惯性测量模组、飞控惯性测量组件及飞行器

摘要

本公开涉及一种惯性测量模组、飞控惯性测量组件及飞行器，该惯性测量模组包括：惯性测量单元，用于测量移动物体的惯性参数；电加热件，与所述惯性测量单元并排间隔设置，用于与所述惯性测量单元进行热交换；封装结构，用于将所述惯性测量单元和所述电加热件封装在其内部；导热介质，填充在所述惯性测量单元和所述电加热件之间的间隙中，且未覆盖所述惯性测量单元的顶面。本公开实施例中的惯性测量模组中的惯性测量单元的工作温度能够维持在最佳状态，且所受的压力小，从而提高惯性测量单元的测量精准度和可靠性。

说明书

技术领域

本公开涉及惯性测量技术领域，具体地，涉及一种惯性测量模组、飞控惯性测量组件及飞行器。

背景技术

惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)是测量移动物体运动过程中三轴姿态角(或角速度)以及加速度的装置。常规的IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪：加速度计检测飞机在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号。通过测量物体在三维空间中的角速度和加速度，可以计算出飞机的运动姿态，在飞行控制中起到核心作用。IMU需要在特定的工作温度下工作，以维持测量的精准度和稳定性，因此，目前为达到此目的会在IMU周围设置加热装置以调节IMU的温度，但现有的加热装置与IMU产生物理接触和预压力，当温度增加后IMU表面所受的预压力也会相依增加，导致移动物体控制的不准确性与不稳定性，尤其是飞行器中的IMU不准确会导致飞行器的“掉高”现象，对飞行器的性能产生较大的影响。同时，加热装置的热量会直接或间接地快速散发到外界，使IMU启动初期加热时间过长，或未加热到IMU的标准工作温度时移动物体就开始工作，容易造成移动物体的控制问题

发明内容

本公开的目的是提供一种惯性测量模组、飞控惯性测量组件及飞行器，该惯性测量模组的测量精准度和可靠性较高，以部分地解决相关技术中存在的上述问题。

为了实现上述目的，本公开提供一种惯性测量模组，包括：

惯性测量单元，用于测量移动物体的惯性参数；

电加热件，与所述惯性测量单元并排间隔设置，用于与所述惯性测量单元进行热交换；

封装结构，用于将所述惯性测量单元和所述电加热件封装在其内部；

导热介质，填充在所述惯性测量单元和所述电加热件之间的间隙中，且未覆盖所述惯性测量单元的顶面。

可选地，所述封装结构包括封装盖和封装座，所述封装座和所述封装盖共同围合出安装所述惯性测量单元和所述电加热件的空腔，且所述封装座的侧壁顶部具有与所述封装盖对接的接合面，所述惯性测量单元的顶面面向所述封装盖且与所述接合面共面设置，所述导热介质填充在所述空腔中，所述导热介质的顶面与所述惯性测量单元的顶面平齐。

可选地，所述封装盖的顶壁与所述惯性测量单元的顶面保持间隔地盖设在所述封装座上，所述封装盖包括顶壁和凸出于所述顶壁的周缘设置的连接壁，所述连接壁的底部形成有台肩，所述台肩具有高低错位的内侧台阶面、外侧台阶面和连接所述内侧台阶面和所述外侧台阶面的过渡面，所述内侧台阶面相对于所述顶壁的高度小于所述外侧台阶面相对于所述顶壁的高度，所述内侧台阶面用于与所述接合面贴合，所述过渡面用于与所述封装座的侧壁的外周面贴合。

可选地，所述电加热件的底面与所述惯性测量单元的底面共面，所述电加热件的顶面低于所述惯性测量单元的顶面。

可选地，所述电加热件为多个，多个所述电加热件分别围绕所述惯性测量单元的周缘间隔设置。

可选地，所述电加热件为加热电阻，多个所述加热电阻分为两组，所述两组加热电阻分别位于所述惯性测量单元两侧，且每组中的加热电阻沿所述惯性测量单元的周缘间隔设置。

本公开的另一方向还提供一种飞控惯性测量组件，包括集成线路板和设置在其上的如上所述的惯性测量模组，其中，所述惯性测量模组的惯性测量单元与所述集成线路板信号相连，电加热件与所述集成线路板电连接。

可选地，所述封装结构的底部与所述集成线路板连接并具有朝向该集成线路板开放的开口，所述惯性测量单元和所述电加热件通过该开口与所述集成线路板进行连接。

可选地，所述飞控惯性测量组件还包括温度补偿式惯性测量件和气压计，所述气压计和所述惯性测量模组分别间隔设置在所述温度补偿式惯性测量件的两侧。

可选地，所述集成线路板上还形成有多个隔离槽，所述隔离槽分别围绕在所述惯性测量模组和所述温度补偿式惯性测量件的底部外周缘。

可选地，所述隔离槽整体呈n型，或者由两个L型槽拼合为n型。

可选地，所述飞控惯性测量组件还包括壳体，所述集成线路板设置在所述壳体内，所述壳体包括上壳体和下壳体，所述下壳体内设置有多个安装柱，所述集成线路板支撑在所述安装柱上且形成有与所述安装柱适配的安装孔，所述安装柱与所述安装孔通过紧固件可拆卸地连接，以将所述集成线路板固定在所述下壳体，所述上壳体与所述下壳体可拆卸地相连。

可选地，所述飞控惯性测量组件还包括接插件，所述接插件设置在所述集成线路板上，所述接插件具有与外部结构对接的接插端，所述上壳体形成有避让口，以使得所述接插端从所述避让口露出所述壳体。

本公开的又一方面还提供一种飞行器，所述飞行器包括如上所述的飞控惯性测量组件。

通过上述技术方案，通过上述技术方案，本公开实施例中的惯性测量模组中的惯性测量单元的工作温度能够维持在最佳状态，且所受的压力小，从而提高惯性测量单元的测量精准度和可靠性。

具体地，上述惯性测量模组的惯性测量单元的附近设置有电加热件，该电加热件能够根据惯性测量单元的当前温度情况调节惯性测量单元的温度，使该温度保持在最佳的工作温度，例如若惯性测量单元的当前温度低于最佳的工作温度，则电加热件能够产生热量，以能够向惯性测量单元提供热量；若惯性测量单元的当前温度高于最佳的工作温度，则电加热件不产生热量，并且还能从惯性测量单元吸收部分热量，以降低惯性测量单元的热量。其中，该最佳的工作温度是指惯性测量单元的测量值最为精准和可靠所需的温度，该最佳的工作温度可以是特定的温度值，也可以是温度值范围，本公开对此不作限制。

不仅如此，上述惯性测量单元和电加热件之间设置的导热介质能够加快两者之间的热传递效率，使惯性测量单元能够快速达到所需的最佳工作温度，减少惯性测量单元预热时间，为移动物体提供准确可靠的惯性参数，避免移动物体控制失误。并且，电加热件与惯性测量单元并排间隔设置，以及导热介质设置为未覆盖惯性测量单元的顶面，则惯性测量单元的顶面不会受到来自电加热件和导热介质的预压力，且这样热效应导致的导热介质的应力变化也不会影响到惯性测量单元的顶面，保证惯性测量单元的测量准确性和稳定性。此外，上述封装结构能够将惯性测量单元、电加热件和导热介质封装在其内部，能够起到保温和防护作用，提高热量利用率和惯性测量单元的使用寿命。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开的一种示例中的惯性测量模组的外部结构示意图；

图2是本公开的一种示例中的惯性测量模组的纵向剖视图；

图3是本公开的一种示例中的惯性测量模组的爆炸图；

图4是本公开的一种示例中的惯性测量模组在另一视角的爆炸图；

图5是本公开的另一种示例中的惯性测量模组的爆炸图；

图6是本公开的一种示例中的惯性测量元件和电加热件的温度时间曲线图；

图7至图10是本公开的一种示例中的飞控惯性测量组件的内部结构示意图，其中，依次体现了惯性测量模组的安装步骤示意图；

图11是本公开的一种示例中的飞控惯性测量组件的爆炸图；

图12是本公开的一种示例中的飞控惯性测量组件在另一视角的爆炸图；

图13是本公开的一种示例中的飞控惯性测量组件的外部结构示意图。

附图标记说明

10、惯性测量模组；110、惯性测量单元；120、温度调节装置；121、电加热件；130、封装结构；131、封装盖；1311、顶壁；1312、连接壁；1313、台肩；1314、内侧台阶面；1315、外侧台阶面；1316、过渡面；132、封装座；1321、接合面；140、导热介质；20、集成线路板；30、温度补偿式惯性测量件；40、气压计；50、壳体；510、上壳体；520、下壳体；521、安装柱；522、凸耳；60、接插件；610、接插端；H1、第一透气孔；H2、第二透气孔；R、避让口；O、开口；T、隔离槽。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“顶、底”是指产品处于使用时惯常摆放的方位或位置关系，例如附图中所摆放的方位；“内、外”是指相对于部件或结构本身轮廓的“内、外”。应注意的是，“顶”“底”“内”“外”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本公开，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，需要说明的是，所使用的术语如“第一”“第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。另外，在参考附图的描述中，不同附图中的同一标记表示相同的要素。

惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)是测量移动物体运动姿态的精密测量器件，在移动物体的控制和导航中起着至关重要的作用，但IMU的测量精度受其自身所受的压力或环境温度的影响。

为了满足惯性测量单元对工作温度的需求，本公开的实施例提供一种惯性测量模组10以及安装有该惯性测量模组10的飞控惯性测量组件。这里首先结合附图1至图5介绍惯性测量模组10的示例性实施例，该惯性测量模组10包括惯性测量单元110、温度调节装置120、封装结构130和导热介质140，其中：

惯性测量单元110用于测量移动物体的惯性参数；这里的移动物体包括但不限于飞行器、车辆、船舶、机器人、货物分拣系统、测量小车等，也就是说，该惯性测量单元110可以应用于各领域的移动物体上，以测量可移动物体的惯性参数，例如三轴姿态角(或角速率)以及加速度等参数，从而为控制器提供参考指标。

温度调节装置120与惯性测量单元110并排间隔设置，用于与惯性测量单元110进行热交换；这里的热交换可以是热量从温度调节装置120传递到惯性测量单元110，也可以是热量从惯性测量单元110传递到温度调节装置120，该温度调节装置120能够根据程序指令调节惯性测量单元110的工作温度，使惯性测量单元110的工作温度维持在最佳状态。示例地，该温度调节装置120可以是电加热件121，以能够向惯性测量单元110提供热量。

封装结构130用于将惯性测量单元110和温度调节装置120封装在其内部；该封装结构130用于安装、保护惯性测量单元110及增强保温性能等方面的作用

导热介质140填充在惯性测量单元110和温度调节装置120之间的间隙中，且未覆盖惯性测量单元110的顶面，减少导热介质140与惯性测量单元110之间的物理接触面积，从而降低导热介质140对惯性测量单元110的预压力。

通过上述技术方案，本公开实施例中的惯性测量模组10中的惯性测量单元110的工作温度能够维持在最佳状态，且所受的压力小，从而提高惯性测量单元110的测量精准度和可靠性。

具体地，上述惯性测量模组10的惯性测量单元110的附近设置有温度调节装置120(即电加热件121)，该温度调节装置120能够根据惯性测量单元110的当前温度情况调节惯性测量单元110的温度，使该温度保持在最佳的工作温度，例如若惯性测量单元110的当前温度低于最佳的工作温度，则温度调节装置120能够产生热量，以能够向惯性测量单元110提供热量；若惯性测量单元110的当前温度高于最佳的工作温度，则温度调节装置120不产生热量，并且还能从惯性测量单元110吸收部分热量，以降低惯性测量单元110的热量。其中，该最佳的工作温度是指惯性测量单元110的测量值最为精准和可靠所需的温度，该最佳的工作温度可以是特定的温度值，也可以是温度值范围，本公开对此不作限制。

不仅如此，上述惯性测量单元110和温度调节装置120之间设置的导热介质140能够加快两者之间的热传递效率，使惯性测量单元110能够快速达到所需的最佳工作温度，减少惯性测量单元110预热时间，为移动物体提供准确可靠的惯性参数，避免移动物体控制失误。并且，温度调节装置120与惯性测量单元110并排间隔设置，以及导热介质140设置为未覆盖惯性测量单元110的顶面，则惯性测量单元110的顶面不会受到来自温度调节装置120和导热介质140的预压力，且这样热效应导致的导热介质140的应力变化也不会影响到惯性测量单元110的顶面，保证惯性测量单元110的测量准确性和稳定性。此外，上述封装结构130能够将惯性测量单元110、温度调节装置120和导热介质140封装在其内部，能够起到保温和防护作用，提高热量利用率和惯性测量单元110的使用寿命。

这里应理解的是，上述惯性测量单元110还可以集成有温度传感器(图中未示出)，用于采集惯性测量单元110的温度信号，以在其工作时及时反馈给控制器，便于控制器控制温度调节装置120对惯性测量单元110的温度进行调控。

示例地，该温度传感器可以设置在惯性测量单元110的侧面，避免对惯性测量单元110的顶壁1311产生压力。

在本公开的其他实施方式中，惯性测量单元110的温度信号也可以通过红外辐射进行热像采集的方式进行测量，即，可以设置独立于惯性测量模组10的温度检测装置来采集温度信号，本公开对此不作限制。

这里继续结合附图1至图5对本公开实施例中的惯性测量模组10的各个组件的示例性结构特征进一步详细阐述。

在本公开的一种示例性实施方式中，如图1至图3所示，封装结构130包括封装盖131和封装座132，封装座132和封装盖131共同围合出安装惯性测量单元110和温度调节装置120的空腔，且封装座132的侧壁顶部具有与封装盖131对接的接合面1321，惯性测量单元110的顶面面向封装盖131且与接合面1321共面设置，导热介质140填充在空腔中，导热介质140的顶面与惯性测量单元110的顶面平齐。这里，封装座132的侧壁的接合面1321与惯性测量单元110的顶面共面设置，可以便于通过注入填充的方式将导热介质140加工到惯性测量单元110和温度调节装置120之间的间隙中，即将流体状的导热介质140注入该间隙中，使其流动并充满整个间隙，待导热介质140凝固后，借助刮板等工具将导热介质140的顶面加工至与封装座132的接合面1321平齐的位置，该导热介质140的加工过程操作方便，且导热介质140不会覆盖惯性测量单元110的顶面，避免惯性测量单元110的顶面受到预压力，提高其检测精度。应理解的是，上述导热介质140可以由硅胶、热凝胶、相变导热材料、环氧树脂、等材料制成，但不仅限于此。

但在本公开的其他实施方式中，导热介质140也可以预先成型，即预先加工成能够设置在惯性测量单元110和温度调节装置120之间的间隙中的构型，然后进行组装，这样，导热介质140需要预留出允许惯性测量单元110的顶面露出的通孔，避免接触该惯性测量单元110的顶面。这种可以预先成型的导热介质140除了由上述材料制成之外，还可以由导热金属(铝、铜等)、石墨等材料制成，但不仅限于此。此外，可以理解的是，这种可以预先成型的导热介质140的顶面可以与惯性测量单元110的顶面之间形成高度差，例如导热介质140的顶面可以低于或高于惯性测量单元110的顶面，本公开对此不作限制。

如图2所示，封装盖131的顶壁1311与惯性测量单元110的顶面保持间隔地盖设在封装座132上，可以避免封装盖131接触到惯性测量单元110的顶面而产生压力，影响惯性测量单元110的测量精度；另一方面，利用空气导热率低的特性，封装盖131的顶壁1311与惯性测量单元110的顶面之间的空气能够减缓温度调节装置120和导热介质140的热量经由封装盖131散发到外界环境中，从而提高封装结构130的保温性。

上述封装盖131可以通过任意合适的方式与封装座132对接，如图2至图4所示，封装盖131包括顶壁1311和凸出于顶壁1311的周缘设置的连接壁1312，连接壁1312的底部形成有台肩1313，台肩1313具有高低错位的内侧台阶面1314、外侧台阶面1315和连接内侧台阶面1314和外侧台阶面1315的过渡面1316，内侧台阶面1314相对于顶壁1311的高度小于外侧台阶面1315相对于顶壁1311的高度，内侧台阶面1314用于与封装座132的接合面1321贴合，过渡面1316用于与封装座132的侧壁的外周面贴合。由于内侧台阶面1314与封装盖131的顶壁1311之间具有高度差，且该内侧台阶面1314与封装座132的接合面1321贴合，则封装盖131的顶壁1311与惯性测量单元110的顶面之间会形成间隙，以避免惯性测量单元110接触到封装盖131的顶壁1311。

可选地，上述封装盖131与封装座132对接后，可以通过在接合面1321和过渡面1316涂抹粘接剂的方式将封装盖131和封装座132固定，或者，通过卡扣、焊接等方式固定在一起，但不仅限于此。

此外，在本公开的实施例中，封装盖131上还设置有第一透气孔H1，该第一透气孔H1能够连通封装结构130的内外空间，并释放封装结构130内部的温度变化引起内部压力变化，使封装结构130的内部压力始终与大气压平衡，避免对惯性测量单元110的表面产生压力，保证惯性测量单元110的测量精度。

如图2所示，温度调节装置120的底面与惯性测量单元110的底面共面，这样便于将温度调节装置120和惯性测量单元110安装到同一结构的表面，例如安装到下文中提及的集成线路板20的表面。此外，温度调节装置120的顶面低于惯性测量单元110的顶面，这样，在填充导热介质140后，导热介质140能够覆盖温度调节装置120的顶面，使该顶面产生的热量能快速被导热介质140引导至惯性测量单元110，以最大程度地利用温度调节装置120产生的热量。

在本公开的其他实施方式中，由于封装盖131的顶壁1311和惯性测量单元110的顶面之间存在间隙，因此，温度调节装置120的顶面也可以与惯性测量单元110的顶面平齐，温度调节装置120顶面的热量由于空气的低导热率而几乎得以保存在封装结构130中。

在本公开的一种示例性实施方式中，如图3至图5所示，温度调节装置120包括多个电加热件121，该多个电加热件121分别围绕惯性测量单元110的周缘间隔设置。也就是说，温度调节装置120能够从惯性测量单元110的周缘同时提供热量，使惯性测量单元110的受热温度更均匀，避免出现惯性测量单元110自身受热不均而引起自身的应力变化的情况，保证其测量的准确性。

具体地，上述电加热件121为加热电阻，多个加热电阻分为两组，两组加热电阻分别位于惯性测量单元110两侧，且每组中的加热电阻沿惯性测量单元110的周缘间隔设置，在保证惯性测量单元110受热更均匀的情况下，该布置方式更节约惯性测量单元110的周向尺寸。

这里需说明的是，本公开实施例中的惯性测量单元110、温度调节装置120和封装结构130等组件的形状可以根据实际需求灵活设计，例如可以分别为圆形、矩形等各种形状，本公开对此不作限制。

此外，本公开实施例中的惯性测量模组10具有热损耗低、在启动初期升温快的优点，本公开实施例还提供如图6所示的通过大量的实验和模拟分析验证的温度时间曲线，目前大部分惯性测量单元110所需的工作温度为50℃至80℃，假设某型号的惯性测量单元110的最佳工作温度为60℃，移动物体的内部环境温度为40℃，本公开实施例中的惯性测量单元110通过温度调节装置120加热到60℃只需12秒时间，可见，该惯性测量模组10在启动时，仅12秒就能达到最佳的工作温度，加热时间短。并且，从同一时间点惯性测量单元110和电加热件121的温度差可以看出，其温度差较小，说明电加热件121的大部分热量都能传递到惯性测量单元110上，可见热损耗低。

上文主要介绍了惯性测量模组10的示例性实施方式，本公开的实施例还提供一种安装有该惯性测量模组10的飞控惯性测量组件，该飞控惯性测量组件的示例性实施例将在下文中结合附图1至附图13进行详细阐述。

在本公开实施例中，飞控惯性测量组件主要是指安装在飞行器上的测量组件，主要用于测量飞行器的三轴姿态角(或角速率)以及加速度等惯性参数，从而推算出飞行器在空间位置中的运动方向和速度，结合惯性导航系统内的预先设定的运动轨迹，对飞行器的航向和速度进行修正以实现导航功能。飞控惯性测量组件包括集成线路板20和设置在其上的如上所述的惯性测量模组10，其中，惯性测量模组10的惯性测量单元110与集成线路板20信号相连，温度调节装置120与集成线路板20电连接。该惯性测量模组10通过温度调节装置120、导热介质140和封装结构130对惯性测量单元110的温控进行了优化，使惯性测量单元110的测量精度和可靠性均有所提高，从而提高飞控惯性测量组件的的测量精度和可靠性。

上述惯性测量模组10可以以任意合适的方式设置在集成线路板20上，在本公开的一种示例性实施方式中，如图4和图5、图7至图10所示，封装结构130的底部与集成线路板20连接并具有朝向该集成线路板20开放的开口O，惯性测量单元110和温度调节装置120通过该开口O与集成线路板20进行连接。

具体地，如图4所示，在本公开的一种示例中，封装结构130的底部的开口O可以为一个，也就是说封装座132形成为环形，该环形封装座132通过焊接、粘接等方式固定到集成线路板20上，并与集成线路板20共同围合出安装惯性测量单元110、温度调节装置120和导热介质140的空腔，这种封装结构130简单，有利于轻量化。

如图5所示，在本公开的另一种示例中，封装结构130的底部的开口O可以为多个，分别对应惯性测量单元110和温度调节装置120设置，并且形成为与惯性测量单元110和温度调节装置120的底面形状相适配的形状。也就是说，封装结构130内的导热介质140与集成线路板20之间通过封装座132的底壁隔开，以避免导热介质140影响集成线路板20的性能。

或者，在本公开的其他实施方式中，封装结构130的底部也可以为封闭的板状，这样，可以通过在封装座132的侧壁或封装盖131的顶壁1311上设置通孔，然后通过柔性信号线或电引脚等结构从该通孔中穿出，并与集成线路板20信号相连或电连接，本公开对此不作限制。

在本公开实施例中，图7至图10展示了惯性测量模组10安装到集成线路板20上的装配过程。具体地，首先，如图7所示，惯性测量单元110通过锡焊等方式直接焊接在集成线路板20上，温度调节装置120也可以通过锡焊等方式直接焊接在集成线路板20上，并建立信号连接和电连接。接着，如图8所示，封装座132通过粘接或插针插接等方式固定到集成线路板20上，并且将惯性测量单元110和温度调节装置120围绕在其内部。然后，如图9所示，导热介质140通过注入的方式填充到惯性测量单元110和温度调节装置120之间的间隙中，待其凝固后刮平其表面，使惯性测量单元110的顶面露出于导热介质140。最后，如图10所示，将封装盖131盖设在封装座132上，以保护惯性测量单元110。

在本公开实施例中，飞控惯性测量组件还包括温度补偿式惯性测量件30，该温度补偿式惯性测量件30在温度变化的情况下可以对采集的惯性参数自行修正。也就是说，该飞控惯性测量组件内不仅设置有如上所述的惯性测量模组10来采集惯性参数，还设置有温度补偿式惯性测量件30来采集惯性参数，两者采集的数据可以进行互相验证和对比，并通过算法进行修正，以进一步获取更精准和可靠的惯性参数，从而对飞行器执行更精准的控制。

此外，控惯性测量组件还包括气压计40，由于惯性测量模组10所产生的热场会导致飞控惯性测量组件内部的气压变化，从而可能会导致气压计40的采集气压信号出现偏差，为了降低惯性测量模组10所产生的热场对气压计40的影响，气压计40尽量远离惯性测量模组10布置。示例地，气压计40和惯性测量模组10分别间隔设置在温度补偿式惯性测量件30的两侧，以通过温度补偿式惯性测量件30阻隔惯性测量模组10所产生的热场和气压计40，从而保证气压计40的采集气压信号的准确度和可靠性。

在本公开实施例中，如图7至图12所示，集成线路板20上还形成有多个隔离槽T，隔离槽T分别围绕在惯性测量模组10和温度补偿式惯性测量件30的底部外周缘。该隔离槽T主要用于降低惯性测量模组10和温度补偿式惯性测量件30的热损耗。相对于未设置隔离槽T的方案来说，在集成线路板20上设置隔离槽T，利用空气的低导热率性质，该隔离槽T的槽体中的空气能够减缓惯性测量模组10和温度补偿式惯性测量件30的热量从底部散发出去，提高惯性测量模组10的加热效率，同时增强惯性测量模组10和温度补偿式惯性测量件30的保温性。

该隔离槽T可以形成为任意合适的形状，只要能适配惯性测量模组10和温度补偿式惯性测量件30的底部外边缘即可。示例地，如图11和图12所示，隔离槽T整体呈n型，或者由两个L型槽拼合为n型，但不仅限于此。例如，在本公开其他实施方式中，该隔离槽T也可有由三个直线型槽拼合为n型，或者形成为半圆形或其他形状。

上述飞控惯性测量组件还包括壳体50，集成线路板20设置在壳体50内，以保护集成线路板20和设置在其上的惯性测量模组10等元器件。如图7至图12所示，壳体50包括上壳体510和下壳体520，下壳体520内设置有多个安装柱521，集成线路板20支撑在安装柱521上且形成有与安装柱521适配的安装孔，安装柱521与安装孔通过紧固件可拆卸地连接，以将集成线路板20固定在下壳体520，上壳体510与下壳体520可拆卸地相连。通过在壳体50内设置多个安装柱521，则集成线路板20与下壳体520间隔安装，以便于在集成线路板20的顶面和底面都设置电子元器件，增强集成线路板20的集成度和功能，或可以缩小集成线路板20的尺寸，节约飞控惯性测量组件所需的安装空间。

此外，如图7至图13所示，飞控惯性测量组件还包括接插件60，接插件60设置在集成线路板20上，接插件60具有与外部结构对接的接插端610，上壳体510形成有避让口R，以使得接插端610从避让口R露出壳体50，从而与外部的控制器、存储器等结构相连。

此外，为了将飞控惯性组件安装在飞行器上，该飞控惯性组件的上壳体510或下壳体520上还设置有凸耳522，该凸耳522上形成有紧固孔，以通过紧固件将控惯性组件可拆卸地固定到飞行器上。

可选地，上述飞控惯性组件还可以通过减震结构安装到飞行器上，避免飞行器振动影响惯性测量模组10和温度补偿式惯性测量件30的测量精度。该减震结构可以是弹性垫、减震球等，本公开对此不作限制。

本公开的又一实施例还提供一种飞行器，该飞行器包括如上所述的飞控惯性测量组件。其中，该飞行器可以是飞机、无人机、滑翔机、飞艇等各种类型的飞行器，本公开对此不作限制。该飞行器上的飞控惯性测量组件的测量精度高，可靠性强，从而飞行器具有可控精度高、导航精准等优点，因此能够贴合预定的航线轨迹飞行。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。