多关节超冗余柔性机械臂结构的机器人的伺服系统

摘要

本发明公开了多关节超冗余柔性机械臂结构的机器人的伺服系统，包括驱动底座、驱动电机组、驱动丝杆、滑动块和导绳片，驱动电机组固定于电机安装座上，驱动电机组采用了内外圈的布置方式，内圈安装12个驱动电机，外圈安装24个驱动电机，且每三个电机为一组，驱动丝杆两端分别固定第一螺母座和第二螺母座，驱动丝杆一端与驱动电机的输出轴传动连接，滑动块安装于驱动丝杆外部，且与驱动丝杆滑动连接，本发明工作原理简单，结构紧凑，占用面积小，而且驱动稳定性好，能够提高机器人的控制效率。