驾驶行为判定装置、判定方法及非暂时性存储介质

摘要

本发明提供驾驶行为判定装置、方法及非暂时性存储介质，提高判定对于暂时停止线是否进行了暂时停止的精度。驾驶行为判定装置包括：取得部，取得包括设置有暂时停止线的交叉路口的信息的地图信息；第一确定部，基于由搭载于车辆的传感器检测到的车辆动作信息来确定所述车辆向所述暂时停止线的进入方向或所述车辆的移动方向；第二确定部，基于由所述第一确定部确定出的所述进入方向或所述移动方向来确定所述车辆应该暂时停止的暂时停止线；及判定部，基于所述车辆动作信息来判定对于由所述第二确定部确定出的暂时停止线是否进行了所述车辆的暂时停止。

说明书

技术领域

本公开涉及驾驶行为判定装置、驾驶行为判定方法及存储有驾驶行为判定程序的非暂时性存储介质。

背景技术

例如，在日本特开2015-125560号公报中公开了以下技术：检测从本车辆接近交叉路口起到本车辆通过交叉路口为止的本车辆的车辆行驶状态，在根据检测到的车辆行驶状态而判定为在交叉路口的近前未进行暂时停止时，判定为本车辆的驾驶员正在进行存在风险的驾驶。

例如，日本特开2015-125560号公报所公开的技术对于本来无需停止的相反车道的暂时停止线也有可能判定为未进行暂时停止，在判定精度提高的方面存在改善的余地。

发明内容

本公开能够提高判定相对于暂时停止线是否进行了暂时停止的精度。

第一方案的驾驶行为判定装置包括：取得部，取得包括设置有暂时停止线的交叉路口的信息的地图信息；第一确定部，基于由搭载于车辆的传感器检测到的车辆动作信息来确定所述车辆向所述暂时停止线的进入方向；第二确定部，基于由所述第一确定部确定出的所述进入方向来确定所述车辆应该暂时停止的暂时停止线；及判定部，基于所述车辆动作信息来判定对于由所述第二确定部确定出的暂时停止线是否进行了所述车辆的暂时停止。

在第一方案中，基于车辆动作信息来确定车辆向暂时停止线的进入方向，基于确定出的进入方向来确定车辆应该暂时停止的暂时停止线，基于车辆动作信息来判定对于确定出的暂时停止线是否进行了车辆的暂时停止。这样，在第一方案中，关于应该暂时停止的暂时停止线以外的暂时停止线，从是否进行了暂时停止的判定排除，因此能够提高判定对于暂时停止线是否进行了暂时停止的精度。

第二方案根据第一方案，还包括使所述判定部的所述判定的结果显示于显示部的输出部。

在第二方案中，能够使目视确认了显示于显示部的信息的人认识到判定对于车辆应该暂时停止的暂时停止线是否进行了车辆的暂时停止的结果。

第三方案根据第一方案的发明，所述判定部通过将以所述确定出的暂时停止线为基准的停止位置处的所述车辆的车速与第一阈值进行比较并且将所述停止位置处的所述车辆的停止时间与第二阈值进行比较，来判定是否进行了所述暂时停止。

在第三方案中，能够通过将停止位置处的车辆的车速与第一阈值进行比较并且将停止位置处的车辆的停止时间与第二阈值进行比较这一简易的处理，来判定是否进行了暂时停止。

第四方案根据第三方案，所述取得部取得表示设置有暂时停止线的交叉路口的危险度的危险度信息，所述判定部基于由所述取得部取得的危险度信息来变更所述第一阈值及所述第二阈值的至少一方。

在第四方案中，根据交叉路口的危险度来变更第一阈值及第二阈值的至少一方，能够将对于车辆应该暂时停止的暂时停止线是否进行了车辆的暂时停止的判定基准根据交叉路口的危险度而切换。

第五方案根据第四方案，所述判定部以随着所述危险度信息所表示的危险度变高而变得难以判定为进行了所述暂时停止的方式变更所述第一阈值及所述第二阈值的至少一方。

在第五方案中，随着交叉路口的危险度变高，仅对更可靠的暂时停止动作判定为进行了暂时停止，能够判定是否进行了与交叉路口的危险度对应的合适的暂时停止动作。

第六方案根据第四方案，所述危险度信息基于判定部根据由搭载于所述车辆的拍摄部拍摄到的图像而对交叉路口的视野开阔度进行判定的结果来设定。

在第六方案中，由于关于车辆通过的交叉路口设定危险度信息，所以即使在未关于全部的交叉路口取得危险度信息的状态下，也能够取得车辆通过的交叉路口的危险度信息。

第七方案的驾驶行为判定方法使计算机执行处理，该处理包括：取得包括设置有暂时停止线的交叉路口的信息的地图信息，基于由搭载于车辆的传感器检测到的车辆动作信息来确定所述车辆向所述暂时停止线的进入方向或所述车辆的移动方向，基于确定出的所述进入方向或所述移动方向来确定所述车辆应该暂时停止的暂时停止线，基于所述车辆动作信息来判定对于确定出的暂时停止线是否进行了所述车辆的暂时停止。

第七方案与第一方案同样，能够提高判定对于暂时停止线是否进行了暂时停止的精度。

第八方案的驾驶行为判定程序使计算机执行处理，该处理包括：取得包括设置有暂时停止线的交叉路口的信息的地图信息，基于由搭载于车辆的传感器检测到的车辆动作信息来确定所述车辆向所述暂时停止线的进入方向或所述车辆的移动方向，基于确定出的所述进入方向或所述移动方向来确定所述车辆应该暂时停止的暂时停止线，基于所述车辆动作信息来判定对于确定出的暂时停止线是否进行了所述车辆的暂时停止。

第八方案与第一方案同样，能够提高判定对于暂时停止线是否进行了暂时停止的精度。

本公开能够提高判定对于暂时停止线是否进行了暂时停止的精度。

附图说明

本发明的典型实施例将会基于以下的附图来详细描述，其中：

图1是示出第一实施方式的驾驶行为判定系统的概略结构的框图。

图2是示出地图数据的概略的示意图。

图3是服务器的功能框图。

图4是示出第一实施方式的驾驶行为判定处理的流程图。

图5是示出地图上的车辆的行驶轨迹和存在于该行驶轨迹上的暂时停止线的一例的示意图。

图6是示出第二实施方式的驾驶行为判定系统的概略结构的框图。

图7是示出第二实施方式的驾驶行为判定处理的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图来详细说明本公开的实施方式的一例。

〔第一实施方式〕

如图1所示，第一实施方式的驾驶行为判定系统10A包括搭载于车辆的车载系统12、数据中心·服务器34(以下，简称作服务器34)及终端装置54。车载系统12、服务器34及终端装置54能够经由网络56而通信。需要说明的是，在图1中仅示出了1个车载系统12，但车载系统12分别搭载于多个车辆。另外，终端装置54例如由智能手机等构成，包括显示部55，由驾驶搭载有车载系统12的车辆的驾驶员的家人等持有。

车载系统12具备ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)14。ECU14包括CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)16、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等存储器18、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive：固态驱动器)等非易失性的存储部20。CPU16、存储器18及存储部20经由内部总线22而互相以能够通信的方式连接。

在ECU14上连接有传感器组24、掌管车载系统12与服务器34等的通信的通信控制部28、导航系统30及能够显示任意的信息的显示部32。

传感器组24具备多种传感器，该多种传感器包括从GNSS(Global NavigationSatellite System：全球导航卫星系统)卫星接收测位信号而取得GNSS测位信息的GNSS传感器26。作为包含于传感器组24的GNSS传感器26以外的传感器，可举出检测车辆的速度的车速传感器、检测车辆的加速度的加速度传感器、检测车辆的转向角的转向角传感器等。传感器组24的各传感器在车辆的点火开关为接通的期间，每隔规定时间检测各种物理量。ECU14将从传感器组24每隔规定时间输出的传感器数据随时向服务器34发送。需要说明的是，传感器数据是车辆动作信息的一例。

导航系统30包括存储地图信息的存储部(图示省略)，基于从GNSS传感器26输出的GNSS测位信息和存储于存储部的地图信息而进行在显示于显示部32的地图上显示本车辆的位置并对到目的地为止的路径进行引导的处理。

服务器34包括作为处理器的CPU36、存储器38、作为存储器或非易失性的非暂时性存储介质的存储部40及掌管服务器34与车载系统12等的通信的通信控制部42，CPU36、存储器38、存储部40及通信控制部42经由内部总线44而互相以能够通信的方式连接。在存储部40中存储有作为地图信息的地图数据46及驾驶行为判定程序48，设置有传感器数据存储区域50及暂时停止判定结果存储区域52。

如图2所示，地图数据46包括对存在于地图数据46所表示的地图上的交叉路口中的设置有暂时停止线的交叉路口分别设定的暂时停止线信息，该暂时停止线信息包括关于设置于交叉路口的各暂时停止线表示暂时停止对象的车辆的进入方向的信息。

例如，对于设置有暂时停止线72、74、76、78的交叉路口70，设定有表示“暂时停止线72将从图2的箭头A方向进入的车辆设为暂时停止对象，暂时停止线74将从图2的箭头B方向进入的车辆设为暂时停止对象，暂时停止线76将从图2的箭头C方向进入的车辆设为暂时停止对象，暂时停止线78将从图2的箭头D方向进入的车辆设为暂时停止对象”的暂时停止线信息。

另外，例如，对于设置有暂时停止线82、84的交叉路口80，设定有表示“暂时停止线82将从图2的C方向进入的车辆设为暂时停止对象，暂时停止线84将从图2的D方向进入的车辆设为暂时停止对象”的暂时停止线信息。

需要说明的是，暂时停止线信息例如也可以是将设为暂时停止对象的车辆的进入方向利用表示方位的值来规定的信息。作为表示方位的值，例如能够应用0～3600的数值范围，作为一例，在设为暂时停止对象的车辆的进入方向是从北进入的方向的情况下，表示进入方向(方位)的值成为1800。

服务器34通过驾驶行为判定程序48被从存储部40读出并向存储器38展开且由CPU36执行展开于存储器38的驾驶行为判定程序48而作为图3所示的取得部90、第一确定部92、第二确定部94、判定部96及输出部98发挥功能，进行后述的驾驶行为判定处理。由此，服务器34作为驾驶行为判定装置的一例发挥功能。另外，服务器34每次从车载系统12接收到传感器数据时，将接收到的传感器数据向传感器数据存储区域50存储。由此，在传感器数据存储区域50中，按照时间顺序蓄积存储传感器数据。

接着，说明第一实施方式的作用。服务器34将图4所示的驾驶行为判定处理定期地(例如以1天～1周左右执行1次等的频度)针对每个车载系统12(每个驾驶员)而执行。在步骤100中，取得部90从存储部40取得地图数据46。

在步骤102中，取得部90判定是否从存储部40的传感器数据存储区域50读入了全部的传感器数据。在步骤102的判定为否定的情况下，移向步骤104。在步骤104中，取得部90从存储部40的传感器数据存储区域50读入规定量的传感器数据。

在步骤106中，第一确定部92通过将在步骤104中读入的传感器数据中包含的时间顺序的GNSS测位信息所表示的车辆的位置向在步骤100中取得的地图数据46所表示的地图上描点，来判定与读入的传感器数据对应的地图上的车辆的行驶轨迹。在图5中，对判定出的行驶轨迹的一例标注标号“86”而示出。

在步骤108中，第一确定部92通过将在步骤106中判定出的行驶轨迹与地图数据46的暂时停止线信息进行对照，来判定在判定出的行驶轨迹上是否存在暂时停止线。例如，在判定出图5所示的行驶轨迹86的情况下，作为存在于行驶轨迹上的暂时停止线而提取暂时停止线72、74。在判定出的行驶轨迹上不存在暂时停止线的情况下，步骤108的判定为否定而返回步骤102。

另外，在判定出的行驶轨迹上存在暂时停止线的情况下，步骤108的判定为肯定而移向步骤110。在步骤110中，第一确定部92基于在步骤104中读入的传感器数据，通过确定在步骤106中判定出的行驶轨迹中的车辆的进行方向来确定车辆向存在于行驶轨迹上的暂时停止线的进入方向。例如，在图5所示的例中，确定为车辆向暂时停止线72、74的进入方向是图5的箭头A方向。

在步骤112中，第二确定部94通过将在步骤110中判定出的车辆向暂时停止线的进入方向与包含于地图数据46的暂时停止线信息进行对照，来确定判定出的行驶轨迹中的应该暂时停止的暂时停止线。例如，在图5所示的例中，设为暂时停止对象的车辆的进入方向与判定出的车辆向暂时停止线的进入方向一致的暂时停止线72被确定为应该暂时停止的暂时停止线。另一方面，关于暂时停止线74，由于设为暂时停止对象的车辆的进入方向与判定出的车辆向暂时停止线的进入方向不一致，所以从应该暂时停止的暂时停止线排除。

在下一步骤114中，判定部96基于步骤112的处理结果来判定在行驶轨迹上是否存在应该暂时停止的暂时停止线。在步骤114的判定为否定的情况下返回步骤102，在步骤114的判定为肯定的情况下移向步骤116。

在步骤116中，判定部96基于在步骤104中读入的传感器数据，将以应该暂时停止的暂时停止线为基准的停止位置处的车速与第一阈值th1(例如0[km/h])进行比较，并且将所述停止位置处的停止时间与第二阈值th2(例如3[sec])进行比较，通过判定是否停止位置处的车速为第一阈值th1以下且停止位置处的停止时间为第二阈值th2以上，来判定在所述停止位置处是否进行了车辆的暂时停止。

需要说明的是，在是否进行了暂时停止的判定时，也可以除了车速和停止时间之外也使用车辆的加速度来进行判定。

在步骤118中，判定部96基于步骤116的判定结果来判定在以应该暂时停止的暂时停止线为基准的停止位置处是否进行了暂时停止。在判定为进行了暂时停止的情况下(在暂时停止是OK的情况下)，步骤118的判定为肯定而移向步骤122，在步骤122中，判定部96使暂时停止是OK这一判定结果与驾驶员的ID、传感器数据、日期时刻信息等附带信息一起向暂时停止判定结果存储区域52存储。并且，当进行步骤122的处理后，返回步骤102。

另一方面，在判定为未进行暂时停止的情况下(在暂时停止是NG的情况下)，步骤118的判定为肯定而移向步骤120。在步骤120中，判定部96使暂时停止是NG这一判定结果与驾驶员的ID、传感器数据、日期时刻信息、对应的暂时停止线的位置信息等附带信息一起向暂时停止判定结果存储区域52存储。并且，当进行步骤120的处理后，返回步骤102。

由此，通过直到步骤102的判定成为肯定为止反复进行步骤102～步骤120，在每次判定为在行驶轨迹上存在应该暂时停止的暂时停止线时，判定是否进行了暂时停止，暂时停止的判定结果与附带信息一起向暂时停止判定结果存储区域52存储。

当步骤102的判定成为肯定时，移向步骤124。在步骤124中，输出部98将存储于暂时停止判定结果存储区域52的暂时停止的判定结果向车载系统12及终端装置54的至少一方输出，结束驾驶行为判定处理。该处理是输出部的处理的一例。需要说明的是，在暂时停止的判定结果的输出时，可以将暂时停止的判定结果直接输出，也可以将暂时停止是OK/NG的比例等图表化并输出。

在步骤124中输出的暂时停止的判定结果显示于车载系统12的显示部32及终端装置54的显示部55的至少一方。由此，能够使驾驶员及其家人等认识到驾驶员是否采取了在暂时停止线处不进行暂时停止的驾驶行为等。

需要说明的是，车载系统12在从服务器34接收暂时停止的判定结果及附带信息并将其存储于存储部20的情况下，也可以进行以下的通知处理。即，车载系统12在由GNSS传感器26检测到的车辆的位置接近了包含于附带信息的暂时停止线的情况下，将接近了判定为暂时停止是NG的暂时停止线例如经由显示部32而向驾驶员通知。通过该处理，在判定为暂时停止是NG的暂时停止线处，能够引导驾驶员采取进行暂时停止的驾驶行为。

而且，存储于暂时停止判定结果存储区域52的暂时停止的判定结果例如也能够在汽车保险的保险费率的推算中使用。

这样，在第一实施方式中，取得包括设置有暂时停止线的交叉路口的信息的地图数据46，基于由搭载于车辆的传感器组24检测到的传感器数据来确定车辆向暂时停止线的进入方向。另外，基于车辆向暂时停止线的进入方向来确定车辆应该暂时停止的暂时停止线，基于传感器数据来判定对于车辆应该暂时停止的暂时停止线是否进行了车辆的暂时停止。由此，关于应该暂时停止的暂时停止线以外的暂时停止线，通过从是否进行了暂时停止的判定排除，能够提高判定对于暂时停止线是否进行了暂时停止的精度。

另外，在第一实施方式中，使对于应该暂时停止的暂时停止线是否进行了车辆的暂时停止的判定的结果显示于车辆的显示部32及终端装置54的显示部55的至少一方。由此，能够使驾驶员及其家人的至少一方认识到对于应该暂时停止的暂时停止线是否进行了车辆的暂时停止的判定的结果。

另外，在第一实施方式中，通过将以应该暂时停止的暂时停止线为基准的停止位置处的车辆的车速与第一阈值th1进行比较并且将以应该暂时停止的暂时停止线为基准的停止位置处的车辆的停止时间与第二阈值th2进行比较，来判定是否进行了暂时停止。由此，能够通过将停止位置处的车辆的车速与第一阈值th1进行比较并且将停止位置处的车辆的停止时间与第二阈值th2进行比较这一简易的处理来判定是否进行了暂时停止。

〔第二实施方式〕

接着，对本公开的第二实施方式进行说明。需要说明的是，对与第一实施方式相同的部分标注同一标号，省略说明。

如图6所示，第二实施方式的驾驶行为判定系统10B具备由车辆的驾驶员持有的便携信息终端，例如智能手机60。智能手机60具备相机62、危险度判定部64及通信控制部66，在驾驶员乘坐车辆的期间，以相机62能够拍摄车辆的前方的朝向保持于支架等。需要说明的是，相机62是拍摄部的一例，危险度判定部64是判定部的一例。

危险度判定部64通过由智能手机60执行应用来实现。危险度判定部64基于由相机62拍摄到的图像，作为车辆通过的交叉路口的危险度而判定交叉路口的视野的好坏。需要说明的是，交叉路口的视野的好坏能够通过判定在暂时停止线处是否看得见从左右方向过来的车辆或者判定左右的建筑物的有无、道宽、凸面镜的设置的有无等而判定。

危险度判定部64在判定为交叉路口的视野好的情况下作为危险度信息而输出表示交叉路口的危险度低的信息，在判定为交叉路口的视野差的情况下作为危险度信息而输出表示交叉路口的危险度高的信息。从危险度判定部64输出的危险度信息由通信控制部66向服务器34随时发送，向服务器34的存储部40存储。

接着，参照图7，关于第二实施方式的驾驶行为判定处理，主要说明与第一实施方式不同的部分。在第二实施方式的驾驶行为判定处理中，在由于在行驶轨迹上存在应该暂时停止的暂时停止线而步骤114的判定为肯定的情况下，移向步骤130。

在步骤130中，判定部96将从智能手机60接收并存储于存储部40的危险度信息中的与存在于行驶轨迹上的应该暂时停止的暂时停止线对应的交叉路口的危险度信息从存储部40读出。在下一步骤132中，判定部96判定在步骤130中读出的交叉路口的危险度信息是否是表示危险度高的信息。在步骤132的判定为否定的情况下，移向步骤116。

另外，在步骤132的判定为肯定的情况下，移向步骤134。在步骤134中，判定部96以变得难以判定为进行了暂时停止的方式变更第一阈值th1、第二阈值th2的至少一方，移向步骤116。需要说明的是，使得难以判定为进行了暂时停止具体而言能够通过将与停止位置处的车速相关的第一阈值th1变更为更低的值、将与停止位置处的停止时间相关的第二阈值th2变更为更高的值的至少一方而实现。

通过步骤134的阈值变更，关于判定为视野差且危险度高的交叉路口，在进行了更可靠的暂时停止行动的情况下，判定为进行了暂时停止，能够判定是否进行了与交叉路口的危险度对应的合适的暂时停止动作。

这样，在第二实施方式中，取得表示设置有暂时停止线的交叉路口的危险度的危险度信息，基于取得的危险度信息来变更第一阈值th1及第二阈值th2的至少一方。由此，能够将对于车辆应该暂时停止的暂时停止线是否进行了车辆的暂时停止的判定基准根据交叉路口的危险度而切换。

另外，在第二实施方式中，以随着危险度信息所表示的危险度变高而变得难以判定为进行了暂时停止的方式变更所述第一阈值及所述第二阈值的至少一方。由此，随着交叉路口的危险度变高，仅对更可靠的暂时停止动作判定为进行了暂时停止，能够判定是否进行了与交叉路口的危险度对应的合适的暂时停止动作。

另外，在第二实施方式中，危险度信息基于危险度判定部64根据由搭载于车辆的智能手机60的相机62拍摄到的图像而对交叉路口的视野开阔度进行判定的结果来设定。由此，即使在未关于全部的交叉路口得到危险度信息的状态下，也能够取得车辆通过的交叉路口的危险度信息。

需要说明的是，在第二实施方式中，也可以取代智能手机60的相机62及危险度判定部64而利用行车记录仪的相机进行拍摄，利用内置于行车记录仪的处理装置进行交叉路口的危险度的判定。

另外，在第二实施方式中，说明了作为交叉路口的危险度而判定交叉路口的视野的好坏的方案，但不限于此。例如，也可以将根据拍摄图像难以判定的事故多的交叉路口、成为了学校路段的交叉路口等设为危险度高的交叉路口。在该情况下，通过使地图数据46预先包括交叉路口的危险度信息，能够将如上所述的交叉路口判定为危险度高的交叉路口。

另外，在第二实施方式中，说明了根据交叉路口的危险度而切换暂时停止判定的阈值并关于设置有暂时停止线的全部的交叉路口进行暂时停止的判定的方案，但不限定于此，也可以仅关于危险度高的交叉路口进行暂时停止的判定。

另外，地图信息也可以是将道路从交叉路口延伸的方向以东西方向、南北方向程度的粗略的方向表示的信息，在该情况下，包含于地图信息的暂时停止信息也可以是表示相对于道路的延伸方向是否存在暂时停止线的信息。例如，关于图2所示的交叉路口70，上述的暂时停止线信息成为表示存在限制图2的AB方向的暂时停止线72、74且存在限制图2的CD方向的暂时停止线76、78的信息。在这样的情况下，通过第一确定部92取代车辆向暂时停止线的进入方向而确定车辆的移动方向，第二确定部94能够确定车辆应该暂时停止的暂时停止线。本公开也包括这样的方案。

而且，在上述中，将设置于交叉路口的暂时停止线设为了处理对象，但不限定于此，也可以使设置于交叉路口以外的暂时停止线也包含于处理对象。

另外，在上述中，说明了服务器34执行驾驶行为判定处理(图4及图7)的方案，但不限于此，也可以在车载系统12中执行。在该情况下，车载系统12作为驾驶行为判定装置发挥功能。

另外，在上述中，说明了定期地(例如以1天～1周左右执行1次等的频度)执行驾驶行为判定处理(图4及图7)的方案，但不限定于此，也可以对车辆的暂时停止等驾驶行为实时地进行判定。

另外，上述的各实施方式中的在服务器34中进行的处理设为通过执行程序而进行的软件处理进行了说明，但不限定于此。例如，也可以设为利用硬件进行的处理。或者，还可以设为将软件及硬件双方组合的处理。另外，在设为了软件的处理的情况下，也可以使程序存储于DVD(Digital Versatile Disc：数字通用光盘)等各种非暂时性存储介质而流通，使服务器34的CPU36、车载系统12的CPU16等处理器执行该程序。