新型高力矩密度协作机械臂及其控制器优化设计方法

摘要

本发明公开的一种新型高力矩密度协作机械臂，包括：高力矩密度执行器，所述高力矩密度执行器包括高力矩密度动力单元(即高力矩密度伺服电机)、传感器单元、驱动单元与控制单元；多个关节；关节驱动模块，用于驱动所述关节模块。本发明所提供的高力矩密度协作机械臂，由于采用高力矩密度伺服电机，不需要谐波/RV减速器，对于一个关节机器人系统而言，省下来6个减速器，大大降低了机械臂的重量，制造成本也大幅降低，同时又提升了系统结构集成度，有利于系统全局动态特性优化与结构轻量化，以及操控灵巧性改善。