无人机起降控制方法、控制装置及无人机起降设备

摘要

本申请属于无人机技术领域，尤其涉及一种无人机起降控制方法、控制装置及无人机起降设备，该方法包括：接收无人机发送的降落咨询信息，根据该信息获取主平台的状态信息；若主平台的状态信息为待起降状态，向无人机发送主平台起降指令；若主平台的状态信息为非起降状态，获取备用平台的状态信息；若备用平台的状态信息为待起降状态，向无人机发送备用平台起降指令；若备用平台的状态信息为非起降状态，向无人机发送悬停指令或寻找其他起降平台指令。该方法通过判断起降平台是否具备起降条件，无人机接收到相应指令后进行下一步操作，从而保证起降过程中无人机和操作人员的安全，自动化程度高，配合起降平台一主一备用的设置，作业效率大大提高。

说明书

技术领域

本申请属于无人机技术领域，尤其涉及一种无人机起降控制方法、控制装置及无人机起降设备。

背景技术

无人机驾驶飞机简称“无人机”，随着科技的发展，无人机已广泛应用于农业、工业及民用等领域，例如，在物流行业常用于快递或货物的配送，在建立配送网络时一般都会设置供无人机起降的起降平台，再配备操作人员进行相关操作，现有的起降平台安全性较差，无人机起降时的过程中可能会碰伤操作人员，无人机本身也可能会受到一定的损伤，再者，操作人员需要实时关注起降平台及无人机，工作量较大。

发明内容

本申请的目的在于提供一种无人机起降控制方法、控制装置及无人机起降设备，旨在解决现有技术中的无人机起降平台安全性较差，操作人员的工作量较大的技术问题。

为实现上述目的，本申请的第一方面提供了一种无人机起降控制方法，用于控制无人机基于起降平台的起降动作，其中，所述起降平台包括主平台和备用平台，所述无人机起降控制方法包括：

接收无人机发送的降落咨询信息，根据所述降落咨询信息获取所述主平台的状态信息；

若所述主平台的状态信息为待起降状态，则向所述无人机发送主平台起降指令；

若所述主平台的状态信息为非起降状态，则获取所述备用平台的状态信息；

若所述备用平台的状态信息为待起降状态，则向所述无人机发送备用平台起降指令；

若所述备用平台的状态信息为非起降状态，则向所述无人机发送悬停指令或寻找其他起降平台指令。

进一步地，所述非起降状态包括：平台损坏状态和平台占用状态。

进一步地，所述向所述无人机发送悬停指令或寻找其他起降平台指令包括：

若所述主平台的非起降状态以及所述备用平台的非起降状态均为平台损坏状态，则向所述无人机发送寻找其他起降平台指令；

若所述主平台的非起降状态和/或所述备用平台的非起降状态为平台占用状态，则向所述无人机发送悬停指令。

进一步地，所述无人机起降控制方法还包括：

控制摄像装置每隔第一预设时长对所述起降平台进行拍照，得到平台照片；

对所述平台照片进行图像识别处理，根据处理结果判断是否将所述主平台的状态信息和/或所述备用平台的状态信息更新为平台损坏状态。

进一步地，在所述对所述平台照片进行图像识别处理，根据处理结果判断是否将所述主平台的状态信息和/或所述备用平台的状态信息更新为平台损坏状态之后，所述无人机起降控制方法还包括：

若所述主平台的状态信息或所述备用平台的状态信息被更新为平台损坏状态，则发送维修提醒信息至远程后台。

进一步地，在所述向所述无人机发送主平台起降指令或者所述向所述无人机发送备用平台起降指令之后，所述无人机起降控制方法还包括：

执行第一提示操作，并在接收到无人机发送的起降过程信息后将所述第一提示操作变更为第二提示操作；

当接收到所述无人机发送的起降结束信息时，将所述第二提示操作变更为第三提示操作。

本申请的第二方面提供了一种无人机起降控制装置，包括：

主平台状态模块，用于接收无人机发送的降落咨询信息，根据所述降落咨询信息获取所述主平台的状态信息；

主平台起降模块，用于若所述主平台的状态信息为待起降状态，则向所述无人机发送主平台起降指令；

备用平台状态模块，用于若所述主平台的状态信息为非起降状态，则获取所述备用平台的状态信息；

备用平台起降模块，用于若所述备用平台的状态信息为待起降状态，则向所述无人机发送备用平台起降指令；

非起降模块，用于若所述备用平台的状态信息为非起降状态，则向所述无人机发送悬停指令或寻找其他起降平台指令。

本申请的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。

本申请的第四方面提供了一种无人机起降设备，基于上述无人机起降控制方法进行工作，包括：

起降平台，包括主平台和备用平台，所述主平台和备用平台分别设有通信装置；

控制系统，至少与所述通信装置信号连接，并与所述无人机进行通讯，以判断所述主平台和备用平台的状态，并根据所述状态控制无人机的起降操作。

进一步地，所述无人机起降设备还包括定位装置，所述定位装置包括铺设于所述主平台上的第一视觉定位布和铺设于所述备用平台上的第二视觉定位布，所述第一视觉定位布和所述第二视觉定位布分别设有不同的标识图像，以使无人机视觉识别后能降落在所述主平台或备用平台对应的起落点。

进一步地，所述无人机起降设备还包括用于供无人机定位的辅助定位装置，所述辅助定位装置包括设于所述起降平台圆周侧的多个标识物，以使无人机识别后获得无人机的实时位置信息。

进一步地，所述无人机起降设备还包括用于为所述起降平台提供照明的照明装置，所述照明装置的照射角度可调。

进一步地，所述主平台和所述备用平台均为多个拼接单元拼接而成，每个所述拼接单元均包括支撑台和与所述支撑台连接的多个支撑脚，所述支撑台包括框架和并排布设于所述框架内的多个支撑板，所述支撑板设置有排水结构。

进一步地，所述支撑脚包括空心管、支撑杆和锁紧件，所述支撑杆的一端插接于所述空心管内，所述支撑架的另一端与所述支撑台连接，所述锁紧件设置在所述空心管上，所述锁紧件锁紧时所述支撑杆相对于所述空心管固定，所述锁紧件松开时所述支撑杆可相对于所述空心管上下移动。

进一步地，所述空心管顶端的周壁开设有多个缺口，所述锁紧件为套设在所述空心管外的卡箍。

本申请的有益效果：该无人机起降控制方法，在接收到降落咨询信息后，获取主平台的状态，当主平台处于非起降状态而无法降落无人机时，启用备用平台，当主平台和备用平台均处于非起降状态时，控制无人机悬停等待或者寻找其他平台。对应地，无人机起降设备设有主平台和备用平台，于主平台和备用平台上设有通信装置，与无人机的控制系统进行平台状态等信息交互，以供控制系统进行判断和发出相应指令。从而保证起降作业效率和起降过程中无人机和操作人员的安全，起降设备自动化程度大大提高，同时也减少了地面操作人员的工作量。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的无人机起降设备的结构示意图；

图2为图1所示无人机起降设备中通信装置的俯视结构示意图；

图3为一实施例提供的无人机起降设备和其它部分之间的交互关系图；

图4为图1所示无人机起降设备中第一视觉定位布的俯视图；

图5为图1所示无人机起降设备中第二视觉定位布的俯视图；

图6为图1所示无人机起降设备中拼接单元的立体结构示意图；

图7为图6所示拼接单元中支撑脚的爆炸示意图；

图8为图6中A部的放大示意图；

图9为图6所示拼接单元中的部分爆炸示意图一；

图10为图6所示拼接单元中的部分爆炸示意图二；

图11为本申请实施例提供的无人机起降控制方法的流程示意图；

图12为本申请实施例提供的无人机起降控制装置的结构示意图；

图13为本申请实施例提供的终端设备的示意图。

其中，图中各附图标记：

10—无人机起降设备 11—主平台 12—备用平台

13—拼接单元 100—支撑台 200—支撑脚

300—连接件 400—通信装置 510—第一视觉定位布

520—第二视觉定位布 530—辅助定位装置 531—标识物

600—照明装置 101—框架 110—边条

111—第一榫头 112—搭接台 120—支撑板

210—空心管 211—缺口 220—支撑杆

221—第二榫头 230—卡箍 310—第一榫槽

320—第二榫槽 411—绿色指示灯 412—红色指示灯

413—黄色指示灯 421—绿色按钮 422—红色按钮

610—灯架 620—照明灯。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

请参阅图1至图11，本申请实施例提供了一种无人机起降设备，如图1～3所示，本申请实施例提供的无人机起降设备10，包括起降平台和控制系统。起降平台包括主平台11和备用平台12，两个平台的顶面用于支撑无人机，两个平台可形成一整体，也可分开设置，两个平台的顶面的面积相等或大致相等，两个平台的顶面呈矩形或大致呈矩形，两个平台均可用于无人机的起降，运送作业较密集时，无人机选择空闲的平台进行起降，运送作业不密集时，可仅使用其中一个平台进行无人机的起降。主平台11和备用平台12分别设有通信装置400；控制系统至少与通信装置400信号连接，并和无人机进行通讯，用于判断主平台11和备用平台12的状态，并根据状态控制无人机的起降操作。

具体地，当无人机需要降落时，无人机向控制系统发送相应的降落咨询信息，控制系统根据降落咨询信息获取主平台的状态信息；

当主平台的状态信息为待起降状态，则向无人机发送主平台起降指令；

若主平台的状态信息为非起降状态，则获取所述备用平台的状态信息；

若备用平台的状态信息为待起降状态，则向所述无人机发送备用平台起降指令；

若备用平台的状态信息为非起降状态，则向所述无人机发送悬停指令或寻找其他起降平台指令。

一般地，控制系统包括无人机起降控制装置和通信网络，无人机起降控制装置通过通信网络实现与通信装置400和无人机的无线通信。无人机与无人机起降控制装置实时交互，无人机起降控制装置根据无人机当前的位置以及主平台11和备用平台12的状态，按照上述方法控制无人机的起降。

其中，通信装置400是无人机起降控制装置和工作人员的信息交互中介，无人机起降控制装置可以将起降平台的当前工作状态的信息发送至通信装置400，控制通信装置400以可视或者可闻信号的形式提示工作人员，保证工作人员的安全。地面工作人员同样可以通过通信装置400将起降平台的状态信息发送至后台设备，例如当前需要维修平台，则通过手动操作通信装置向无人机起降控制装置发送维修信号，使无人机起降控制装置将起降平台的状态更新为当前不可使用状态，即非起降状态。维修结束后，再通过手动操作通信装置向无人机起降控制装置发送维修结束信号，使无人机起降控制装置将起降平台的状态更新为当前可使用状态，即待起降状态。

本实施例提供的无人机起降设备10，其起降平台包括主平台11和备用平台12，当主平台11处于非起降状态，例如出现故障、有无人机正在起降时，可启用备用平台12，当主平台和备用平台均无法起降时，无人机起降控制装置控制无人机悬停等待或寻找其他平台，控制系统可根据主平台11和备用平台12的状态控制无人机的起降操作，无人机起降控制装置即无人机接收到控制系统无人机起降控制装置发送的指令后进行相应的下一步操作。第一方面，主备平台、通信装置及控制系统配合进行智能化操控，能够高效完成降落；第二方面，能防止无人机在人工操控不当或不及时，导致起降失败或者在降落条件不佳时降落而损坏；第三方面，可以防止操作人员在起降平台附近操作时，无人机降落造成安全事故。

在一实施例中，主平台11和备用平台12靠近边缘的位置处分别设置通信装置400，各通信装置400均设有指示灯。指示灯用于通过发出不同色彩和发光状态的组合展现起降平台的状态以及起警示作用，主平台11的指示灯用于指示主平台11的工作状态信息，备用平台12的指示灯用于指示备用平台12的工作状态信息。在一实施方式中，起降平台具备起降条件时指示灯发出绿光并闪烁，无人机降落的过程中指示灯发出黄光并闪烁，起降平台不具备起降条件时指示灯发出红光闪烁，如此地面操作人员可根据观察到的发光信息准备下一步操作。

在一实施例中，通信装置400设有触发开关，触发开关被触发后能发送起降平台和无人机的状态信息至无人机起降控制装置，触发方式可以是手动按压，也可以是其它方式，如手势动作进行触发、语音触发等方式。在一实施方式中，通信装置400设有通信按钮，该通信按钮对应触发开关的位置设置，通信按钮用于按下后将起降平台当前的使用状态信息发送至无人机起降控制装置，以通知无人机起降控制装置当前起降平台是否有工作人员进行操作，无人机起降控制装置再控制无人机进行下一步的相应操作。当工作人员检查到起降平台不具备起降条件时，按下对应的通信按钮，通知无人机起降控制装置当前无人机不可进行起降。具体地，通信装置400可嵌装在起降平台靠近边缘的位置，通信装置400整体可呈盒状，其顶面可设为与起降平台的顶面齐平。

在一具体实施例中，如图2所示，通信装置400设有三个指示灯和两个通信按钮，三个指示灯分别为绿色指示灯411、红色指示灯412和黄色指示灯413，分别可发出绿光、红光、黄光，两个通信按钮为红色按钮422和绿色按钮421，当按下红色按钮422时，通信装置400将不可起降操作的信息发送至无人机起降控制装置，通知无人机起降控制装置当前起降平台有工作人员正在操作，不得起降无人机，当按下绿色按钮421时，通信装置400将可起降操作的信息发送无人机起降控制装置，通知无人机起降控制装置当前起降平台可进行无人机的起降。

无人机达到起降场附近，发送降落咨询信息给无人机起降控制装置，起降平台状态完好时，即起降平台无损坏，且没有无人机正在起降，无人机起降控制装置向无人机发送对应平台的起降指令，示意可以进行降落，同时对应起降平台上的绿色指示灯411闪烁，提醒工作人员无人机即将降落，请远离起降场；无人机降落过程中，无人机起降控制装置控制黄色指示灯413闪烁，提醒附近人员无人机正在降落，不要靠近起降平台，并做好无人机降落后的操作准备；无人机降落完成后，无人机起降控制装置控制黄色指示灯413停止闪烁，表明工作人员可对起降平台上的无人机进行相关的操作；起降平台无法进行起降时，无人机起降控制装置控制红色指示灯412闪烁，提醒工作人员对起降平台进行检修。无人机降落完成后，工作人员前往起降平台进行相关操作前，首先按下红色按钮422，通知无人机起降控制装置起降平台上存在工作人员，不可进行无人机起降，以保证人员安全；人员操作完成后，按下绿色按钮421，将起降平台可以启用的信息传递给无人机起降控制装置。

在一实施例中，如图1所示，无人机起降设备10还包括定位装置，定位装置包括第一视觉定位布510和第二视觉定位布520。第一视觉定位布510铺设于主平台11的支撑面上，第二视觉定位布520铺设于备用平台12的支撑面上，两个视觉定位布设有不同的标识图像，以配合无人机在视觉识别后能降落在主平台11或备用平台12对应的起落点，保证无人机降落在合适位置。两个视觉定位布都可以根据现场环境适当移动，以将视觉定位布铺设在合适的位置，方便无人机的起降。在一实施方式中，如图4所示，第一视觉定位布510的标识图像包括多个半径不同的同心圆，位于最内侧的同心圆为主平台11的起落点；如图5所示，第二视觉定位布520的标识图像包括多个边长不同的正三角形，位于最内侧的正三角形为备用平台12的起落点。

当主平台11空闲时，无人机通过第一视觉定位布510的视觉定位降落在主平台11的起落点；当主平台11被占用时，无人机通过第二视觉定位布520的视觉定位降落在备用平台12的起落点。

两个视觉定位布均采用不易反光的防水布料，在光照环境下不会造成明显反光，从而能保证无人机在夜间的安全起降。两个视觉定位布开设有多个排水孔(图未示)，以方便将雨水排出，防止积水反光造成无人机无法识别标识图像而导致降落失败。

在一实施例中，如图1所示，无人机起降设备10还包括用于供无人机定位的辅助定位装置530。辅助定位装置530包括设于起降平台圆周侧的多个标识物531，四周布设的标识物531形成视觉矩阵，可使无人机识别后获得无人机的实时位置信息，再结合起降平台上的视觉定位布的视觉定位，能使无人机实现精确的位置定位。也就是说，无人机飞至起降平台附近时，无人机先识别到距离最近的标识物，然后再识别到对应的视觉定位布上的识别图像，标识物531可用来辅助无人机定位，防止无人机因GPS偏差导致无人机降落误差过大，出现无人机降落在起降平台外部，造成无人机损坏的情况，能有效保护无人机及作业人员的安全。在定位信号较差的环境，如山区等，山区GPS信号差，定位不准确，无人机容易降落失败，为防止降落失败，传统的方法是增大起降平台面积，在起降平台四周侧设置多个标识物531，无需增加起降平台面积就能实现无人机降落的精准定位，节约成本。例如，在起降平台的圆周侧呈矩阵布设多个块状的标识物531，标识物531可采用与起降平台周围环境颜色有明显反差的物体，以便于无人机的快速识别定位。

具体地，如图1所示，标志物可采用T形块，标志物也可采用其它任何具备一定标识度的形状，T形块呈水平放置，各T形成块呈矩阵布设于起降平台的圆周侧，无人机飞到起降平台附近时，检测到起降平台附近其中一个标识物531后，通过该标识物531与其中一个视觉定位布之间的位置关系得到无人机与视觉定位布的位置关系，然后飞至对应定位视觉布的上方，实现无人机定位。各标识物531的位置数据及视觉定位布的起降点的位置数据在安装时已经用GPS测量设备测出，无人机飞至起降平台附近时，通过视觉模块识别到其中一个标识物531和其中一个视觉定位布的识别图像，同时获得无人机、标识物及识别图像之间的夹角数据，由此无人机可根据上述各数据计算得到自身当前的位置信息，然后准确飞至对应起降点的正上方。

在一实施例中，如图1所示，无人机起降设备10还包括用于为起降平台提供照明的照明装置600，例如在主平台11相对的两侧分别设置一个照明装置600，在备用平台12相对的两侧也分别设置一个照明装置600；照明装置600的照射角度可调，如此起降平台可全天候使用。在一实施方式中，照明装置600包括灯架610和活动设置于灯架610上的照明灯620，照明灯620可绕灯架610上下和/或左右转动。照明装置600还可设有与照明灯620连接的光线感应器，当光线昏暗或夜幕降临时，由于光线感应器的光线感应而触发开启照明灯620，照明灯620开启后可照亮起降平台上的视觉定位布，使无人机能识别出视觉定位布上的标识图像。

光线感应器感测到当前环境光照度低于预设阈值时，照明装置600自动打开，通过对灯光角度和亮度的调节，确保起降平台上的视觉定位布的识别图像可被无人机的视觉模块识别，实现无人机的夜间起降或环境光照度不足时的起降。常规状态下，主平台11的照明装置600为夜间自动打开；当需要启用备用平台12时，将备用平台12的照明装置600打开。

在一实施例中，如图1、图6所示，主平台11和备用平台12均为多个拼接单元13拼接而成，主平台11和备用平台12可以拼接在一起，即主平台11和备用平台12拼接为一整体，主平台11和备用平台12也可以是分开设置，两者具有一定的间距。起降平台采用拼接方式组装，方便在山地的运输，起降平台的大小可随应用环境进行调整，当起降平台出现损坏时，可对局部单元进行更换，能减少维修时间。

如图6所示，每个拼接单元13均包括支撑台100和多个支撑脚200，各支撑台100的顶面共同形成用于支撑无人机的支撑面。支撑台100包括框架101和并排布设于框架101内的多个支撑板120，支撑板120设置有排水结构。例如，相邻的两个支撑板120之间具有间隙，雨水可从各间隙排出，支撑板120的顶面还可设有排水槽，进而使支撑板120可通过排水槽将雨水从间隙排出，或者在支撑板120上开设多个排水孔，排水结构可以是其中一种或多种的组合。

支撑板120可以是木板，支撑板120的表面可设有防腐涂层(图未示)，使起降平台可长时间应用于户外，例如在支撑板120的表面涂覆油漆形成防腐涂层。

如图6、图7所示，各支撑脚200可通过连接件300与支撑台100可拆卸连接。在一实施方式中，支撑脚200包括空心管210、支撑杆220和锁紧件，支撑杆220的一端活动插接于空心管210内，支撑杆220相对于空心管210可上下移动，支撑杆220远离空心管210的一端与支撑台100连接，例如通过连接件300与支撑台100固定。锁紧件设置在空心管210上，用于锁紧和松开支撑脚200，锁紧件锁紧时支撑杆220相对于空心管210固定，锁紧件松开时支撑杆220可相对于空心管210上下移动，如此支撑脚200实现高度可调，通过对相应支撑脚的调节，使起降平台的支撑面与水平面平行或接近于平行。空心管210可采用材质较轻的金属管，如铝管、铝合金管等，支撑杆220可采用材质较轻的非金属实心杆，如实心木杆。空心管210和支撑杆220的横截面形状适配，例如空心管210采用圆柱形的空心铝管，木杆采用圆柱形实心木杆，如此可减轻起降平台的重量，方便在山地的运输。

在一实施例中，空心管210顶端的周壁开设有多个缺口211，锁紧件为套设在空心管210外的卡箍230，卡箍230松开时可沿空心管210上下移动，卡箍230松开时支撑杆220可相对于空心管210上下移动，卡箍230锁紧时支撑杆220相对于空心管210固定，支撑杆220远离空心管210的一端与连接件300卡接。设置多个缺口211可使空心管210的顶端形成易收缩聚拢的结构，进而便于卡箍230在锁紧和松开时使支撑杆220分别处于锁固状态和可滑动状态，支撑脚200采用高度可调的结构，可使起降平台能应用于平整度较差的复杂地形。具体地，空心管210顶端的周壁对称位置可竖向开设有两个缺口211，两缺口211均大致呈矩形。

在一实施例中，如图6、图8所示，框架101包括围设于多个支撑板120四周侧的四个边条110，四个边条110依次通过连接件300榫卯连接，各支撑板120的顶面和各边条110的顶面位于同一平面，相邻的两个支撑台100共用一个边条110。

如图8至图10所示，每个支撑杆220的顶端与对应的连接件300榫卯连接，连接件300的顶面形成有呈十字交叉布设的四个第一榫槽310，边条110长度方向的两端分别设有与第一榫槽310配合的第一榫头111。如图6至图10所示，支撑杆220的顶端设有第二榫头221，连接件300竖向开设有与第二榫头221配合使用的第二榫槽320，第二榫槽320与四个第一榫槽310相连通，也就是说，连接件300共有五个榫槽，四个拼接单元13中对应边条110的第一榫头111榫接于顶面的四个第一榫槽310中，支撑杆220顶端的第二榫头221榫接于第二榫槽320中。第二榫头221的顶面可设为与边条110的顶面齐平，此时第二榫头221的顶面、边条110的顶面及支撑板120的顶面三者共面；第二榫头221的顶面也可设为低于边条110的顶面。

如图8、图10所示，边条110沿宽度方向的两侧延伸设置有搭接台112，支撑板120的两端搭接在对应两侧边条110的搭接台112上，支撑板120通过螺丝与边条110锁固。组装好支撑台100的框架101后，将各支撑板120搭接放置在边条110的搭接台112上，然后用螺丝将各支撑板120锁紧固定在边条110上，起降平台整体结构简单，拼接组装操作简单。

边条110和支撑板120可采用木板或其它材质较轻的板材，支撑脚200采用空心铝管和实心木杆，如此，起降平台整体重量大大减小，可便于在复杂地形情况下运输。

请参阅图11，本申请实施例还提供了一种无人机起降控制方法，可以应用于上述任一实施例所述的无人机起降设备，如图11所示，无人机起降控制方法包括：

S1101、接收无人机发送的降落咨询信息，根据所述降落咨询信息获取所述主平台的状态信息；

具体地，当无人机需要降落时，无人机可以发送降落咨询信息至无人机起降控制装置。

无人机起降控制装置接收到无人机发送的降落咨询信息后，根据降落咨询信息获取主平台11的状态信息。

其中，状态信息用于标识起降平台当前的状态。在一些可能的实现方式中，状态信息可以包括待起降状态和非起降状态。

待起降状态表示当前起降平台闲置，无其他无人机正在起飞或降落，且起降平台未损坏，可用于无人机起飞或降落。

非起降状态表示当前起降平台被占用或损坏，不可用于无人机起飞或降落。因此，在一些可能的实现方式中，非起降状态可以包括平台损坏状态和平台占用状态。

S1102、若所述主平台的状态信息为待起降状态，则向所述无人机发送主平台起降指令；

具体地，无人机起降装置获取到主平台11的状态信息后，如果主平台11的状态信息为待起降状态，则表示主平台11当前闲置，可以用于无人机降落，则向无人机发送主平台起降指令，以指示无人机在主平台11降落。

S1103、若所述主平台的状态信息为非起降状态，则获取所述备用平台的状态信息，然后执行步骤S1104或执行步骤S1105；

具体地，如果主平台11的状态信息为非起降状态，则表示主平台11当前被占用或损坏，处于不可用的状态。此时无人机起降控制装置获取备用平台12的状态信息，判断备用平台12是否可用。

S1104、若所述备用平台的状态信息为待起降状态，则向所述无人机发送备用平台起降指令；

具体地，如果备用平台12的状态信息为待起降状态，则表示备用平台12当前闲置，可以用于无人机降落，则无人机起降控制装置向无人机发送备用平台起降指令，以指示无人机在备用平台12降落。

S1105、若所述备用平台的状态信息为非起降状态，则向所述无人机发送悬停指令或寻找其他起降平台指令。

具体地，如果备用平台12的状态信息为非起降状态，则表示备用平台12当前被占用或损坏，处于不可用的状态。

此时，无人机起降设备中的主平台11和备用平台12均不可用，则无人机起降控制装置可以根据工作人员预先设置的内容，向无人机发送悬停指令，以指示无人机悬停，等待平台闲置或被修复；或者，无人机起降控制装置向无人机发送寻找其他起降平台指令，以指示无人机去寻找其他可用的起降平台。

进一步地，所述向所述无人机发送悬停指令或寻找其他起降平台指令包括：

A1、若所述主平台11的非起降状态以及所述备用平台12的非起降状态均为平台损坏状态，则向所述无人机发送寻找其他起降平台指令；

具体地，当主平台11的非起降状态和备用平台12的非起降状态均为平台损坏状态时，无法确定修复起降平台所需的时间，可能耗费需要较长的时间才能完成修复。由于无人机的能源是有限的，为了避免长时间悬停导致坠机事故的发生，无人机起降控制装置可以向无人机发送寻找其他起降平台指令，指示无人机寻找其他闲置的起降平台进行降落。

A2、若所述主平台的非起降状态和/或所述备用平台的非起降状态为平台占用状态，则向所述无人机发送悬停指令。

具体地，如果主平台11的非起降状态为平台占用状态，备用平台12的非起降状态为平台损坏状态，或者，主平台11的非起降状态为平台损坏状态，备用平台12的非起降状态为平台占用状态，或者，主平台11的非起降状态和备用平台12的非起降状态均为平台占用状态，无人机起降控制装置可以向无人机发送悬停指令，指示无人机悬停等候。当主平台11或备用平台12的状态信息变更为待起降状态时，无人机起降控制装置再指示无人机降落在闲置的起降平台上。

进一步地，所述无人机起降控制方法还包括：

B1、控制摄像装置每隔第一预设时长对所述起降平台进行拍照，得到平台照片；

具体地，无人机起降设备10中可以设置有摄像头，如CCD照相机，摄像头每隔第一预设时长对起降平台进行拍照，得到平台照片。

B2、对所述平台照片进行图像识别处理，根据处理结果判断是否将所述主平台的状态信息和/或所述备用平台的状态信息更新为平台损坏状态。

具体地，无人机起降控制装置获取到平台照片后，对平台照片进行图像识别处理，得到处理结果。

如果处理结果为主平台和/或备用平台被损坏，则无人机起降控制装置将被损坏的起降平台的状态信息更新为平台损坏状态。

如果处理结果为主平台11和备用平台12均未被损坏，则无人机起降控制装置保持主平台11的状态信息和备用平台12的状态信息不变。

图像识别处理的算法可以根据实际需要进行选择。在一些可能的实现方式中，可以使用基于神经网络的图像识别算法进行图像识别处理。

在一些实施例中，可以由工作人员定时巡检无人机起降设备10，检查主平台11和备用平台12是否损坏，并将该检查结果存入无人机起降控制装置。

在另一些实施例中，也可以由无人机起降设备10自检，检查主平台11和备用平台12是否损坏，并将检查结果存入无人机起降控制装置。

进一步地，在所述对所述平台照片进行图像识别处理，根据处理结果判断是否将所述主平台的状态信息和/或所述备用平台的状态信息更新为平台损坏状态之后，所述无人机起降控制方法还包括：

C1、若所述主平台的状态信息或所述备用平台的状态信息被更新为平台损坏状态，则发送维修提醒信息至远程后台。

如果主平台11的状态信息或备用平台12的状态信息被更新为平台损坏状态，则表示主平台11和备用平台12中至少一个起降平台被损坏，此时无人机起降控制装置可以发送维修提醒信息至通信装置400，可以但不限于以通信装置400的红色指示灯412闪烁红光的形式通知工作人员及时修复被损坏的起降平台。

工作人员修复完毕后，可以手动将被修复的起降平台的状态信息变更为待起降状态；或者，工作人员也可以按压通信装置400上的绿色按钮421发送修复完成指令至无人机起降控制装置，无人机起降控制装置将被修复的起降平台的状态信息变更为待起降状态。

此外，当起降平台未损坏，但是工作人员需要例行检修时，工作人员可以发送检修启动指令至无人机起降控制装置，例如按压红色按钮422，无人机起降控制装置接收到检修启动指令后，将起降平台的状态信息变更为非起降状态，避免无人机选择该起降平台进行降落，干扰检修过程。工作人员检修完成后，发送检修完成指令至无人机起降控制装置，无人机起降控制装置将起降平台的状态信息变更为待起降状态，以使起降平台投入使用。

进一步地，在向所述无人机发送主平台起降指令或者所述向所述无人机发送备用平台起降指令之后，所述无人机起降控制方法还包括：

D1、执行第一提示操作，并在接收到无人机发送的起降过程信息后将所述第一提示操作变更为第二提示操作；

在向无人机发送主平台起降指令或备用平台起降指令后，无人机起降控制装置可以执行第一提示操作，表示目标平台即将有无人机降落，提醒目标平台周围的工作人员及时撤离，其中，目标平台为无人机准备降落的平台。

例如，无人机起降设备10中可以设置有指示灯，具体可以包括绿色指示灯411、红色指示灯412、黄色指示灯413，当无人机起降控制装置向无人机发送主平台起降指令或备用平台起降指令后，可以控制目标平台的绿色指示灯411发出绿光并闪烁，表示目标平台即将有无人机降落，提醒目标平台周围的工作人员及时撤离。

当无人机到达目标平台上方准备降落时，无人机可以发送起降过程信息至无人机起降控制装置。

无人机起降控制装置接收到起降过程信息后，将第一提示操作变更为第二提示操作，表示无人机处于降落过程，提醒目标平台周围的工作人员不要靠近目标平台。

例如，当无人机起降控制装置接收到起降过程信息后，可以控制黄色指示灯413将发出绿灯并闪烁变更为发出黄光并闪烁，表示无人机处于降落过程，提醒目标平台周围的工作人员不要靠近目标平台。

D2、当接收到所述无人机发送的起降结束信息时，将所述第二提示操作变更为第三提示操作。

当无人机完成降落后，无人机可以发送起降结束信息至无人机起降控制装置。

无人机起降控制装置接收到无人机发送的起降结束信息后，将第二提示操作变更为第三提示操作，表示无人机已经完成降落，提醒工作人员可以对起降平台上的无人机进行相关的操作。

例如，当无人机起降控制装置接收到无人机发送的起降结束信息后，控制黄色指示灯413将发出黄光并闪烁变更为持续发出黄光或者熄灭，提醒工作人员可以对起降平台上的无人机进行相关的操作，比如工作人员可以回收无人机并将目标平台的状态信息变更为待起降状态。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

请参阅图12，本申请实施例还提供了一种无人机起降控制装置，为便于说明，仅示出与本申请相关的部分，如图12所示，无人机起降控制装置包括：

主平台状态模块1201，用于接收无人机发送的降落咨询信息，根据所述降落咨询信息获取所述主平台的状态信息；

主平台起降模块1202，用于若所述主平台的状态信息为待起降状态，则向所述无人机发送主平台起降指令；

备用平台状态模块1203，用于若所述主平台的状态信息为非起降状态，则获取所述备用平台的状态信息；

备用平台起降模块1204，用于若所述备用平台的状态信息为待起降状态，则向所述无人机发送备用平台起降指令；

非起降模块1205，用于若所述备用平台的状态信息为非起降状态，则向所述无人机发送悬停指令或寻找其他起降平台指令。

进一步地，所述非起降状态包括：平台损坏状态和平台占用状态。

进一步地，所述非起降模块1205包括：

损坏子模块，用于若所述主平台的非起降状态以及所述备用平台的非起降状态均为平台损坏状态，则向所述无人机发送寻找其他起降平台指令；

占用子模块，用于若所述主平台的非起降状态和/或所述备用平台的非起降状态为平台占用状态，则向所述无人机发送悬停指令。

进一步地，所述无人机起降控制装置还包括：

定时拍摄模块，用于控制摄像装置每隔第一预设时长对所述起降平台进行拍照，得到平台照片；

状态识别模块，用于对所述平台照片进行图像识别处理，根据处理结果判断是否将所述主平台的状态信息和/或所述备用平台的状态信息更新为平台损坏状态。

进一步地，所述无人机起降控制装置还包括：

维修提醒模块，用于若所述主平台的状态信息或所述备用平台的状态信息被更新为平台损坏状态，则发送维修提醒信息至远程后台。

进一步地，所述无人机起降控制装置还包括：

过程提示模块，用于执行第一提示操作，并在接收到无人机发送的起降过程信息后将所述第一提示操作变更为第二提示操作；

完成提示模块，用于当接收到所述无人机发送的起降结束信息时，将所述第二提示操作变更为第三提示操作。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

请参阅图13，本申请实施例还提供了一种终端设备。如图13所示，该实施例的终端设备13包括：处理器130、存储器131以及存储在所述存储器131中并可在所述处理器130上运行的计算机程序132。所述处理器130执行所述计算机程序132时实现上述基于激光的动态物体检测方法实施例中的步骤，例如图11所示的步骤S1101至S1105。或者，所述处理器130执行所述计算机程序132时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图12所示模块1201至1205的功能。

示例性的，所述计算机程序132可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器131中，并由所述处理器130执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序132在所述终端设备13中的执行过程。例如，所述计算机程序132可以被分割成主平台状态模块、主平台起降模块、备用平台状态模块、备用平台起降模块以及非起降模块，各模块具体功能如下：

主平台状态模块，用于接收无人机发送的降落咨询信息，根据所述降落咨询信息获取所述主平台的状态信息；

主平台起降模块，用于若所述主平台的状态信息为待起降状态，则向所述无人机发送主平台起降指令；

备用平台状态模块，用于若所述主平台的状态信息为非起降状态，则获取所述备用平台的状态信息；

备用平台起降模块，用于若所述备用平台的状态信息为待起降状态，则向所述无人机发送备用平台起降指令；

非起降模块，用于若所述备用平台的状态信息为非起降状态，则向所述无人机发送悬停指令或寻找其他起降平台指令。

所述终端设备13可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器130、存储器131。本领域技术人员可以理解，图13仅仅是终端设备13的示例，并不构成对终端设备13的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器130可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器131可以是所述终端设备13的内部存储单元，例如终端设备13的硬盘或内存。所述存储器131也可以是所述终端设备13的外部存储设备，例如所述终端设备13上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器131还可以既包括所述终端设备13的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器131用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器131还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。