一种基于膨胀最近邻特征增强的点云语义分割方法

摘要

本发明公开了一种基于膨胀最近邻特征增强的点云语义分割方法，所提出的膨胀最近邻特征增强部分包含以下步骤：步骤A：设置需要提取的邻域点数目n以及设置膨胀因子d。步骤B:采用最近邻算法提取n*d的点云数目。步骤C：以膨胀因子d为步长提取步骤B所得到的邻域点云，从而得到数目为n的邻域点云，这n个邻域点云称为膨胀邻域。步骤D：中心点云特征与步骤C得到的邻域点云特征进行特征融合，从而使得单个点云信息包含大规模局部区域结构特征。最后得到每一个点云的增强特征后进行点云语义分割。本发明利用三维膨胀最近邻模块对全部原始点云做特征增强操作，提升了点云感受野的大小，进而提升分割的精度。