桡骨远端骨折手法复位中牵引力量化控制的实现方法

摘要

本发明公开了一种桡骨远端骨折手法复位中牵引力量化控制的实现方法，将牵引电机通过指套套住用户大拇指、食指和中指牵引患者手腕，控制牵引电机沿用户手臂方同步向前向后移动，配合用户腕部固定和肘部对抗结构，以产生大小可控的拉伸力，PLC通过尺偏伺服电机驱动牵引电机的底座沿尺偏方向水平转动，在当前拉伸力大小保持不变的情况下，配合腕部固定和肘部对抗结构，将拉伸力沿尺偏方向牵引第一设定角度，PLC通过掌屈伺服电机驱动滑动模块沿掌屈方向垂直运动，在当前拉伸力大小保持不变的情况下，配合腕部固定和肘部对抗结构，将拉伸力沿掌屈方向牵引第二设定角度，可以实现桡骨远端骨折手法复位中牵引力的精准控制，降低相应的控制成本。

说明书

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种桡骨远端骨折手法复位中牵引力量化控制的实现方法。

背景技术

桡骨远端骨折是骨科医生最常遇到的骨折之一，约占全身骨折的1/6。主要好发于两个人群：青年患者和老年患者，前者主要是由于运动或交通的高能量损伤所致，并常常合并软骨和韧带损伤；后者则由于骨质疏松的存在，通常低能量的损伤即可导致骨折，且骨折严重程度不一。随着社会的老龄化，作为骨质疏松性骨折的一个代表，桡骨远端骨折在老年患者中的发生率一直居高不下。

医生根据桡骨远端骨折类型的不同，采用不同的治疗方案：

1)对于无移位的稳定骨折，采用石膏和夹板固定处理；

2)对于有移位，但复位后可维持稳定的骨折，多采用手法复位后使用闭合复位石膏和夹板外固定的方式处理；

3)对于复位困难或者复位后不易维持粉碎性骨折类型，采用手术治疗，视情况使用克氏针、T形钛板进行内固定。

其中，手法复位费效比较高，对患者创伤较低，是医生的首选处理方式。但徒手复位存在一些问题，如：复位过程费时费力，医生体力有限，难以长时间维持稳定精确的牵引力，从而导致复位效果不好；复位手法，依赖于临床经验，无法形成规范，停滞于经验操作；复位过程无法量化，缺乏针对相关复位力学的机制研究等相关问题。

市场上也有一些辅助器械，具备腕关节的牵引功能，但操作过程无法量化，作用有限，对相关的复位力学机制无法提供帮助。

发明内容

针对以上问题，本发明提出一种桡骨远端骨折手法复位中牵引力量化控制的实现方法。

为实现本发明的目的，提供一种桡骨远端骨折手法复位中牵引力量化控制的实现方法，包括如下步骤：

S10，将牵引电机通过指套套住用户大拇指、食指和中指牵引患者手腕，采用PLC控制牵引电机沿用户手臂方同步向前向后移动，配合用户腕部固定和肘部对抗结构，以产生大小可控的拉伸力；

S20，PLC通过尺偏伺服电机驱动牵引电机的底座沿尺偏方向水平转动，在当前拉伸力大小保持不变的情况下，配合腕部固定和肘部对抗结构，将拉伸力沿尺偏方向牵引第一设定角度；

S30，PLC通过掌屈伺服电机驱动滑动模块沿掌屈方向垂直运动，在当前拉伸力大小保持不变的情况下，配合腕部固定和肘部对抗结构，将拉伸力沿掌屈方向牵引第二设定角度。

在一个实施例中，上述桡骨远端骨折手法复位中牵引力量化控制的实现方法，还包括：

S40，如果复位成功，则闭合石膏进行外部固定，记录本次复位信息。

在一个实施例中，将牵引电机通过指套套住用户大拇指、食指和中指牵引患者手腕，采用PLC控制牵引电机沿用户手臂方同步向前向后移动，配合用户腕部固定和肘部对抗结构，以产生大小可控的拉伸力包括：

S11，PLC发送正转/反转脉冲，以毫米级精度驱动牵引伺服电机沿牵引电机的丝杆导轨前后移动，以控制拉伸力的增减；PLC实时监测拉力传感器的模拟量输出信号，将模拟量输出信号转化成拉伸力大小；PLC通过脉冲频率控制牵引电机的移动速度，以控制拉伸力变化速度；

S12，PLC控制牵引伺服电机沿牵引电机的丝杆导轨向远端移动，不断增大拉伸力，并实时监测拉伸力值大小；

S13，当拉伸力值进入警戒区间时，PLC降低移动速度，以降低拉伸力增加速度；

S14，在拉伸力值超过警戒区间时，PLC进行过载保护，不在增加拉伸力，此时医生调低拉伸力大小；

S15，医生通过判断手指和/或手腕骨缝延展情况，判断拉升状态是否足够，当满足拉伸需求时，保持当前拉伸状态；否则继续调整拉伸力大小。

在一个实施例中，PLC通过尺偏伺服电机驱动牵引电机的底座沿尺偏方向水平转动，在当前拉伸力大小保持不变的情况下，配合腕部固定和肘部对抗结构，将拉伸力沿尺偏方向牵引第一设定角度包括：

S21，PLC通过发送正转脉冲或反转脉冲，驱动尺偏伺服电机沿水平导轨转动，从而控制尺偏牵引角度的增减；PLC通过绝对脉冲数定位当前尺偏牵引角度值，通过脉冲频率控制尺偏伺服电机的转动速度，从而控制尺偏牵引角度变化速度；

S22，在维持当前拉伸状态下，PLC驱动尺偏伺服电机带动牵引电机的C形臂沿尺偏方向进行角度偏转，从而牵引拉伸力以手腕为圆心，向对应的尺偏角度偏转；

S23，当PLC将拉伸力沿尺偏方向牵引第一设定角度后，维持当前牵引状态；如果尺偏牵引效果满足拉伸需求，进行下一步掌屈牵引控制；否则，返回执行S21进行尺偏牵引角度调整。

在一个实施例中，PLC通过掌屈伺服电机驱动滑动模块沿掌屈方向垂直运动，在当前拉伸力大小保持不变的情况下，配合腕部固定和肘部对抗结构，将拉伸力沿掌屈方向牵引第二设定角度包括：

S31，PLC通过发送正转脉冲或反转脉冲，驱动掌屈伺服电机沿垂直导轨滑动，从而控制掌屈牵引角度的增减；通过绝对脉冲数定位当前掌屈牵引角度；通过脉冲频率控制掌屈伺服电机的转动速度，从而控制掌屈牵引角度变化速度；

S32，在维持当前拉伸状态下，PLC驱动掌屈伺服电机带动滑动模块沿掌屈方向进行角度偏转，从而牵引拉伸力以手腕为圆心，向对应的掌屈角度偏转；

S33，当PLC将拉伸力沿掌屈方向牵引第二设定角度后，维持当前牵引状态；如果掌屈牵引效果满足拉伸需求，则持续维持当前拉伸牵引状态，使后续处理过程中，状态不会丢失；否则，返回执行S31进行掌屈角度调整。

上述桡骨远端骨折手法复位中牵引力量化控制的实现方法通过机器精确操作替代了桡骨复位治疗中的人工复位操作，具有多方面的积极效果：

(1)节约了人工成本，提高复位效率。原来的人工手法复位需要多名医生完成，且手法复位费时费力，而医生体力有限。本申请使用机器复位替代了人工复位，只需一名医生，无需费力，即可持续完成复位治疗，节约了成本，提高了效率。

(2)牵引状态数字化，精确可控。本申请将复位中的牵引力细化为尺偏/桡偏方向的水平角度，掌屈/背伸方向的俯仰角度、平行拉伸距离和拉力大小4大参数。各参数通过软件监控，数值的大小和精度有保障。

(3)治疗过程数字化，便于存储记录。本申请将手法复位动作转为机器动作，治疗步骤转换成机器参数设置，并能够保存为治疗记录，便于后续的研究和参考。

附图说明

图1是一个实施例的桡骨远端骨折手法复位中牵引力量化控制的实现方法流程图；

图2是一个实施例的范围坐标示意图；

图3是一个实施例的桡骨远端骨折复位自动化设备示意图；

图4是一个实施例的坐姿使用桡骨远端骨折复位自动化设备示意图；

图5是一个实施例的水平角度控制示意图；

图6是一个实施例的俯仰角度控制示意图；

图7是一个实施例的位移相对定位示意图；

图8是一个实施例的位移绝对定位示意图；

图9是一个实施例的桡骨远端骨折复位自动化流程示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

参考图1所示，图1为一个实施例的桡骨远端骨折手法复位中牵引力量化控制的实现方法流程图，包括如下步骤：

S10，将牵引电机通过指套套住用户大拇指、食指和中指牵引患者手腕，采用PLC控制牵引电机沿用户手臂方同步向前向后移动，配合用户腕部固定和肘部对抗结构，以产生大小可控的拉伸力；

S20，PLC(可编程逻辑控制器)通过尺偏伺服电机驱动牵引电机的底座沿尺偏方向水平转动，在当前拉伸力大小保持不变的情况下，配合腕部固定和肘部对抗结构，将拉伸力沿尺偏方向牵引第一设定角度；

S30，PLC通过掌屈伺服电机驱动滑动模块沿掌屈方向垂直运动，在当前拉伸力大小保持不变的情况下，配合腕部固定和肘部对抗结构，将拉伸力沿掌屈方向牵引第二设定角度。

上述用户可以为需要进行桡骨远端骨折复位的患者。上述第一设定角度和第二设定角度分别可以依据患者的具体情况设置。

上述桡骨远端骨折手法复位中牵引力量化控制的实现方法，将牵引电机通过指套套住用户大拇指、食指和中指牵引患者手腕，采用PLC控制牵引电机沿用户手臂方同步向前向后移动，配合用户腕部固定和肘部对抗结构，以产生大小可控的拉伸力，PLC通过尺偏伺服电机驱动牵引电机的底座沿尺偏方向水平转动，在当前拉伸力大小保持不变的情况下，配合腕部固定和肘部对抗结构，将拉伸力沿尺偏方向牵引第一设定角度，PLC通过掌屈伺服电机驱动滑动模块沿掌屈方向垂直运动，在当前拉伸力大小保持不变的情况下，配合腕部固定和肘部对抗结构，将拉伸力沿掌屈方向牵引第二设定角度，可以实现桡骨远端骨折手法复位中牵引力的精准控制，降低相应的控制成本。其主要为桡骨远端骨折手法复位治疗过程中，提供精确可控的持续牵引力，并记录治疗步骤，保存记录以供后续的治疗做参考和研究用，对复位中的牵引力进行量化处理，通过尺偏角度(水平角度°)、掌屈角度(俯仰角度°)、平行拉伸距离(mm)和拉力大小(kgf)4个关键参数量化牵引力状态。通过伺服电机精确控制拉伸距离和拉力大小，实现控制牵引力大小并持续保持的效果；通过伺服电机精确控制尺偏角度和掌屈角度转动，实现手工复位操作效果。

在一个实施例中，上述桡骨远端骨折手法复位中牵引力量化控制的实现方法，还包括：

S40，如果复位成功，则闭合石膏进行外部固定，记录本次复位信息。

本实施例可以进行复位效果检查。其中医生通过触诊或者X光拍照，通过当前复位状态是否可维持稳定来判定复位效果。如果复位成功，则进行闭合石膏(夹板)进行外部固定，同时记录本次复位相关信息(牵引力大小、尺偏角度、掌屈角度等)，以供后续学术研究；否则继续进行复位操作。

在一个实施例中，将牵引电机通过指套套住用户大拇指、食指和中指牵引患者手腕，采用PLC控制牵引电机沿用户手臂方同步向前向后移动，配合用户腕部固定和肘部对抗结构，以产生大小可控的拉伸力包括：

S11，PLC发送正转/反转脉冲，以毫米级精度驱动牵引伺服电机沿牵引电机的丝杆导轨前后移动，以控制拉伸力的增减；PLC实时监测拉力传感器的模拟量输出信号，将模拟量输出信号转化成拉伸力大小；PLC通过脉冲频率控制牵引电机的移动速度，以控制拉伸力变化速度；

S12，PLC控制牵引伺服电机沿牵引电机的丝杆导轨向远端移动，不断增大拉伸力，并实时监测拉伸力值大小；

S13，当拉伸力值进入警戒区间时，PLC降低移动速度，以降低拉伸力增加速度；

S14，在拉伸力值超过警戒区间时，PLC进行过载保护，不在增加拉伸力，此时医生调低拉伸力大小；即如果拉伸力值超过警戒区间时，PLC中的程序进行过载保护，不在增加拉伸力，医生根据情况降低拉伸力大小。

S15，医生通过判断手指和/或手腕骨缝延展情况，判断拉升状态是否足够，当满足拉伸需求时，保持当前拉伸状态；否则继续调整拉伸力大小。

上述牵引伺服电机为左/右牵引电机。本实施例中可以进行拉伸力(Kgf)大小精确控制，其中左/右牵引电机通过指套套住患者大拇指、食指和中指牵引患者手腕。PLC控制左/右牵引电机沿患者手臂方同步向前向后移动，配合腕部固定和肘部对抗结构，从而产生大小可控的拉伸力。

在一个实施例中，PLC通过尺偏伺服电机驱动牵引电机的底座沿尺偏方向水平转动，在当前拉伸力大小保持不变的情况下，配合腕部固定和肘部对抗结构，将拉伸力沿尺偏方向牵引第一设定角度包括：

S21，PLC通过发送正转脉冲或反转脉冲，驱动尺偏伺服电机沿水平导轨转动，从而控制尺偏牵引角度的增减；PLC通过绝对脉冲数定位当前尺偏牵引角度值，通过脉冲频率控制尺偏伺服电机的转动速度，从而控制尺偏牵引角度变化速度；

S22，在维持当前拉伸状态下，PLC驱动尺偏伺服电机带动牵引电机的C形臂沿尺偏方向进行角度偏转，从而牵引拉伸力以手腕为圆心，向对应的尺偏角度偏转；

S23，当PLC将拉伸力沿尺偏方向牵引第一设定角度后，维持当前牵引状态；如果尺偏牵引效果满足拉伸需求，进行下一步掌屈牵引控制；否则，返回执行S21进行尺偏牵引角度调整；即当PLC将拉伸力牵引到目的尺偏角度后，维持当前牵引状态，医生根据触诊或者X光拍片判断尺偏牵引效果，如果尺偏牵引效果满足拉伸需求，医生这进行下一步掌屈牵引控制；否则，重复进行尺偏牵引角度调整。

上述尺偏牵引角指手掌向小手指这边偏转角度。

本实施例可以进行尺偏牵引角度(°)精确控制，其中PLC程序通过尺偏伺服电机驱动底座沿尺偏方向水平转动。在当前拉伸力大小保持不变的情况下，配合腕部固定和肘部对抗结构，将拉伸力沿尺偏方向牵引特定角度。

在一个实施例中，PLC通过掌屈伺服电机驱动滑动模块沿掌屈方向垂直运动，在当前拉伸力大小保持不变的情况下，配合腕部固定和肘部对抗结构，将拉伸力沿掌屈方向牵引第二设定角度包括：

S31，PLC通过发送正转脉冲或反转脉冲，驱动掌屈伺服电机沿垂直导轨滑动，从而控制掌屈牵引角度的增减；通过绝对脉冲数定位当前掌屈牵引角度；通过脉冲频率控制掌屈伺服电机的转动速度，从而控制掌屈牵引角度变化速度；

S32，在维持当前拉伸状态下，PLC驱动掌屈伺服电机带动滑动模块沿掌屈方向进行角度偏转，从而牵引拉伸力以手腕为圆心，向对应的掌屈角度偏转；

S33，当PLC将拉伸力沿掌屈方向牵引第二设定角度后，维持当前牵引状态；如果掌屈牵引效果满足拉伸需求，则持续维持当前拉伸牵引状态，使后续处理过程中，状态不会丢失；否则，返回执行S31进行掌屈角度调整，即当PLC将拉伸力牵引到目的掌屈角度后，维持当前牵引状态，医生根据触诊或者X光拍片判断掌屈牵引效果，如果掌屈牵引效果满足拉伸需求，则持续维持当前拉伸牵引状态，从而保障医生在后续处理过程中，状态不会丢失；否则，重复进行掌屈角度调整。

上述尺偏牵引角指手掌向小手指这边偏转角度。上述掌屈角度指手掌向手心方向的弯曲角度。

本实施例可以进行掌屈牵引角度精确控制，其中PLC程序通过掌屈伺服电机驱动滑动模块沿掌屈方向垂直运动，在当前拉伸力大小保持不变的情况下，配合腕部固定和肘部对抗结构，将拉伸力沿掌屈方向牵引特定角度。

上述桡骨远端骨折手法复位中牵引力量化控制的实现方法通过机器精确操作替代了桡骨复位治疗中的人工复位操作，主要为桡骨远端骨折手法复位治疗过程中，提供精确可控的持续牵引力，并记录治疗步骤，保存记录以供后续的治疗做参考和研究用。本发明对复位中的牵引力进行量化处理，通过尺偏角度(水平角度°)、掌屈角度(俯仰角度°)、平行拉伸距离(mm)和拉力大小(kgf)4个关键参数量化牵引力状态。通过伺服电机精确控制拉伸距离和拉力大小，实现控制牵引力大小并持续保持的效果；通过伺服电机精确控制尺偏角度和掌屈角度转动，实现复位自动化操作效果。其具有多方面的积极效果：

(1)节约了人工成本，提高复位效率。原来的人工手法复位需要多名医生完成，且手法复位费时费力，而医生体力有限。本申请使用机器复位替代了人工复位，只需一名医生，无需费力，即可持续完成复位治疗，节约了成本，提高了效率。

(2)牵引状态数字化，精确可控。本申请将复位中的牵引力细化为尺偏/桡偏方向的水平角度，掌屈/背伸方向的俯仰角度、平行拉伸距离和拉力大小4大参数。各参数通过软件监控，数值的大小和精度有保障。

(3)治疗过程数字化，便于存储记录。本申请将手法复位动作转为机器动作，治疗步骤转换成机器参数设置，并能够保存为治疗记录，便于后续的研究和参考。

在实际应用过程中，本申请通过PLC控制器控制四部伺服电机，实现水平角度运动控制，俯仰角度运动控制，左侧拉伸距离运动控制，右侧拉伸距离运动控制控制；通过拉力传感器，实时分析当前拉力大小和单位距离拉力变化系数，预防牵引力过载。上述桡骨远端骨折手法复位中牵引力量化控制的实现方法具体可以实现如下控制：

(1)水平角度运动控制

本申请通过程序控制底座伺服电机，带动底座平台以患者手腕为圆心做水平转动。通过发送定量的脉冲数，控制底座平台的偏转角度；通过发送正向/反向脉冲，控制底座平台的转动方向；通过控制脉冲的频率，控制底座的转动角速度。三者结合，实现精确控制复位中的尺偏角度。

程序可提供-90°～90°间的任意角度定位。在停止转动时，能够保持抱闸状态，维持当前角度不变，提供持续的尺偏方向牵引。

(2)俯仰角度运动控制

本申请通过程序控制俯仰伺服电机，带动俯仰滑块以患者手腕为圆心在垂直方向上作俯仰运动。通过发送定量的脉冲数，控制俯仰滑块的偏转角度；通过发送正向/反向脉冲，控制俯仰滑块的俯仰方向；通过控制脉冲的频率，控制俯仰滑块的转动角速度。三者结合，实现精确控制复位中的掌屈角度。

程序可提供-59°～47°间的任意角度定位。在停止转动时，能够保持抱闸状态，维持当前角度不变，提供持续的掌屈方向牵引。

(3)拉伸运动控制

本申请支持两路同步拉伸控制。患者通过指套将拇指和食指分别连接在独立的牵引滑块上，通过伺服电机驱动牵引滑块沿丝杆导轨顺着手指方向平行的前后滑动，从而精确控制拉力的大小和距离。

控制程序通过发送定量的脉冲数，控制牵引滑块的平行移动距离；通过发送正向/反向脉冲，控制牵引滑块的前进/后退方向；通过控制脉冲的频率，控制牵引滑块的移动速度。三者结合，实现精确控制复位中的拉伸距离。

牵引滑块通过拉力传感器连接指套。程序在控制牵引滑块运动过程中，实时监测拉力大小。牵引滑块沿手指方向前进，则拉力增大，牵引滑块沿手指方向后退，则拉力减小。

(4)定位控制

本申请通过相对定位或绝对定位两种方法，精确控制各伺服电机的移动角度或距离。

上述桡骨远端骨折手法复位中牵引力量化控制的实现方法还可以进行相对定位和绝对定位。相对定位包括：

相对定位是通过相对增量方式，以当前位置为起点，指定移动方向和移动量(相对地址)进行定位动作。本申请支持水平角度的左/右相对控制、俯仰角度的上/下相对控制和拉伸力的前/后相对控制。

程序根据当前速度档位Lvl来设置采样频率f和指令速度v。程序累计单击或者以采样频率f产生控制脉冲；在脉冲的上升沿变化时，控制移动量P增减步进脉冲数Sp。电机在收到第一个控制脉冲时，就以指令速度v向移动量目的地址运动，在运动过程中，移动量P和指令速度v可动态变化。

设备在相对定位时，为保障所有活动角度都能覆盖到，程序设置步进脉冲数Sp的前进增量为1°；同时，在设备起步和停止时，修剪增量脉冲数P’，使得设备目的地址为整数角度。这样，设备在相对控制下，能够到达任意整数角度。

绝对定位包括：

绝对定位是通过绝对地址方式，以原点为基准位置(绝对地址0)，向指定的目的地址D(绝对地址D)进行匀速移动的方式。起点在哪里都没有关系。

程序中将水平角度、俯仰角度和拉伸距离的活动位置范围转化成脉冲范围，将具体的位置(角度和距离)转为绝对地址的脉冲值，以原点位置(0°或0mm)作为绝对地址的0值，正转则绝对地址递增，反转则绝对地址递减，从而进行绝对定位控制。

如图2所示，设备活动范围的正转最大值Vmax和反转最小值Vmin，对应绝对位置的脉冲数最大值Pmax和脉冲数最小值Pmin，所以活动范围内任一位置Vdst可以通过下列公式算成绝对地址脉冲值：

Pdst＝(Vdst–Vmin)*((Pmax–Pmin))/(Vmax–Vmin))+Pmin

3)保护机制

进一步地，本发明采用了多种保护机制，如过载保护何位置保护，提高设备的可靠性和安全性。

过载保护

程序在进行拉伸动作时，同步监测拉力传感器反馈的拉力值F。程序对拉力值设置了警戒区间，当拉力值达到警戒区间下限时，控制电机进行减速动作，防止拉力变化过快。当拉力达到警戒区间上限时，立刻进行过载保护动作，迅速控制电机进行逆行，直至拉力值F减至警戒区下限。

位置保护

程序对设备设置了软件、硬件两层位置保护。

程序通过参数设置对所有可运动部件，都分别设置了最大可达位置Vmax和最小可达位置Vmin，当定位位置超出范围时，立即停止转动。

程序还可以通过外部限位开关的信号限定所有运动部件的活动范围。所有电机的运行轨道上都装有正转限位、反转限位开关。程序实时监测限位开关信号，一旦闭合，则停止电机运动。

本申请还可以设置急停按钮

设备支持软件上的急停控制和硬件上的急停按钮，来紧急制动设备，保护患者安全。

软件急停控制可以通过软件操作，停止所有电机动作，电机维持当前状态，从而保护患者安全。

急停按钮是通过一个紧急按钮，切断电机设备外部供电，从而停止电机动作，保护患者安全。

进一步地，上述桡骨远端骨折手法复位中牵引力量化控制的实现方法还可以进行步骤记录：

程序记录各项操作的关键信息，记录各电机运动的起始位置和终点位置，对关键节点位置做标记，便于与X光拍照数据做对比。

通过对治疗数据的过程做数字化存储，以便于后续同类型治疗的经验积累。

在一个示例中，桡骨远端骨折复位自动化设备示意图可以参考图3所示；坐姿使用桡骨远端骨折复位自动化设备示意图可以参考图4所示；水平角度(尺偏角度)控制示意图可以参考图5所示；俯仰角度(掌屈角度)控制示意图可以参考图6所示；位移相对定位示意图可以参考图7所示；位移绝对定位示意图可以参考图8所示；桡骨远端骨折复位自动化流程示意图可以参考图9所示。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

需要说明的是，本申请实施例所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序。应该理解“第一\第二\第三”区分的对象在适当情况下可以互换，以使这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

本申请实施例的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或模块的过程、方法、装置、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，而是可选地还包括没有列出的步骤或模块，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。