一种从激光雷达的三维点云数据中提取平面的方法

摘要

本发明属于人工智能技术领域，具体公开了一种从激光雷达的三维点云数据中提取平面的方法，包括步骤：S1、将多线激光雷达扫描获得的3D点云数据分层；S2、从每一平面的2D点云数据中提取直线；S3、从全部平面所得的平面直线集中提取面的候选者；S4、根据每组平面直线集中的直线端点，利用最小二乘法求解平面方程，提取出三维点云数据中的平面。本方法能够更快地从每一层2D激光数据中提取直线，并能够利用每一层全部的直线来提取3D平面，具有效率高，不需要关于实际地形的任何先验知识的优点。采用本发明获取到的3D平面可用来修正落在平面内的单个激光数据，从而能够大大降低单个激光数据的波动，提高激光数据的可信度。