夹持装置、转模装置、脚线生产设备及电子雷管装配系统

摘要

本发明涉及机械设备技术领域，公开了一种夹持装置、转模装置、脚线生产设备及电子雷管装配系统，夹持装置包括支架及设置于支架上的第一夹持机构、第二夹持机构、持取机构。第一夹持机构用于夹持脚线的接线端，第二夹持机构用于夹持脚线的线体，持取机构用于定位及持取盒体，由此，通过第一夹持机构、第二夹持机构的夹持，以及通过持取机构的定位和承载，实现了脚线上不同位置的夹持，从而便于脚线的转模，不需要人工随动辅助，有益于提高生产效率，降低安全隐患。具有该夹持机构的转模装置以及包括该转模装置的脚线生产设备、电子雷管装配系统也具有上述优点。

说明书

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种夹持装置、转模装置、脚线生产设备及电子雷管装配系统。

背景技术

目前，脚线的生产工艺中，需要较多的人工随线辅助工作，生产完成后，脚线成品通过人工进行转模装袋入库，或者转运到下游装配线以进行电子雷管的装配，人工劳动强度大，且效率低，存在相应的安全隐患。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种夹持装置及具有该夹持装置的转模装置，能够将成品脚线在线转模。本发明还提供了一种具有该转模装置的脚线生产设备及电子雷管装配系统。

根据本发明的第一方面实施例的夹持装置，包括：

第一夹持机构，用于夹持脚线的接线端，包括第一夹爪和第一驱动机构，所述第一驱动机构用于带动所述第一夹爪沿Y向张合；

第二夹持机构，用于夹持脚线的线体，包括第二夹爪和第二驱动机构，所述第二驱动机构用于带动所述第二夹爪沿Y向张合；

持取机构，用于定位及持取盒体，包括第三夹爪、第三驱动机构和定位组件，所述第三驱动机构用于带动所述第三夹爪沿Y向移动；

支架，所述第一夹持机构、所述第二夹持机构和所述持取机构均连接于所述支架。

根据本发明实施例的夹持装置，至少具有如下有益效果：通过第一夹持机构、第二夹持机构的夹持，以及通过持取机构的定位和承载，实现了脚线上不同位置的夹持，从而便于脚线的转模，不需要人工随动辅助，有益于提高生产效率，降低安全隐患。

根据本发明的一些实施例，所述支架上还设置有第一横移机构和第二横移机构，所述第一夹持机构连接于所述第一横移机构，所述第一横移机构用于带动所述第一夹持机构沿X向横移；所述第二夹持机构连接于所述第二横移机构，所述第二横移机构用于带动所述第二夹持机构沿X向移动。

根据本发明的一些实施例，所述第一横移机构和所述第二横移机构同步驱动，且能够驱动所述第一夹持机构和所述第二夹持机构同时、同向移动。

根据本发明的一些实施例，所述定位组件包括一对定位件，所述定位件用于伸入所述盒体的中空部。

根据本发明的一些实施例，所述第三夹爪包括连接部和承载部，所述连接部连接于所述第三驱动机构，所述承载部朝向Y向，用于抵持盒体的底部并承载盒体。

根据本发明的一些实施例，所述第二夹持机构还包括拨杆和拨杆驱动机构，所述拨杆的一部分位于所述第一夹爪之间，另一部分连接于所述拨杆驱动机构，所述拨杆驱动机构用于驱动所述拨杆沿Z向移动。

根据本发明的第二方面实施例的转模装置，包括：

上述任一实施例的夹持装置；

移载机构，连接于所述夹持装置，并用于带动所述夹持装置沿X向和/或Y向移动；

升降机构，连接于所述支架，并用于带动所述支架沿Z向运动；

承载架，所述移载机构和所述升降机构均连接于所述承载架。

根据本发明实施例的转模装置，至少具有如下有益效果：通过移载机构能够将夹持装置移动到脚线上方对应的位置，通过升降装置能够将夹持装置沿Z向移动至夹持脚线的位置，并使定位件穿过脚线盒体的中空部；通过夹持装置实现脚线的夹持，便于转模。由此，脚线的转模操作能够减少人工随动辅助，有效地提高了生产效率，降低安全隐患。

根据本发明的一些实施例，转模装置包括一对夹持装置，各所述夹持装置的所述第三夹爪相向设置，所述第三驱动机构用于带动一对所述第三夹爪同步、反向移动。

根据本发明的第三方面实施例的脚线生产设备，包括：

机架，设置有加工工位和转模工位，所述加工工位用于脚线的加工，所述转模工位用于对加工完成的脚线成品进行转模；

转运装置，用于将待加工的脚线半成品在加工工位间转运，并将加工完成的脚线成品转运至所述转模工位；

上述实施例的转模装置，所述移动机构用于驱动所述夹持装置移动的范围涵盖所述加工工位和所述转模工位，所述夹持装置用于夹持转运至所述转模工位的脚线成品。

根据本发明的第四方面实施例的电子雷管装配系统，包括上述任一实施例的转模装置，所述转模装置用于将脚线成品转到电子雷管装配线上进行装配。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：

图1为本发明实施例夹持装置的结构示意图；

图2为图1所示实施例的主视图；

图3为本发明实施例的第一夹持机构的结构示意图；

图4为本发明实施例的第二夹持机构的结构示意图；

图5为本发明实施例转模装置的结构示意图。

附图标记：

承载架100，夹持装置200，移载机构300，升降机构400；

第一夹持机构210，第一夹爪211，第一驱动机构212，凹槽213；

第二夹持机构220，第二夹爪221，第二驱动机构222，拨杆223，拨杆驱动机构224；

持取机构230，第三夹爪231，承载部2311，第三驱动机构232，定位组件233；

支架240，第一横移机构250，第二横移机构260；

头端1，线体2，盒体3。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

图1为本发明实施例夹持装置的结构示意图，图2为图1所示实施例的主视图，参考图1、图2，本发明实施例的夹持装置200包括第一夹持机构210、第二夹持机构220、持取机构230和支架240，第一夹持机构210、第二夹持机构220和持取机构230均连接于支架240，实现固定安装。

第一夹持机构210用于夹持脚线的头端1，包括第一夹爪211和第一驱动机构212，第一驱动机构212用于带动第一夹爪211沿Y向张合，从而夹紧或释放脚线的头端1。

第二夹持机构220用于夹持脚线的线体2，包括第二夹爪221和第二驱动机构222，第二驱动机构222用于带动第二夹爪221沿Y向张合，从而夹紧或释放脚线的线体2。

持取机构230用于定位及持取盒体3，包括第三夹爪231、第三驱动机构232和定位组件233，第三驱动机构232用于带动第三夹爪231沿Y向移动，从而承托于脚线盒体3的底部以便承托盒体3，实现盒体的承托和定位。持取机构230还可以包括第四驱动机构，第四驱动机构连接于定位组件233并用于带动定位组件233沿X向移动，从而能够对脚线的盒体3进行定位，以免盒体3偏位或脱离第三夹爪231。由此，通过第一夹持机构210、第二夹持机构220的夹持，以及通过持取机构230的承载，实现了脚线上不同位置的夹持，从而便于脚线的转模，不需要人工随动辅助，有益于提高生产效率，降低安全隐患。

参考图3，上述的第一夹持机构210中，第一驱动机构212可为双向气缸，第一夹爪211的一对手指分别连接于该双向气缸的两个活塞，从而形成气动夹爪，随活塞的相向或相离运动实现夹爪的闭合或张开，方便安装和使用。实际上，在具体实施时，第一驱动机构212也可以采用其他能够实现第一夹爪211的张合的驱动方式，例如可以采用电机+螺杆的驱动方式，通过螺杆连接第一夹爪211的手指，实现手指的移动从而完成夹取或张开的动作。同理，第二夹持机构220中，第二驱动机构222以及第二夹爪221的结构也可以通过此方案进行结构设置。

参考图3，上述的第一夹持机构210中，第一夹爪211包括连接端和夹持端，连接端连接于第一驱动机构212，夹持端的内侧可设置有凹槽213，该凹槽213用于容纳脚线的头端1。凹槽213的形状可以根据脚线的头端1的外形进行适应性设置，使其既能够容纳头端1，又能有效地包裹头端1的外部，实现较好的定位功能。夹持端的内侧还可设置用于对头端1进行限位的限位凸台，用于在夹持使嵌入头端1外部的凹陷部位，从而对头端1进行有效的限位，进一步保证第一夹爪211夹持的稳定性。

参考图1、图2，上述的支架240上还可设置第一横移机构250和第二横移机构260。其中，第一夹持机构210连接于第一横移机构250，第一横移机构250用于带动第一夹持机构210沿X向横移，从而使第一夹爪211夹持的脚线能够沿X向横移。第二夹持机构220连接于第二横移机构260，第二横移机构260用于带动第二夹持机构220沿X向移动，从而使第二夹爪221夹持的脚线能够沿X向横移，实现脚线的位置移动。其中，第一横移机构250和第二横移机构260可同步驱动，且能够驱动第一夹持机构210和第二夹持机构220同向移动，由此可将脚线成品的两端向外运动，以便装袋。

参考图1、图2，在上述的夹持装置200中，可以使第一夹持机构210和第二夹持机构220同步、同向移动，从而提高效率，且能避免脚线被拉扯。具体实施时，第一横移机构250和第二横移机构260可采用直线气缸或者丝杆传动机构等能够实现直线运动的动力传动机构。

参考图1、图2，在一些实施例中，定位组件233包括一对定位件，定位件用于伸入盒体3的中空部，实现盒体3的定位，以免盒体3偏位或从第三夹爪231上掉落。具体实施时，定位件可为杆状。还可包括第四驱动机构，第四驱动机构连接于定位件且用于驱动定位件沿X向张合，从而抵持盒体3中空部的内壁。第四驱动机构可以采用双向气缸，其活塞杆朝向X向，各定位件分别连接于双向气缸的两个活塞上，从而实现定位件沿X向的张合运动。当然，第四驱动机构还可以采用其他方式，例如各定位件分别设置单向的气缸或其他直线驱动机构，二者协调对定位件进行张合操作控制。

在上述的夹持装置200中，第三夹爪231包括连接部和承载部2311，连接部连接于第三驱动机构232，承载部2311朝向Y向，即承载部2311的延伸方向朝向Y向，并用于抵持盒体3的底部并承载盒体3。因此，第三驱动机构232驱动第三夹爪231沿Y向移动能够将承载部2311移动至盒体3的底部，从而承载盒体3。

参考图4，上述的夹持装置200中，第二夹持机构220还包括拨杆223和拨杆驱动机构224，拨杆223的一部分位于第一夹爪211之间，另一部分连接于拨杆驱动机构224，拨杆驱动机构224用于驱动拨杆223沿Z向移动，即拨杆驱动机构224能够驱动拨杆223在第二夹爪221的两个手指之间沿Z向移动，从而能够将第二夹爪221上夹持的线体2拨出。拨杆驱动机构224可以选择常规的气缸，其活塞杆朝向Z向，拨杆223连接于该活塞杆上。具体实施时，拨杆223可以为杆状、片状或块状结构，可以理解的是，在第二夹爪221夹持线体2时，拨杆223对第二夹爪221不形成干涉，例如，拨杆223位于第二夹爪221之间的部分的最低点与第二夹爪221的最低点之间的距离不小于待夹持的线体2的半径；拨杆223沿Y向的厚度不大于待夹持的线体2的直径，或者第二夹爪221对应拨杆223位于第二夹爪221之间的部分的位置设置有让位部，避免拨杆223干涉第二夹爪221的闭合。当然，还可以通过其他常规的结构设计以避免拨杆223与第二夹爪221之间的干涉。

参考图5，本发明实施例的转模装置，包括上述任一实施方式的夹持装置200，并且还包括移载机构300、升降机构400和承载架100，移载机构300和升降机构400均连接于承载架100，实现固定安装。移载机构300连接于夹持装置200，并用于带动夹持装置200沿X向和/或Y向移。升降机构400连接于支架240，并用于带动支架240沿Z向运动，实现夹持装置200沿Z向的升降。因此，对于成品脚线，可通过移载机构300将夹持装置200移动到脚线上方对应的位置，夹持装置200的第一夹爪211、第二夹爪221和第三夹爪231处于张开状态，定位组件233处于闭合状态；通过升降机构400将夹持装置200沿Z向移动至夹持脚线的位置，并使定位件穿过脚线盒体3的中空部；通过第四驱动机构驱动定位组件233张开至抵持该中空部的内壁，实现盒体3的定位，通过第一驱动机构212驱动第一夹爪211夹持脚线的一端，通过第二驱动机构222驱动第二夹爪221夹持脚线的另一端，通过第三驱动机构232驱动第三夹爪231移动至盒体3的底部以承托盒体3，实现脚线的夹持，便于转模。由此，脚线的转模能够减少人工随动辅助，有效地提高了生产效率，降低安全隐患。

参考图5，上述的转模装置可包括一对上述的夹持装置200，即可包括一对上述的第一夹持机构210和一对上述的第二夹持机构220，因此能够同时夹取两件脚线的两端。持取机构230包括一对第三夹爪231和一对定位组件233，第三驱动机构232连接于第三夹爪231，并用于带动一对第三夹爪231同步、反向移动，由此，一对第三夹爪231能够分别承托两件不同脚线的盒体3。由此，本实施例的夹持装置200能够用于夹持两件脚线，能够有效提高生产效率。

若转模装置的夹持装置200设置有上述第一横移机构250和第二横移机构260，则转模装置在通过上述方式夹持脚线后，可通过第一横移机构250和第二横移机构260同步驱动，并驱动第一夹持机构210和第二夹持机构220同向移动，由此可将脚线成品的两端向外运动，从而将成品装袋或者转模。然后夹持装置200通过移载机构300回位，以等待下一次转模操作。

上述的移载机构300包括移载传动机构和移载动力机构，承载架100连接于移载传动机构，移载动力机构用于带动移载传动机构运动，实现承载架100的移载，从而实现安装于承载架100上的夹持装置200的移载，其中，移载动力机构可以根据实际需要选择合适的电机，而移载传动机构可以采用皮带传动、链传动等直线传动机构。

本发明实施例的脚线生产设备(未图示)，包括机架、转运装置和上述的转模装置，其中，机架设置有加工工位和转模工位，加工工位用于脚线的加工，转模工位用于对加工完成的脚线成品进行转模；转运装置用于将待加工的脚线半成品在加工工位间转运，并将加工完成的脚线成品转运至转模工位；移动机构用于驱动夹持装置移动的范围涵盖加工工位和转模工位，转模装置通过夹持装置夹持转运至转模工位的脚线成品，并进行装袋或者转运至下一生产线进行装配。对于脚线生产设备，由上述可知，其中，脚线的转模能够减少人工随动辅助，从而有效地提高了脚线生产设备的生产效率，降低安全隐患。

本发明还提供一种电子雷管装配系统，包括上述任一实施例的转模装置，转模装置用于将脚线成品转到电子雷管装配线上进行装配。由前文可知，转模装置能够减少人工的辅助参与，因此，在该电子雷管装配系统中，至少在脚线的转模操作上，减少了人工的参与，提高了生产效率，降低了安全隐患。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。