一种用于运输小动物实验后尸体的运输小车

摘要

本发明提供了一种用于运输小动物实验后尸体的运输小车，包括基架、上层抬升桁架、夹取装置，基架的中部位置设有抬升机构的驱动电机，基架的右部位置设有车辆电源，基架的底层设有车辆的控制模块和信号传输装置，上层抬升桁架由动静滑轮组成线传动通过基架中部位置的驱动电机实现抬升，在上层抬升桁架的中部位置设有车辆的图像传输模块，图像传输模块可以通过其底部的舵机实现360度旋转获取模型车辆周围的图像信号，储存仓设置在抬升机构的顶部，抓取机构设置在储存仓上部分别由推进气缸、夹取气缸和旋转电机实现推动伸缩、夹取以及旋转装卸功能。该方案具有模块化设计特点，层级清晰，对环境有良好的适应能力，可降低维护成本。

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于运输小动物实验后尸体的运输小车，具体应用于小动物实验后尸体的无接触运输。

背景技术

目前进行动物试验之后的小动物尸体处置最后一公里问题，研究人员在进行小白鼠等相关活体动物试验之后，大部分是通过人工将动物器官或者尸体放置于尸体放置点。在该过程研究人员是暴露在外的，为了解决从研究人员到尸体放置点这一段路径，设计该车，研究人员做完实验后将动物尸体打包后放置实验室，该车来自动取货，并自动运输到尸体放置点并自动卸货。目前并没有应用在该方面的智能运输小车去解决这个问题。

发明内容

本发明解决的技术问题：解决了从研究人员到尸体放置点这一段路径无人运输问题，本发明方案提供了一种用于运输小动物实验后尸体的运输小车，该运输小车以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种用于小动物实验后尸体的运输小车：包括基架、上层抬升桁架、夹取装置，其特征在于：基架上设置有轮组模块、焊接桁架、支撑板、滑块、滑轨、电源控制装置支撑板、抬升机构上静滑轮、导向静滑轮、电源、电源支撑板、电源控制装置、控制装置、电机外延圆盘、抬升机构驱动电机、合页、支撑弹簧、麦克纳姆轮、轮组支撑板、电机固定支撑架、轮组驱动电机，所述轮组驱动电机通过电机固定支撑架连接在轮组支撑板上，所述轮组驱动电机轴与麦克纳姆轮连接，所述麦克纳姆轮、轮组支撑板、电机固定支撑架、轮组驱动电机四部分组成轮组模块，所述轮组模块通过合页固定在焊接桁架上，且通过支撑弹簧连接在焊接桁架实现减震功能，所述抬升机构上静滑轮通过螺栓连接的碳板固定在焊接桁架四周的两个对角位置上，所述导向静滑轮固定在焊接桁架对角连接线上，且在位于抬升机构上静滑轮前方，所述抬升机构驱动电机通过电源控制装置支撑板固定在焊接桁架对角中心位置，所述电源通过电源支撑板固定在焊接桁架的角落，所述电机外延圆盘通过螺母连接在抬升机构驱动电机轴上，所述电机外延圆盘通过钢丝绳与抬升机构上静滑轮、导向静滑轮以及动滑轮组合为线传动，所述基架四个角落上固定有滑轨与上层抬升桁架连接。

优选的，所述上层抬升桁架设置有焊接桁架、储存仓、动滑轮、直线滑轨、同步带轮从动轮、同步带、同步带轮驱动电机、同步带夹紧板、舱门驱动电机、舱门、滑块、垂直旋转舵机、图像传输摄像头支撑板、图像传输摄像头、水平旋转舵机、图像传输模块，所述上层抬升桁架有保护板，保护板采用螺栓与角形碳板固定在焊接桁架上；所述上层抬升桁架顶部与夹取装置通过同步带和直线滑轨、滑块滑动连接；所述上层抬升桁架对角设置有动滑轮以及在中上部固定连接有储存仓；所述储存仓的舱门与舱门驱动电机通过钢丝绳连接；所述上层抬升桁架中部设置有图像传输模块，所述图像传输模块由图像传输摄像头、水平旋转舵机以及垂直旋转舵机组成；所述水平旋转舵机和垂直旋转舵机可以使图像传输模块水平方向360°旋转以及垂直方向90°旋转，提供给车辆充分的视野。优选的，所述电机支架与夹取气缸通过挡板固定连接，所述挡板与电机支架分离设计且两者有相匹配的螺纹连接孔，所述电机支架通过滑块与滑轨连接。所述电机调控装置固定在夹取支架下表面，控制旋转电机。

优选的，所述夹取装置设置夹取装置支撑板、推进气缸、夹手、夹取气缸、旋转电机、电机控制装置、电机支架、滑轨、气缸支架，所述夹取装置支撑板后侧连接有推进气缸，两侧连接有气缸支架，所述两个旋转电机通过电机支架与滑块固定，滑块在滑轨上实现水平移动，所述两个旋转电机与夹手通过螺母固定连接。所述气缸支架与夹取气缸固定连接，所述电机支架通过滑块与滑轨连接；所述电机控制装置固定在夹取装置支撑板下表面，控制旋转电机；所述夹取装置通过同步带夹紧板与同步带固定连接。

本发明与现有技术相比的优点在于：

(1)本发明运输小车的抬升装置，通过设置上层桁架抬升旋转电机，框架四周的滑轨，滑块，动滑轮，静滑轮，钢丝绳等，实现了储存仓抬升卸载的效果，并且通过对动静滑轮的组合可以减少一半力，达到省力的效果，框架四周的滑轨保证了抬升架的垂直度，抬升旋转电机则保证了装卸的速度。储存仓下部的图像传输模块，通过设置水平舵机与旋转舵机可以使得图像传输摄像头360°旋转，得以捕获周围的景象，给运输小车提供极好的视野。

(2)本发明运输小车夹取装置，通过设置旋转电机，同步带轮，同步带夹紧板，推进气缸，夹取气缸，滑轨，滑块，旋转电机控制装置等，一方面保证了电机转速及位置的控制，另一方面推进气缸可以保证夹取位置的远近。同步带装置以及滑轨滑块的设计，可以使得夹取装置水平移动，通过控制同步带轮用电机，适时调整夹取位置，保证夹取稳定和快速。

附图说明

图1为本发明运输小车整体示意图；

图2为本发明基架结构示意图；

图3为本发明基架底层结构放大图；

图4为本发明上层桁架结构示意图；

图5为本发明图像传输模块示意图；(a)为图像传输模块位置示意图；(b)为图像传输模块结构放大图；

图6为本发明夹取装置结构示意图。

图中：1基架、101轮组模块、102焊接桁架、103支撑板、104滑块、105滑轨、106电源控制装置支撑板、107抬升机构上静滑轮、108导向静滑轮、109电源、110电源支撑板、111电源控制装置、112控制装置、113电机外延圆盘、114抬升机构驱动电机、115合页、116支撑弹簧、117麦克纳姆轮、118轮组支撑板、119电机固定支撑架、120轮组驱动电机、2上层抬升桁架、201焊接桁架、202储存仓、203动滑轮、204直线滑轨、205同步带轮从动轮、206同步带、208同步带轮驱动电机、209同步带夹紧板、210舱门驱动电机、211舱门、212滑块、213垂直旋转舵机、214图像传输摄像头支撑板、215图像传输摄像头、216水平旋转舵机、217图像传输模块、3夹取装置、301夹取装置支撑板、302推进气缸、303夹手、304夹取气缸、305旋转电机、306电机控制装置、307电机支架、308滑轨、309气缸支架。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明进行详细说明。

如图1-6所示，本发明的一种用于运输小动物实验后尸体的运输小车，包括基架1、上层抬升桁架2、夹取装置3，基架1上设置有轮组模块101、焊接桁架102、支撑板103、滑块104、滑轨105、电源控制装置支撑板106、抬升机构上静滑轮107、导向静滑轮108、电源109、电源支撑板110、电源控制装置111、控制装置112、电机外延圆盘113、抬升机构驱动电机114、合页115、支撑弹簧116、麦克纳姆轮117、轮组支撑板118、电机固定支撑架119、轮组驱动电机120，轮组驱动电机120通过电机固定支撑架119连接在轮组支撑板118上，轮组支撑板分别和合页115和支撑弹簧116连接，轮组驱动电机120轴与麦克纳姆轮117连接，四个麦克纳姆轮按照不同旋向安装，保证车辆可以在路面稳定行驶，麦克纳姆轮117、轮组支撑板118、电机固定支撑架119、轮组驱动电机120四部分组成轮组模块101，轮组模块101通过合页115固定在焊接桁架102上，且通过支撑弹簧116连接在焊接桁架102实现减震功能，可以保证在遇到小坡度粗糙地面，车辆仍然可以保持自身的稳定，焊接桁架皆由方形空心铝合金焊接而成，可以最大减少车辆的重量，从而减小车自身所消耗的功率，抬升机构上静滑轮107通过螺栓连接的碳板固定在焊接桁架102四周的两个对角位置上；导向静滑轮108固定在焊接桁架102对角连接线上，且在位于抬升机构上静滑轮107前方，改变钢丝绳方向，可以保证钢丝绳顺利缠绕在电机外延圆盘113上；抬升机构驱动电机114通过电源控制装置支撑板106固定在焊接桁架102对角中心位置；电源109通过电源支撑板110固定在焊接桁架102的角落，提供整个小车所需的电能；电机外延圆盘113通过螺母连接在抬升机构驱动电机114轴上，抬升机构驱动电机114转动带动电机外延圆盘113旋转，电机外延圆盘113上固定的钢丝绳与抬升机构上静滑轮107、导向静滑轮108以及动滑轮303组合为线传动，从而带动上层抬升桁架3沿着基架1四个角落上固定的滑轨105上下移动，并且组合而成的动静滑轮可以减小一半抬升电机所需的力。

上层抬升桁架2设置有焊接桁架201、储存仓202、动滑轮202、直线滑轨204、同步带轮从动轮205、同步带206、同步带轮驱动电机208、同步带夹紧板209、舱门驱动电机210、舱门211、滑块212、垂直旋转舵机213、图像传输摄像头支撑板214、图像传输摄像头215、水平旋转舵机216、图像传输模块217，上层抬升桁架2设有保护板201，保护板201采用螺栓与角形碳板固定在焊接桁架201上；上层抬升桁架2四周皆装有滑块，与基架四周的滑轨配合实现滑动，上层抬升桁架2顶部与夹取装置3通过同步带206和直线滑轨204、滑块212滑动连接；上层抬升桁架2对角设置有动滑轮203以及在中上部固定连接有储存仓202；储存仓202由三块不同形状的板材用角铝固定制作而成，舱门驱动电机210通过钢丝绳连接可以打开关闭舱门211；舱门驱动电机210通过2D打印件固定在上层抬升桁架2；且安装位置和抬升功能不冲突，上层抬升桁架2中部设置有图像传输模块217，通过碳板固定在上层抬升桁架2中间；图像传输模块217由图像传输摄像头215、水平旋转舵机216以及垂直旋转舵机212组成；水平旋转舵机216和垂直旋转舵机212可以使图像传输模块水平方向360°旋转以及垂直方向90°旋转，提供给车辆充分的视野，同步带轮驱动电机208驱动同步带206传动，与212滑块滑轨组合带动顶部的夹取装置3水平移动。

夹取装置3设置夹取装置支撑板301、推进气缸302、夹手303、夹取气缸304、旋转电机305、电机控制装置306、电机支架307、滑轨308、气缸支架309，夹取装置支撑板301后侧连接有推进气缸302，推进气缸302推动夹手303整体部分外伸和收缩，推进气缸302两侧连接有气缸支架309，两个旋转电机305通过电机支架307与滑块固定，滑块在滑轨308上实现水平移动，两个旋转电机305与夹手303通过螺母固定连接。气缸支架309与夹取气缸304固定连接，气缸支架309采用分离式设计，便于旋转电机与气缸取下维修，电机支架307通过滑块与滑轨308连接；电机控制装置306固定在夹取装置支撑板301下表面，控制旋转电机转速以及扭矩大小；夹取装置3通过同步带夹紧板209与同步带206固定连接。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。