一种建筑施工模板废料清除机器人的废料清除方法

摘要

本发明提供了一种建筑施工模板废料清除机器人的废料清除方法，包括如下步骤：步骤1：将待清除的施工模板放置到第一输送装置；步骤2：第一输送装置旋转90°后将所述施工模板送入到震动清除装置上；步骤3：震动清除装置工作，对位于其上的施工模板上的废料进行初步清除；步骤4：第二输送装置将位于震动清除装置上的施工模板移动到打磨装置；步骤5：打磨装置对位于其上的施工模板进行打磨；步骤6：第二输送装置将打磨后的施工模板移动到下料台；其中，步骤3和步骤5能够同时执行。该机器人能够实现对施工模板上的废料进行自动清除。

说明书

技术领域

本发明涉及建筑器械领域，具体是涉及一种建筑施工模板废料清除机器人的废料清除方法。

背景技术

建筑施工模板是一种临时性支护结构，按设计要求制作，使混凝土结构、构件按规定的位置、几何尺寸成形，保持其正确位置，并承受建筑模板自重及作用在其上的外部荷载。进行模板工程的目的，是保证混凝土工程质量与施工安全、加快施工进度和降低工程成本。然而在建筑施工模板拆卸回收在利用时，建筑施工模板上会粘有凝固的水泥，人工清除建筑施工模板的水泥效率太低，然而清除的质量随着工作人员清除时间的增加清除的质量也随之下降，所以需要一种建筑施工模板废料清除装置解决上述问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种建筑施工模板废料清除机器人的废料清除方法，该方法有效的提升了清除效率，同时提升了清除质量。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种建筑施工模板废料清除机器人的废料清除方法，所述机器人包括：

机架；

第一输送装置，可旋转地设置在机架上，所述第一输送装置的旋转轴线水平布置；

震动清除装置，用于接收第一输送装置输送的施工模板并对接收的施工模板上的废料进行初步清除；

打磨装置，用于接收震动清除装置初步清除之后的施工模板并对施工模板上的废料进一步清除；

下料台，用于接收打磨装置打磨后的施工模板，所述第一输送装置、震动清除装置、打磨装置以及下料台依次设置；

第二输送装置，能够将震动清除装置清除之后的施工模板依次移动到打磨装置和下料台；

其特征在于，所述废料清除方法包括如下步骤：

步骤1：将待清除的施工模板放置到第一输送装置；

步骤2：第一输送装置旋转90°后将所述施工模板送入到震动清除装置上；

步骤3：震动清除装置工作，对位于其上的施工模板上的废料进行初步清除；

步骤4：第二输送装置将位于震动清除装置上的施工模板移动到打磨装置；

步骤5：打磨装置对位于其上的施工模板进行打磨；

步骤6：第二输送装置将打磨后的施工模板移动到下料台；

其中，步骤3和步骤5能够同时执行。

优选地，所述第一输送装置包括输送台，所述输送台包括：

两圆盘，同轴设置，其中一个圆盘上设置有呈长方形的第一开口，所述第一开口为入料口，在另一圆盘上设置有第二开口，所述第二开口为出料口，所述出料口每次只允许一个施工模板出料；

两安装板，位于两所述圆盘之间以将两圆盘连接，相对设置，两所述圆盘和两所述安装板围成了用于放置施工模板的放置空间，在所述放置空间内能够同时叠放多个施工模板，所述第一开口的尺寸与所述放置空间的横截面的尺寸一致，当向所述放置空间放置施工模板时，所述施工模板平放，当将放置空间内的施工模板移动到所述震动清除装置时，第一输送装置旋转90°使施工模板变为竖放；

在执行所述步骤1时，将所述施工模板平放到所述放置空间内；在所述步骤2中，当第一输送装置旋转90°后，所述施工模板变为竖放。

优选地，所述震动清除装置包括安装在机架上的U型架，所述U型架的U型的开口朝上，并且所述U型架在其长度方向上的两端开口；在执行完步骤2后，所述第二开口与所述U型架的长度方向的两端开口对齐。

优选地，沿着所述圆盘的轴线方向观察时，在所述放置空间的上下左右四个方向的边缘均设置有多个滚轮，滚轮可旋转，每一个方向上的滚轮沿着所述圆盘的轴线方向排成一排，并且在放置空间内的施工模板处于平放状态进行观察时，位于上方的滚轮能够上下移动以能够抵靠在位于放置空间内的施工模板上，在执行完步骤1后且执行步骤2之前需要将所述上方的滚轮抵靠在位于放置空间内的施工模板上。

优选地，所述第一输送装置还包括用于推送施工模板从所述第二开口向着震动清除装置移动的推送器，所述推送器包括：

第一直线模组，固定在位于下方的安装板上，其输出端的移动方向平行于所述旋转轴线的方向；

推块，固定在第一直线模组的输出端上，用于推动施工模板向着第二开口移动并将施工模板从第二开口推出；

在步骤2中，当第一输送装置旋转90°后，所述推块推着与其抵靠的一施工模板穿过第二开口进入到震动清除装置，然后推块返回。

优选地，所述推块通过两个限位杆设置在第一直线模组的输出端上，并且两限位杆可相对第一直线模组的输出端在上下方向的一定范围内来回移动，在每个限位杆上设置有弹簧，所述弹簧的上端抵靠在推块上，下端抵靠在第一直线模组的输出端上，并且始终处于被压缩的状态，在推块的背离第二开口的一侧设置成斜面，所述斜面沿着靠近第二开口的方向逐渐向上延伸。

优选地，所述第一输送装置还包括：

滑轨，设置在设置有第一开口的圆盘上；

挡板，设置在滑轨内，所述挡板相对所述滑轨可滑动并且能够伸出滑轨或者缩回到所述滑轨内，并且面向所述第一开口观察，当所述挡板从所述滑轨伸出时所述挡板从滑轨伸出的部分与所述第一开口重叠，当所述挡板从所述滑轨缩回时所述挡板与所述第一开口不重叠；

在执行步骤2之前，将挡板的至少一部分推出所述滑轨。

优选地，所述震动清除装置还包括设置在所述U型架的U型的一侧壁的内侧上的推板，所述推板能够朝着U型架的U型的另一侧壁做靠近或者远离的运动，所述推板与所述另一侧壁之间形成用以放置施工模板的清除空间，从所述第二开口推出的施工模板进入到所述清除空间，在所述推板和所述另一侧壁朝向清除空间的一侧设置有锯齿，在所述另一侧壁的外侧设置有震动电机，

在执行步骤3时，所述推板向着所述施工模板移动一段距离但不夹紧所述施工模板，然后启动震动电机一段时间。

优选地，所述打磨装置包括：

导轨，设置在机架上，所述导轨的长度方向平行于所述U型架的长度方向，并且俯视观察时，所述导轨与所述清除空间对齐以便于清除空间中的施工模板能够进入到导轨上，在所述导轨上可旋转地设置有一排滚轮，所述滚轮的排列方向平行于所述导轨的延伸方向；

两打磨轮，两所述打磨轮的轴线相互平行且平行于所述导轨的长度方向，两打磨轮位于所述导轨的上方，且俯视观察时，两所述打磨轮位于所述导轨的两侧，当所述施工模板位于所述导轨上时，所述施工模板位于两所述打磨轮之间，两所述打磨轮支撑在机架上，两打磨轮可相向或者背离移动并且能够上下移动，

在执行步骤5时，两打磨轮相向移动到与所述施工模板接触，然后开始旋转，同时向下移动，两所述打磨轮的旋向为使得所述施工模板具有向下移动的趋势。

优选地，所述第二输送装置包括：

第一丝杆，支撑在机架上且其轴线平行于所述圆盘的轴线；

第一滑块，与第一丝杆螺纹连接；

安装块，设置在所述第一滑块的下表面上；

双向丝杆，可旋转地设置在安装块上且其轴线垂直于所述第一丝杆；

两夹块，分别螺纹连接在双向丝杆上的两螺纹部分上，所述夹块的最下端配置成低于位于震动清除装置和打磨装置上的施工模板的最上端，并且俯视观察时，两所述夹块位于施工模板的两侧，所述双向丝杆通过旋转能够实现夹块对施工模板的夹持和松开，

在执行步骤4时，两所述夹块移动到所述震动清除装置的位置处，两夹块相向移动将位于震动清除装置上的施工模板夹住，第一丝杆旋转，第一滑块带动施工模板移动到震动清除装置的位置处，当两所述打磨轮移动到将施工模板夹住时，两所述夹块松开；

在执行步骤6时，两所述夹块将施工模板夹紧，然后移动到所述上料台的正上方并松开。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

本发明能够实现对使用后的施工模板上的废料进行自动清除，提高了清除效率。

附图说明

图1为本发明的立体图一；

图2为本发明的立体图二；’

图3为本发明的侧视图；

图4为本发明的主视图；

图5为本发明第一输送装置的立体图；

图6为本发明推送器的立体图；

图7为本发明抵紧装置的立体图；

图8为本发明震动清除装置的主视图；

图9为本发明第二输送装置的立体图；

图10为本发明打磨装置的主视图；

图11为本发明打磨装置的立体图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

如图所示，一种建筑施工模板废料清除机器人，包括机架1、沿着水平轴线可旋转地设置在机架1上的第一输送装置2、用于接收第一输送装置2输送的施工模板并对接收的施工模板上的废料进行清除的震动清除装置3、用于接收震动清除装置3清除之后的施工模板并对施工模板上的废料进一步清除的打磨装置5以及将震动清除装置3上的施工模块移动到打磨装置5上的第二输送装置4，所述第一输送装置2、震动清除装置3以及打磨装置5依次设置。

所述第一输送装置2包括输送台2a，所述输送台2a包括两相对的圆盘2a1和将两相对的圆盘2a1连接的两相对的安装板2a2，两圆盘2a1的轴线与所述第一输送装置2的旋转轴线共线，两安装板2a2之间构成了施工模板的放置空间。在位于上料一端的圆盘2a1上设置有成长方形的第一开口2a3，所述第一开口2a3的尺寸配置成便于多个施工模板能够放入到所述放置空间中。在另一所述圆盘2a1上设置有第二开口2a4，所述第二开口2a4配置成每次只允许一个施工模板从第二开口2a4移出。

进一步，沿着上料方向观察时，在所述放置空间的上下左右四个方向均设置有多个滚轮，多个滚轮可旋转，每一个方向的滚轮沿着上料方向排成一排，通过滚轮2e3有助于施工模板在放置空间内的移动。

进一步，位于上方的滚轮2e3能够上下移动，在向放置空间内放置施工模板时，所述施工模板平放在放置空间内，上方的滚轮2e3上下移动能够压紧施工模板。

在所述放置空间的底部设置有用于推送施工模板从所述第二开口2a4向着震动清除装置3移动的推送器2f，所述推送器2f包括固定在下方的安装板2a2上的第一直线模组2f1和固定在第一直线模组2f1的输出端上的推块2f2，所述推块2f2能够沿着所述上料方向移动，所述推块2f2的高度配置成每次只能推动一个施工模板。所述第二开口2a4的位置与所述推块2f2的位置对应。

进一步，所述推块2f2通过两个限位杆2f3设置在第一直线模组2f1的输出端上，并且两限位杆2f3可相对第一直线模组2f1的输出端在上下方向的一定范围内来回移动，并且在每个限位杆2f3上设置有弹簧2f4，所述弹簧2f4的上端抵靠在推块2f2上，下端抵靠在第一直线模组2f1的输出端上，并且始终处于被压缩的状态。这样，当向震动清除装置3上料时，推块2f2推着对应的施工模板向前移动，为了保证能够将施工模板完成从第二开口2a4推出，可以将推块2f2设置成在移动到第二开口2a4的位置处时，其面向第二开口2a4的一端能够从第二开口2a4伸出。

进一步，在推块2f2的背离第二开口2a4的一侧设置成斜面，所述斜面沿着靠近第二开口2a4的方向逐渐向上延伸，这样当向震动清除装置3上料完成后，推块2f2返回时，通过所述斜面有助于施工模块上的废料推动推块2f2向着第一直线模组2f1的输出端移动以避让废料。

所述上方的滚轮2e3可旋转地安装在安装架2e2上，并且在上方的安装板2a2上设置有第一气缸2e1，所述第一气缸2e1的气缸杆与所述安装架2e2连接，并且所述气缸杆沿着所述上方的滚轮2e3的移动方向延伸。在使用过程中，所述第一气缸2e1带动所述上方的滚轮2e3向下移动并抵靠在与其接触的施工模板，直到放置空间内所有的施工模板被推出，第一气缸2e1缩回，等待下一次上料。由于放置空间内的施工模板是被压紧的，因此每一次推块2f2返回时，都需要与放置空间内的施工模板接触。

进一步，所述第一输送装置采用翻转装置2g进行旋转。所述翻转装置2g包括设置在机架1上的第一旋转电机2g1、设置在第一旋转电机2g1的输出轴上的主动齿轮2g2、设置在其中一个圆盘2a1上的从动齿轮2g3，所述主动齿轮2g2和从动齿轮2g3啮合，当第一旋转电机2g1工作时，能够带动第一输送装置旋转。

进一步，在设置有第一开口2a4的圆盘2a1上设置有滑轨2b和设置在滑轨2b内的挡板2c，所述挡板2c相对所述滑轨2b可滑动并且能够伸出滑轨2b或者缩回到所述滑轨2b内，并且当面向所述第一开口2a3观察时，所述挡板2c从所述滑轨2b伸出时所述挡板2c从滑轨2b伸出的部分与所述第一开口2a3重叠，所述挡板2c从所述滑轨2b缩回时所述挡板2c与所述第一开口2a3不重叠，这样能够保证当第一输送装置2旋转时，施工模块不会从第一开口2a3掉出并且不影响通过第一开口2a3向放置空间放置施工模板。具体地，可以在滑轨2b的远离第一开口2a3的一侧设置第四气缸2d，所述第四气缸2d的气缸杆与所述挡板2c连接，通过控制第四气缸2d的伸缩能够实现对挡板2c的控制。

所述震动清除装置3包括设置在机架1上的U型架3a，所述U型架3a的U型开口朝上，并且其长度方向平行于所述上料方向，所述U型架3a沿其长度方向的两端开口，所述U型架3的两端开口与第一输送装置2在向震动清除装置3上料时的第二开口2a4对齐以保证从第二开口2a4推出的施工模板能够顺利地进入到U型架3内。

进一步，在所述U型架3的一侧壁的内侧上设置有推板3f，并且所述推板3f能够朝着U型架3的另一侧壁做靠近或者远离的运动，在所述推板3f与所述另一侧壁之间形成用以放置施工模板的清除空间，从所述第二开口2a4推出的施工模板进入到所述清除空间，在所述推板3f和所述另一侧壁朝向清除空间的一侧设置有锯齿3h，在所述另一侧壁的外侧设置有震动电机3g，当施工模板进入到清除空间之后，推板3f向着所述另一侧壁移动一段距离以缩小所述推板3f与所述另一侧壁的距离，当所述震动电机3g启动时，所述施工模板会跟随震动，施工模板在震动的过程中与锯齿3h发生接触进而能够将施工模板上的较易脱落的废料清除。为此，推板3f向所述另一侧壁移动一段距离后，清除空间的大小应能保证施工模板在清除空间内在一定范围内晃动，在晃动的过程中将一些废料清除。

进一步，在所述一侧壁的外侧设置有支撑架3c，在所述支撑架3c上设置有第二气缸3d，所述第二气缸3d的缸体固定在支撑架3c上，气缸杆与所述推板3f连接，通过所述气缸杆的伸缩能够实现对推板3f的驱动。

在所述U型架3a的底部也设置有一排滚轮，滚轮可旋转，且滚轮的排列方向朝着所述清除空间的长度方向延伸。

进一步，所述打磨装置5包括设置在机架1上的导轨5a，所述导轨5a的长度方向平行于所述U型架3a的长度方向，并且所述导轨5a与所述清除空间对齐以便于清除空间中的施工模板能够顺利地进入到导轨5a上。在所述导轨5a上可旋转地设置有一排滚轮，所述滚轮的排列方向平行于所述导轨5a的延伸方向。

所述打磨装置5还包括两打磨轮5d，两所述打磨轮5d的轴线相互平行且平行于所述导轨5a的长度方向，俯视观察时，两所述打磨轮5d位于所述导轨5a的两侧，当所述施工模板位于所述导轨5a上时，所述施工模板位于两所述打磨轮5d之间，两所述打磨轮5d支撑在机架1上，两打磨轮5d可相向或者背离移动并且能够上下移动，当施工模板移动到两打磨轮5d之间时，所述打磨轮5d开始旋转，并且相互靠近直到接触所述施工模板，在接触到施工模板之后，打磨轮5d一边上下移动一边旋转，能够将施工模板表面上的废料进一步清除。打磨轮5d在工作时，所述打磨轮5d的转向优选为使施工模板产生向下运动的趋势的方向，由于施工模板支撑在滚轮上，这样能够保证打磨时的稳定性。

具体地，在机架1上对应每个打磨轮5d的两端的位置处分别设置有两竖向布置的直线模组5b1，在两直线模组5b1的输出端连接有同一连接板5b3，在连接板5b3的朝向打磨轮5d的一侧设置有支架5c1，所述打磨轮5d可旋转地设置在支架5c1上，并且在所述支架5c1上设置有第二旋转电机5e，所述第二旋转电机5e与所述打磨轮5d传动连接，通过所述第二旋转电机5e能够带动所述打磨轮5d旋转。并且，所述支架5c1能够相对对应的连接板5b3滑动以使得两所述支架5c1能够相向或者背离运动以实现两打磨轮5d的相向后者背离运动。具体地，在所述连接板5b3上设置有第三气缸5c2，所述第三气缸5c2的缸体固定在连接板5b3上，气缸杆穿过连接板5b3连接在所述支架5c1上。需要说明的是，所述打磨装置只是将施工模板表面的废料尽可能的去除。

所述第二输送装置4包括支撑在机架1上且沿着从震动清除装置3向打磨装置5的排列方向布置的第一丝杆4a1、与第一丝杆4a1螺纹连接的第一滑块4a2、设置在第一滑块4a2的下表面上的安装块4b、可旋转地设置在安装块4b上且轴线垂直于所述第一丝杆4a1的双向丝杆4e、分别螺纹连接在双向丝杆4e上的两螺纹部分的夹块4c，所述夹块4c的最下端配置成低于位于震动清除装置3和打磨装置5上的施工模板的最上端，并且俯视观察时，两所述夹口4c位于施工模板的两侧，所述双向丝杆4e通过旋转能够实现对施工模板的夹持和松开。在工作时，夹块4c不需要上下移动，当需要移动施工模板时，只需要采用夹块4c夹住施工模板，然后控制第一丝杆4a1转动带动夹块4c移动，进而能够带动施工模板移动，并且由于震动清除装置3和打磨装置3的下方均设置有滚轮，因此，施工模板在移动的过程中摩擦很小。

进一步，所述机器人还包括下料台7，所述下料台7位于所述打磨装置5的背离震动清除装置3的一侧，所述第二输送装置4的夹块4c能够移动到所述下料台7的正上方，当夹块4c带着施工模板移动到下料台7的正上方时，夹块4c松开施工模板，施工模板落入到下料台7上。在震动清除装置3完成震动清除之后，夹块4c移动到震动清除装置3的位置处，然后将施工模板夹住，为了能够使所述夹块4c夹住施工模板，所述U型架3a的深度配置成能够使位于其内的施工模板的上端从U型架3a露出。同样，所述打磨轮5d在打磨时，所述打磨轮5d向上移动的最大高度不能超过位于两所述打磨轮5d之间的施工模块的高度。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。