机器人的果园树形架型自主推理与场景理解方法

摘要

本发明提供了一种机器人的果园树形架型自主推理与场景理解方法，属于农业机器人领域。针对半结构化的果园复杂环境，机器人通过激光雷达自主导航和锁定树冠，获得树冠的主枝‑柱架骨架特征，与内置在控制系统中的果园农艺知识库比对，实现果园树形架型的自主推理，进而基于不同果园树形架型自动选择对应在手相机初定位模式，完成树冠三维轮廓粗成像，最后自动选择对应的树冠分区模式实现近距离的场景理解、目标识别和定位。本发明解决了机器人作业时，对未知果园场景的完全依赖摸索式探测的适应性差、效率极低问题，实现了果园场景的自主连续理解。