系统，通过设置光发射器，在闸杆控制器控制闸杆完全抬起后，光发射器发射光线，以提示车辆通过，可以消除在闸杆未完全抬起时车辆通行存在的安全隐患，通过光发射器发射光线，实现与车辆间的光线感知通信，实现车辆的自动通过道闸系统，成本低，并且在设备正常工作下无需人工介入，可以提高自动驾驶车辆通行道闸的自动化程度。

在一些实施例中，所述光发射器嵌入安装在所述闸杆前的地面上。

在一些实施例中，所述光发射器与所述地感线圈的引线分开设置且公用同一道引线开槽，所述光发射器到所述地感线圈部分的引线紧贴地面布置。

在一些实施例中，所述光发射器在地面上的开槽与所述地感线圈在地面上的开槽之间具有预设距离，且所述光发射器的开槽周围包裹有防护件。

在一些实施例中，所述光发射器的周围设置有金属密封垫片。

本发明第二方面实施例的自动驾驶车辆，包括：光线传感器，用于检测到提示车辆通行的光线，输出通行触发信号，其中，所述提示车辆通行的光线由上述实施例所述的道闸系统的光发射器发射；自动驾驶控制器，用于接收到所述通行触发信号，控制车辆通过所述道闸系统。

根据本发明实施例的自动驾驶车辆，通过设置光线传感器，与道闸系统实现光线感知，感知到提示光线，控制车辆通过道闸系统，简单可靠，成本低，且在闸杆完全抬起后，光线传感器接收到提示通过的光线，以触发车辆启动，可以消除在闸杆未完全抬起时车辆可能启动的安全隐患，且在系统正常运行时无需人工介入，提高自动驾驶车辆通行道闸系统的自动化程度。

在一些实施例中，所述光线传感器设置在所述车辆的底盘下，在所述自动驾驶车辆停靠在闸杆前时，所述光线传感器与所述光发射器相对。

在一些实施例中，在所述光线传感器的侧围设置有挡光板。

在一些实施例中，所述自动驾驶控制器，还用于在监测到所述光线传感器故障时，发送人工介入命令；所述自动驾驶车辆还包括提示器，所述提示器用于根据所述人工介入命令进行提示。

本发明第三方面实施例的自动驾驶车辆通行道闸的方法，其中，道闸系统包括光发射器，自动驾驶车辆包括光线传感器，所述方法包括：检测到闸杆前停靠车辆，输出车辆感测信号；根据所述车辆感测信号对所述车辆进行识别，确定所述车辆合法，输出通过信号；根据所述通过信号控制所述闸杆抬起；在所述闸杆完全抬起后控制所述光发射器发射光线，以提示所述车辆通过；判断所述光线传感器检测到提示车辆通行的光线，控制车辆通过所述道闸系统。

根据本发明实施例的自动驾驶车辆通行道闸的方法，基于道闸系统侧的光发射器与自动驾驶车辆侧的光线传感器进行光线感知，实现通行信号的信息交互，简单可靠、成本低，并且光发射器在闸杆完全抬起后发射光线，确保自动驾驶车辆通行的安全性，无需人工介入，提高自动驾驶车辆通行道闸系统时的自动化程度。

在一些实施例中，所述方法还包括：检测到所述车辆通过，控制所述光发射器停止发射光线，并控制所述闸杆落下。

在一些实施例中，所述方法还包括：判断所述光线传感器是否故障；如果是，发送人工介入命令，并根据所述人工介入命令进行提示。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的道闸系统的结构框图；

图2是根据本发明实施例的道闸系统路面处布置的示意图；

图3是根据本发明实施例的道闸系统路面处切面布置的示意图；

图4是根据本发明实施例的自动驾驶车辆的结构框图；

图5是根据本发明实施例的自动驾驶车辆道闸通行的侧向示意图；

图6是根据本发明实施例的自动驾驶车辆自动通行道闸系统模块组成示意图；

图7是根据本发明实施例的自动驾驶车辆通行道闸方法的流程图；

图8是根据本发明实施例的自动驾驶车辆通行道闸系统的工作流程示意图；

附图标记：

道闸系统1；自动驾驶车辆2；

地感线圈10；车辆检测器20；闸杆控制器30；光发射器40；提示器50；自动驾驶控制器60；光线传感器70；定位装置80；整车控制器90；闸杆301。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本发明的实施例。

对于自动驾驶车辆来说，如果安装车联网设备，基于高精度地图在闸杆处停车，当车辆识别装置识别车辆后，闸杆完全抬起后，通过射频设备向自动驾驶车辆发送通行命令，自动驾驶车辆接收端收到命令后启动车辆通过道闸系统。该类车联网通信设备基于LTE-D2D通信标准，使用现有的移动通信蜂窝网络，在车载端和道闸端的射频设备上均插有流量卡，工作时需要支付一定的流量费用，并且现阶段技术成熟度较低。因此，安装车联网设备来解决自动驾驶车辆通过道闸系统，价格较为昂贵，其服务性能的稳定性、经济性还需要充分的测试验证。

对于道闸系统来说，定义道闸的响应时间为车牌识别时间、停车杆启动时间和停车杆完全抬起时间相加的总和。但是，在自动驾驶车辆过闸杆时，自动驾驶系统感知模块无法对闸杆进行正确识别，且由于道闸处的车牌识别器能否正常识别或识别时间的不确定性，因而仅设置固定的停车-启动模式通过道闸是不合理的，可能出现在闸杆未完全抬起时车辆启动的情况，存在较大的安全隐患，需要一种交互手段保证车辆在无人操作时安全通过道闸。

或者，将单杆式道闸改制为栅栏式，因该类型闸杆尺寸较大，自动驾驶系统的感知单元容易将其识别为障碍物并做出合理反应。但该类型道闸造价较高，需要较大功率的电机驱动，用电量大。对于车流量较大路段，其闸杆升降速度较慢，明显降低了车辆通行道闸的效率。或者，采用人工控制闸杆升降，道闸处的工作人员根据自动驾驶车辆行驶状况人为控制闸杆升降。该方法基本为人工操作，操作风险较大，并且会显著增加自动驾驶系统的人工介入次数。

为了解决上述问题，下面参考附图描述根据本发明第一方面实施例提供的道闸系统。该系统可以消除在闸杆未完全抬起时车辆可能启动的安全隐患，实现在设备正常工作下系统的完全自动化，确保车辆安全通行，并且容易实现，成本低。

图1为本发明的一个实施例提供的道闸系统的结构框图。如图1所示，本发明实施例的道闸系统1包括地感线圈10，车辆检测器20，闸杆控制器30以及光发射器40。

其中，地感线圈10用于检测到闸杆前停靠车辆，输出车辆感测信号。具体地，在自动驾驶车辆通过道闸时，由于空间介质发生变化，从而引起地感线圈10振荡频率的改变，尤其在有金属物体时振荡频率会升高，因此，该振荡频率的变化就可以作为车辆经过地感线圈的感测信号，同时该信号的开始和结束之间的时间间隔也可以用来测量车辆的移动速度。

车辆检测器20用于根据车辆感测信号对车辆进行识别，并在确定车辆合法时输出通过信号。具体地，例如，可以采用摄像头视觉检测的方法采集车辆的车牌号，通过车牌号对车辆进行识别，判断其车牌号是否存在且有效，若是，则确定车辆合法，车辆检测器20输出车辆通过信号，若否，则车辆为非法车辆，需人工介入。该方法存在较低的误检率，同时，车辆检测器20在夜间工作时具有较强的辅助光源，可以保证车辆检测摄像头的正常检测。

闸杆控制器30用于检测到通过信号，控制闸杆抬起。

光发射器40，可以为输出光线的设备，例如基于发光二极管的射灯，具体地，在闸杆完全抬起后发射光线，通过光线感知的交互方式，与自动驾驶车辆的光线传感器建立连接，以提示车辆通过，整体工作机制简单可靠，光发射器40和光线传感器造价低廉且易于维护，同时，该交互方式无需射频装置和蜂窝网络，成本低。

具体地，在自动驾驶车辆通过道闸时，地感线圈10会感应到车辆停靠，并输出车辆感测信号发送到车辆检测器20，进而，车辆检测器20根据获取的车辆感测信号，对车辆进行识别并检测车辆是否为合法可进入车辆。若确定车辆合法，则输出通过信号发送至闸杆控制器30，闸杆控制器30控制闸杆抬起，进而在闸杆完全抬起后，闸杆控制器30会输出触发信号，以控制光发射器40发射光线，相应地，自动驾驶车辆上会设置与光发射器40对应的光线传感器，光线传感器接收到光线，进而触发行车控制，实现自动驾驶车辆自动通过该道闸系统1。

本发明实施例的道闸系统1，相较于识别二维码标志牌与道闸建立连接的方法，通过设置光发射器40，在闸杆控制器30控制闸杆完全抬起后，光发射器40发射光线，以提示车辆通过,使得车辆可以正确识别道闸端闸杆的状态，从而解决在闸杆未完全抬起时车辆可能启动的隐患，可行性较高；若车辆不合法，则需人工介入。在车辆通过后，闸杆控制器30根据地感线圈10的信号，控制闸杆降落，实现在设备正常工作下道闸系统1的完全自动化。

根据本发明实施例的道闸系统1，通过光发射器与光线传感器间的光线感知通信，设置在闸杆控制器30控制闸杆完全抬起后，控制光发射器40发射光线，以提示车辆通过，从而消除在闸杆未完全抬起时车辆通行存在的安全隐患，此外，通过利用光信号交互的方式，而无需射频装置和蜂窝网络，实现车辆自动通过道闸系统，不仅降低成本且易于维护，同时，在设备正常工作下无需人工介入，可以提高自动驾驶系统的自动化程度。

进一步地，如图2所示为本发明实施例的道闸系统1在路面处的布置，包括地感线圈10，车辆检测器20，闸杆控制器30以及光发射器40的布置。如图所示，地感线圈10与闸杆控制器30处于同一平衡位置；光发射器40与地感线圈10的引线分开设置，但两者之间公用同一道引线开槽，而且光发射器40到地感线圈10部分的引线紧贴地面布置，便于后期维护，另外，由于地感线圈10的探测灵敏度随引线长度的增加而降低，所以在设置时引线电缆的长度要尽可能短。

在一些实施例中，光发射器40嵌入安装在闸杆前的地面上，并保证路面平整。相应地，自动驾驶车辆侧的光线传感器可以设置在车辆的底部，当停靠在闸杆前的自动驾驶车辆可以通行时，光线传感器能够接收到该光发射器40的提示光线，进而顺利触发行车控制，并通过道闸系统1。

进一步地，图3是根据本发明实施例的道闸系统在地面切面布置的示意图，如图3所示，地感线圈10在地面上的开槽301，与光发射器40在地面上的开槽302之间具有一定的预设距离，且光发射器40的开槽302周围包裹有防护件，例如，可以在光发射器40开槽302的周围包裹橡胶，以确保光发射器40防水、防湿以及防尘。

在一些实施例中，在光发射器40周围加装有金属密封垫片，且在光发射器40埋设后，可以采用沥青或环氧树脂或水泥等材料将槽口密封固化，确保其安装牢固密封。另外，为防止出现道闸系统1其它路面施工作业损坏设备的情况，可以在光发射器40以及引线处设置醒目的标识，便于防护设备。

在一些实施例中，光发射器40的数量可以为一个或多个，可以根据不同自动驾驶车辆的长度，布置多个光发射器，或者，可以根据光发射器40的性能对自动驾驶车辆侧的光线传感器进行冗余设计，对此不作限制，但需保证自动驾驶车辆侧的光线传感器可以接收到光发射器40的提示光线，实现通过光信号进行交互，便于自动驾驶车辆自动通过道闸系统1。

根据本发明实施例的道闸系统，通过采用光发射器与光线传感器之间的光线感知，实现道闸与自动驾驶车辆之间的信息交互，即在闸杆控制器控制闸杆完全抬起后，光发射器发射光线，以提示车辆通过，相较于识别二维码标志牌与道闸建立连接的方法，可以消除在闸杆未完全抬起时车辆可能启动的隐患，确保车辆的安全通行，此外，通过利用光信号交互的方式，而无需射频装置和蜂窝网络，实现通行信号的信息交互，简单可靠、成本低，并且在闸杆完全抬起后，光发射器发射光线，可以确保自动驾驶车辆通行的安全性，无需人工介入，提高自动驾驶车辆通行道闸系统时的自动化程度。

以上对道闸系统侧进行了描述，在本发明的实施例中，该道闸系统适于结合自动驾驶车辆侧设置，实现自动驾驶车辆通过道闸。下面参照附图描述本发明第二方面实施例的自动驾驶车辆。

图4为根据本发明一个实施例的自动驾驶车辆的结构框图，如图4所示，自动驾驶车辆2包括光线传感器70和自动驾驶控制器60，当然还包括其它自动驾驶车辆相应的结构例如整车控制系统、传动系统等，在此不再一一详细列举。

其中，光线传感器70用于检测提示车辆通行的光线，并输出通行触发信号，其中，提示车辆通行的光线由上面实施例的道闸系统1的光发射器40发射。

自动驾驶控制器60用于接收到通行触发信号，并控制车辆通过道闸系统。

具体地，自动驾驶车辆2在通过道闸系统1时，地感线圈10可以检测到自动驾驶车辆2的停靠，并输出车辆感测信号发送到车辆检测器20，进而，车辆检测器20根据获取的车辆感测信号，对车辆进行识别检测，确定车辆是否为合法可进入车辆。若确定车辆合法，则输出通过信号发送至闸杆控制器30，闸杆控制器30会控制闸杆抬起，进一步地，在闸杆完全抬起后，闸杆控制器30会输出触发信号，以控制光发射器40发射光线，此时，自动驾驶车辆2侧的光线传感器70就可以接收到该光发射器40的提示光线，进而顺利触发自动驾驶控制器60，控制自动驾驶车辆2启动，并通过道闸系统1。在自动驾驶车辆2通过后，闸杆控制器30根据地感线圈10的车辆感测信号，控制闸杆降落，实现在设备正常工作下道闸系统1的完全自动化。若确定车辆不合法，则需人工介入。

根据本发明实施例的自动驾驶车辆2，通过设置光线传感器70，进而根据光发射器40与自动驾驶车辆2侧的光线传感器70间的光线感知，控制车辆通过道闸系统1，简单可靠，成本低，同时，在闸杆完全抬起后，光线传感器70接收光发射器40发射的光线，以触发车辆启动，进而可以消除在闸杆未完全抬起时车辆可能启动的安全隐患，且在系统正常运行时无需人工介入，提高自动驾驶车辆2通行道闸系统1的自动化程度。

在一些实施例中，光线传感器70可以设置在车辆的底盘下，在自动驾驶车辆停靠在闸杆前时，光线传感器70与光发射器40相对，从而在光发射器40发出提示车辆通过的光线时，光线传感器70可以准确接收到，实现通过光信号进行通行交互。

在实施例中，光线传感器70可以包括光敏电阻，光敏电阻基于光电导效应，其阻值随光线增强而减小。具体地，当光照射到光敏电阻光电导体上时，若光电导体为本征半导体材料，且光辐射能量又足够强，光导材料价带上的电子将激发到导带上，从而使导带的电子和价带的空穴增加，致使光导体的电导率变大。为实现能级的跃迁，入射光的能量必须大于光导体材料的禁带宽度Ε

其中，ν和λ为入射光的频率与波长。此外，光线传感器70中光敏电阻的灵敏度易受湿度的影响，因而可以对其设置严密封装的玻璃壳。

进一步地，在一些实施例中，在光线传感器70的侧围设置挡光板，以阻隔不相关光源的干扰。例如，夜间通过道闸时，很多照明灯光会干扰光线传感器70接收到的光，容易引起误判，而通过设置挡光板可以减小干扰光的影响，提高光线接收准确性。

在一些实施例中，光线传感器70的数量可以为一个或多个，可以根据不同自动驾驶车辆2的长度，布置多个光线传感器70，或者可以根据光线传感器70的性能进行冗余设计，对此不作限制。

在一些实施例中，如图4所示自动驾驶车辆2还包括定位装置80，用于定位道闸系统1的地感线圈10位置，以使车辆停靠在地感线圈10位置。进而，地感线圈10可以检测到车辆停靠。

在一些实施例中，自动驾驶车辆2还包括提示器50，提示器50用于根据人工介入命令进行提示。具体地，自动驾驶控制器60在监测到光线传感器70故障时，发送人工介入命令，提示器接收到人工介入命令进行提示，例如通过蜂鸣器或者显示屏显示提示信息或者通过指示灯发光来进行提示。

下面根据附图对自动驾驶车辆2通行道闸系统1的过程进行举例说明。

图5为根据本发明一个实施例的自动驾驶车辆通行道闸系统时侧面的示意图，图中40为布置在地面中央处的三个光发射器40，安装位置略突出于地面，其具体布置方式可以考虑自动驾驶车辆2的长度。图中70为光线传感器，在其侧围安装有挡光板，防止自动驾驶车辆2两侧光线的干扰。另外，考虑实际情况，自动驾驶车辆2依据定位装置80应与闸杆301之间保持一定的安全距离。

图6为根据本发明的一个实施例的自动驾驶车辆自动通行道闸系统各模块工作时信号传输的示意图。如图所示，在自动驾驶车辆侧，主要有基于光敏电阻的光线传感器70，自动驾驶控制器60以及整车控制器90等模块参与工作。

参照图5和图6所示，自动驾驶车辆2在靠近道闸系统1时，自动驾驶车辆2依据定位装置80在地感线圈10位置处停靠，同时，车辆检测器20会进行识别检测车辆是否合法，在识别车辆合法时允许通行，闸杆控制器30控制闸杆301抬起，当闸杆301完全抬起后光发射器40向车辆底盘50发射光线，进而，车辆底盘50处的光线传感器70感应到光线后，向自动驾驶控制器60发送启动信号，整车控制器90控制车辆自动启动，通过道闸系统1，从而基于光信号交互实现自动驾驶车辆2自动通过道闸系统1。

根据本发明实施例的自动驾驶车辆2，通过设置光线传感器70，实现与道闸系统1的光线传感器40间的光线感知，建立与上述实施例的道闸系统之间的信息交互，即自动驾驶控制器60在接收到光线传感器70输出的通行触发信号后，控制自动驾驶车辆2通过道闸系统1，相较于采用识别二维码标志牌的方法，可以解决在闸杆301未完全抬起时车辆可能启动的隐患，实现在设备正常工作下系统的完全自动化，确保车辆安全通行。此外，采用光线传感的交互方式，造价低廉，易于维护，而且工作机制更加简单可行，无需依赖蜂窝网络通信和射频装置，同时，通过设置定位装置、挡板等方式，也从多方面确保自动驾驶车辆通行道闸时排除干扰，确保各模块在正确的场合下工作。

下面参照附图描述本发明第四方面的自动驾驶车辆通行道闸的方法。

如图7所示，本发明实施例的自动驾驶车辆通行道闸方法至少包括步骤S1-S5。其中，道闸系统包括光发射器，自动驾驶车辆包括光线传感器。

步骤S1：检测到闸杆前停靠车辆，输出车辆感测信号；

步骤S2：根据车辆感测信号对车辆进行识别，确定车辆合法，输出通过信号；

步骤S3：根据通过信号控制闸杆抬起；

步骤S4：在闸杆完全抬起后控制光发射器发射光线，以提示车辆通过；

步骤S5：判断光线传感器检测到提示车辆通行的光线，控制车辆通过道闸系统。

具体地，自动驾驶车辆基于高精度地图定位的方式在道闸闸杆前方停车，道闸系统检测到闸杆前停靠车辆，输出车辆感测信号，其中，自动驾驶车辆基于实时动态定位的方式，其精度可达到10cm级别，能较精确的停靠在指定位置。进一步地，道闸处的车辆识别器识别当前车辆是否合法可进入，确定合法后，输出通过信号并控制闸杆抬起，且在闸杆完全抬起后，停车位置的光发射器发射光线，进而车辆底盘下的光线传感器检测到提示车辆通行的光线并输出通行触发信号，车辆的自动驾驶控制器根据接收的通行触发信号自动启动，控制车辆通过道闸系统。

根据本发明实施例的自动驾驶车辆通行道闸的方法，基于道闸系统侧的光发射器与自动驾驶车辆侧的光线传感器进行光线感知，实现通行信号的信息交互，简单可靠且成本低。此外，通过设置在闸杆完全抬起后，控制光发射器发射光线，以提示车辆通过，可以确保自动驾驶车辆通行的安全性，同时，在设备正常工作下无需人工介入，提高自动驾驶车辆通行道闸系统时的自动化程度。

在一些实施例中，如图7所示，本发明实施例自动驾驶车辆通行道闸的方法还包括步骤S6，检测到车辆通过后，控制光发射器停止发射光线，并控制闸杆落下，以便于后方车辆的通行检测和控制。

进一步地，在实施例中，如图7所示，本发明实施例自动驾驶车辆通行道闸的方法还包括步骤S7，判断光线传感器是否故障，如果是，发送人工介入命令，并根据人工介入命令进行提示。具体地，可以将光线传感器纳入自动驾驶控制器中的硬件监视模块中，从而简化自动驾驶控制器故障排除流程，在自动驾驶监控模块监测到光线感知故障时，发送人工介入警报，例如通过蜂鸣器进行报警，或者通过显示屏显示提示信息或者通过指示灯进行提醒。

下面根据附图对自动驾驶车辆通行道闸的方法进行举例说明，详细流程如图8所示，包括以下步骤。

S101：车辆基于高精度地图定位，在道闸入口处停车，执行S106。

S102：判断道闸处车辆识别是否合法。若合法，则执行S103；若不合法，则执行S105。

S103：地感线圈感应到车辆停靠，挡车杆完全抬起，执行S104。

S104：停车位置的光发射器开启，执行S107。

S105：人工介入。

S106：车辆底部的光线传感器开启，执行S107。

S107：判断光线传感器是否感知到光线。若是，则执行S109；若否，则执行S108。

S108：自动驾驶监控模块监视到光线感知故障，发送人工介入指令，执行S105。

S109：车辆自动启动，慢速直行通过道闸，并关闭底部光线传感器，结束。

概括来说，根据本发明实施例的自动驾驶车辆通行道闸的方法，通过光线感知通信的方式，实现自动驾驶车辆与道闸系统间的信息交互，即采用光发射器与光线传感器进行光信号交互通信，相较于采用识别二维码标志牌与道闸装置建立连接的方法，本发明实施例的方法可以在闸杆控制器控制闸杆完全抬起后，控制光发射器发射光线，以提示车辆通行,使得车辆可以正确识别道闸端闸杆的状态，从而消除在闸杆未完全抬起时车辆通行的安全隐患，此外，本发明实施例的方法通过利用光线交互，可以使车辆与道闸端之间的通信方式更加简单可靠，摆脱对蜂窝网络通信的依赖，同时，在设备正常工作下无需人工介入，提高自动驾驶车辆通行道闸系统时的自动化程度。

本发明第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被执行时实现上述实施例的自动驾驶车辆通行道闸的方法。

需要说明的是，在本说明书的描述中，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。