个人空间制作系统、个人空间制作方法及记录介质

摘要

课题在于，提供个人空间制作系统、个人空间制作方法及记录介质，在开放空间中向各个用户提供合适的个人空间。解决手段在于，个人空间制作系统具备：具备遮挡用户的视线的部位的自主移动体、以及控制自主移动体的行动的信息处理装置，通过在开放空间内使自主移动体移动从而向用户提供个人空间，其中，信息处理装置取得作为给予遮蔽效果的对象的至少1人的用户的位置信息和状态信息，基于该用户的位置信息和状态信息设定排他区域和自由区域，在排他区域与自由区域的边界线附近设定遮蔽地点，生成使自主移动体向遮蔽地点移动的移动路径并向自主移动体通知。

说明书

技术领域

本发明涉及个人空间制作系统、个人空间制作方法及个人空间制作程序，尤其涉及在开放空间中制作个人空间的个人空间制作系统、使用了该个人空间制作系统的个人空间制作方法及在该个人空间制作系统内的装置中动作的个人空间制作程序。

背景技术

近年来，由于工作场所的开放化，在共同工作空间等开放空间中，需要与各个用户的用途相应地优化布局。

例如，在下述专利文献1中公开了一种聚会支援系统，具备取得表示聚会的实施条件的信息的检测装置、以及能够在与所述检测装置之间进行通信的控制装置，所述控制装置具备：存储机构，存储与设想的聚会的实施条件相应地预先设定的多个基本布局信息、以及在所述聚会中使用的多个器具的管理信息；布局决定机构，基于由所述检测装置取得的表示聚会的实施条件的信息、以及所述存储机构中存储的多个基本布局信息，决定适合于所述取得的实施条件的布局，并且根据所述器具的管理信息选择该决定的布局所需的器具；以及输出机构，输出表示所述决定的布局的信息及表示所述选择的器具的信息。

另外，近年来，不断开发在人的生活环境中活动的移动机器人或移动型信息装置，作为人的伙伴或助理。

例如，在下述专利文献2中公开了一种用于具有移动机构的移动体的行动控制装置，具备如下构成：取得部，关于1个以上的人分别取得表示人的位置的位置信息和表示该人的朝向的方位信息；设定部，基于所述方位信息所示的朝向决定形状，关于人设定以所述位置信息所示的人的位置为基准的排他性空间；判断部，判断是否有从所述移动体应该向人通知的信息；行动决定部，在由所述判断部判断为没有应该向所述人通知的信息的情况下，控制所述移动体的移动机构以使所述移动体位于关于该人由所述设定部设定的排他性空间的区域外。

另外，在下述专利文献3中公开了一种自主移动机器人，具备：机器人主体部；移动机构，用于使所述机器人主体部移动到目的地点；检测机构，检测目的地点附近的人的状况；控制机构，控制所述移动机构，以通过根据由所述检测机构检测的人的状况而不同的移动路径接近目的地点附近的人。

在先技术文献

专利文献

[专利文献1]日本特开2016－001443号公报

[专利文献2]日本特开2008－246665号公报

[专利文献3]日本特开2018－112775号公报

发明内容

发明所要解决的课题

作为在共同工作空间中与各个用户的用途相应地优化布局的方法之一，有使用自主移动体来形成与利用目的相应的空间的方法，能够利用如专利文献2、3那样的控制自主移动体的行动的技术。另一方面，在共同工作空间中，为了用户精力集中地执行工作，需要随机应变地自定义最优的空间。具体而言，需要能够确保各用户不感受到来自他人的视线而能够平静地进行作业的个人空间。

该个人空间不仅根据用户是个人还是由多个人构成的组，而且还根据是是否正在桌面作业、是否正在读书、是否正在会话等作业的内容，其大小、形状变得不同。但是，在现有技术中存在无法与用途相应地调出针对预先决定的空间预先存储的布局，无法为各个用户制作最优的个人空间的问题。

本发明鉴于上述问题点而作出，其主要目的在于，提供能够在开放空间中向各个用户提供合适的个人空间的个人空间制作系统、个人空间制作方法及个人空间制作程序。

用于解决课题的手段

本发明的一个方面是一种个人空间制作系统，具备：自主移动体，具备遮挡用户的视线的部位；以及信息处理装置，控制所述自主移动体的行动，所述个人空间制作系统通过在开放空间内使所述自主移动体移动从而向用户提供个人空间，其特征在于，所述信息处理装置具备：用户属性取得部，取得作为给予遮蔽效果的对象的至少1人的用户的位置信息和状态信息；遮蔽地点设定部，基于所述用户的位置信息和状态信息设定排他区域和自由区域，在所述排他区域与所述自由区域的边界线附近设定遮蔽地点；以及行动计划控制部，生成使所述自主移动体向所述遮蔽地点移动的移动路径并向所述自主移动体通知。

本发明的一个方面是一种个人空间制作方法，是如下系统中的个人空间制作方法，该系统具备：自主移动体，具备遮挡用户的视线的部位；以及信息处理装置，控制所述自主移动体的行动，所述系统通过在开放空间内使所述自主移动体移动从而向用户提供个人空间，所述个人空间制作方法的特征在于，所述信息处理装置执行：第1处理，取得作为给予遮蔽效果的对象的至少1人的用户的位置信息和状态信息；第2处理，基于所述用户的位置信息和状态信息设定排他区域和自由区域；第3处理，在所述排他区域与所述自由区域的边界线附近设定遮蔽地点；以及第4处理，生成使所述自主移动体向所述遮蔽地点移动的移动路径并向所述自主移动体通知。

本发明的一个方面是一种个人空间制作程序，在如下系统中动作，该系统具备：自主移动体，具备遮挡用户的视线的部位；以及信息处理装置，控制所述自主移动体的行动，所述系统通过在开放空间内使所述自主移动体移动从而向用户提供个人空间，所述个人空间制作程序的特征在于，使所述所述信息处理装置执行：第1处理，取得作为给予遮蔽效果的对象的至少1人的用户的位置信息和状态信息；第2处理，基于所述用户的位置信息和状态信息设定排他区域和自由区域；第3处理，在所述排他区域与所述自由区域的边界线附近设定遮蔽地点；以及第4处理，生成使所述自主移动体向所述遮蔽地点移动的移动路径并向所述自主移动体通知。

发明效果

根据本发明的个人空间制作系统、个人空间制作方法及个人空间制作程序，能够在开放空间中向各个用户提供合适的个人空间。

其理由在于，个人空间制作系统具备：自主移动体，具备遮挡用户的视线的部位；以及信息处理装置，控制自主移动体的行动，所述个人空间制作系统通过在开放空间内使自主移动体移动从而向用户提供个人空间，其中，信息处理装置取得作为给予遮蔽效果的对象的至少1人的用户的位置信息和状态信息，基于该用户的位置信息和状态信息设定排他区域和自由区域，在排他区域与自由区域的边界线附近设定遮蔽地点，生成使自主移动体向遮蔽地点移动的移动路径并向自主移动体通知。

附图说明

图1是表示本发明的一实施例所涉及的个人空间制作系统的构成的框图。

图2是表示本发明的一实施例所涉及的个人空间制作系统的其他构成的框图。

图3是表示本发明的一实施例所涉及的信息处理装置的动作的流程图。

图4是说明本发明的一实施例所涉及的个人空间制作方法的示意图。

图5是说明本发明的一实施例所涉及的个人空间制作方法的示意图。

图6是说明本发明的一实施例所涉及的个人空间制作方法的示意图。

图7是本发明的一实施例所涉及的用户状态表的一例。

图8是说明本发明的一实施例所涉及的个人空间制作方法的示意图。

附图标记说明：

10 个人空间制作系统

10a 输入设备

10b 信息处理装置

10c 自主移动体

11 传感器模块

12 存储部

13 用户属性取得部

13a 用户坐标判断部

13b 用户状态估计部

14 遮蔽地点设定部

14a 排他/自由区域设定部

14b 遮蔽地点计算部

14c 遮蔽地点优先位次决定部

15 行动计划控制部

15a 路线生成部

16 驱动机构

17 主控制部

17a 驱动控制部

18 扬声器

19 选项控制部

19a 扬声器控制部

20 排他区域

21 遮蔽地点

21a 遮蔽地点1

21b 遮蔽地点2

21c 遮蔽地点3

22 人的动作路线

具体实施方式

如背景技术所示，在共同工作空间中，需要与各个用户的用途相应地优化布局，提出了利用自主移动体形成与利用目的相应的空间的方法。另一方面，在共同工作空间中，为了用户精力集中地执行工作，需要随机应变地自定义最优的空间。

该个人空间不仅根据用户是个人还是组，而且还根据作业的内容，其大小、形状变得不同。但是，在现有技术中存在无法与用途相应地调出针对预先决定的空间预先存储的布局，无法为各个用户制作最优的个人空间的问题。

于是，在本发明的一实施方式中，在按每个用户估计个人空间的基础上，在合适的位置配置能够给予遮蔽效果的自主移动体，从而为各个用户制作最优的个人空间。

具体而言，个人空间制作系统具备：自主移动体，具备遮挡用户的视线的部位；以及信息处理装置，控制自主移动体的行动；所述个人空间制作系统通过在开放空间内使自主移动体移动从而向用户提供个人空间，其中，信息处理装置取得作为给予遮蔽效果的对象的至少1人的用户的位置信息和状态信息，基于该用户的位置信息和状态信息设定排他区域和自由区域，在排他区域与自由区域的边界线附近设定遮蔽地点，生成使自主移动体向遮蔽地点移动的移动路径并向自主移动体通知。

由此，在共同工作空间等有限的空间中存在多个用户的状况下，也能够向各个用户提供最优的大小的个人空间，能够最大限度地有效活用空间。

[实施例]

为了更详细地说明上述的本发明的一实施方式，关于本发明的一实施例所涉及的个人空间制作系统、个人空间制作方法及个人空间制作程序，参照图1至图8进行说明。图1及图2是表示本实施例的个人空间制作系统的构成的框图，图3是表示本实施例的信息处理装置的动作的流程图。另外，图4至图6、图8是说明本实施例的个人空间制作方法的示意图，图7是本实施例的用户状态表的一例。

本实施例的个人空间制作系统10是能够自主移动的遮挡视线用的机器人(盆栽的赏叶植物、隔板、白板等)，由输入设备10a、信息处理装置10b和自主移动体10c构成。此外，在图1中，示出了输入设备10a、信息处理装置10b和自主移动体10c一体而成的构成，但也能够如图2所示设为如下构成：输入设备10a与信息处理装置10b为一体，而自主移动体10c作为别的装置构成(或者，输入设备10a、信息处理装置10b和自主移动体10c都个别地构成)，以能够通过有线或无线进行通信的方式连接。以下，以图1的构成作为前提，关于各装置进行说明。

[输入设备]

输入设备10a由传感器模块11等构成。

传感器模块11由检测用户的位置、状态、自主移动体10c的位置等的各种传感器构成。例如，由取得对象的图像的RGB相机、检测对象的进深的深度相机、检测对象的语音的麦克风、检测到对象的距离的激光雷达等构成。该传感器模块11既可以配置于信息处理装置10b或自主移动体10c，也可以至少一部分配置于开放空间内的合适的场所(例如，天花板、墙壁、固定的器具等)。

[信息处理装置]

信息处理装置10b是对用于制作个人空间的自主移动体10c的行动进行控制的计算机装置，由存储部12、控制部等构成。

存储部12由HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive)等构成，存储各种程序、与本装置的处理功能相关的信息、后述的用户状态表、开放空间内的器具的布局信息等。

控制部由CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、以及ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机访问存储器)等存储器构成，CPU通过将ROM或存储部12中存储的控制程序(包含后述的个人空间制作程序)在RAM上展开并执行，从而控制信息处理装置10b整体的动作。该控制部作为用户属性取得部13、遮蔽地点设定部14、行动计划控制部15等发挥功能。

用户属性取得部13取得作为给予遮蔽效果的对象的至少1人的用户的位置信息和状态信息。该用户属性取得部13由用户坐标判断部13a和用户状态估计部13b等构成。

用户坐标判断部13a基于从传感器模块11的RGB相机、深度相机、激光雷达等取得的信息，判断用户的坐标并取得位置信息(位置、方位等)。例如，对由RGB相机检测的图像进行解析，参照开放空间内的器具的布局信息等从而取得开放空间内的用户的位置。另外，对由RGB相机检测的图像进行解析来确定面部的位置，从而取得用户的方位(朝向)。

用户状态估计部13b基于从传感器模块11的RGB相机、深度相机、麦克风等取得的信息，估计用户的状态并取得状态信息(姿势、任务状态等)。具体而言，取得用户的姿势、作业内容(行动)、发声状态、周围环境、照明环境等。例如，对由RGB相机检测的图像进行解析并确定身体的状态，从而取得用户的姿势(例如，是否为就座状态、是否为站立状态等)。另外，对由RGB相机检测的图像进行解析并确定身体的各部分的动作，从而取得用户的作业内容(例如，是否为正在读书、是否正在操作PC、是否正在做笔记、是否正在视听影像、是否正在休息等)。另外，对由麦克风检测的语音进行解析，从而取得用户的发声状态(是否正在通话、是否正在会话、是否正在会议、是否正在演示)。另外，对由RGB相机检测周围而得到的图像进行解析并确定墙壁，从而取得周围环境(例如，是否四方开放，是否两方开放、是否一方开放、是否封闭等)。另外，对由RGB相机检测的图像进行解析并确定浓度，从而取得照明环境(例如，是否为黑暗的场所、是否为明亮的场所等)。

遮蔽地点设定部14基于用户的位置信息和状态信息设定排他区域和自由区域，在排他区域与自由区域的边界线附近设定遮蔽地点。该遮蔽地点设定部14由排他/自由区域设定部14a、遮蔽地点计算部14b和遮蔽地点优先位次决定部14c等构成。

排他/自由区域设定部14a基于用户的位置信息和状态信息设定排他区域和自由区域。例如，在给予遮蔽效果的对象是个人的情况下，基于通过位置信息确定的用户的朝向和通过状态信息确定的用户的任务状态，设定用户的排他区域。此时，能够根据用户的朝向决定排他区域的形状，根据用户的任务状态决定排他区域的大小。另外，在给予遮蔽效果的对象是组的情况下，根据通过位置信息确定的各用户的朝向和通过状态信息确定的各用户的行动设定组的任务状态，基于通过位置信息确定的各用户的位置及朝向、以及组的任务状态，设定组的排他区域。

遮蔽地点计算部14b在排他区域与自由区域的边界线附近设定遮蔽地点。

遮蔽地点优先位次决定部14c设定遮蔽地点的多个候选，基于从当前地点到各个候选的距离、用户的朝向、用户的姿势、用户的任务状态、是否处于排他区域与自由区域的边界线上、是否成为人的动作路线的障碍、照明环境、周围环境中的至少一个，决定各个候选的优先级。例如，提高处于用户所朝向的方向的延长线上的候选的优先级，或者提高处于排他区域与自由区域的边界线上的候选的优先级。另外，取得开放空间内的人的动作路线，阶段性地分类为动作路线履历多的位置和动作路线履历少的位置，基于动作路线履历决定各个候选的优先级(例如，提高处于动作路线履历少的位置的候选的优先级)，或者对动作路线履历以动作路线的方向进行加权，基于加权后的动作路线履历，决定各个候选的优先级。

行动计划控制部15生成使自主移动体10c向遮蔽地点移动的路线(移动路径)并向自主移动体10c通知。该行动计划控制部15由路线生成部15a等构成。

路线生成部15a基于用户的状态信息估计用户的视线，以不经过估计的视线的前方的方式，生成从当前地点到遮蔽地点的移动路径。此时，能够沿着以连结当前地点与遮蔽地点的直线作为长轴的椭圆轨道生成移动路径。

另外，在自主移动体10c具有2个以上的速度模式的情况下，行动计划控制部15能够随着自主移动体10c接近于遮蔽地点，使自主移动体10c以低速模式移动，或者在自主移动体10c处于用户的视线的前方时使自主移动体10c以低速模式移动，在自主移动体10c从用户的视线偏离时使自主移动体10c以高速模式移动。

另外，在自主移动体10c具有扬声器的情况下，行动计划控制部15通过使声音从扬声器输出，能够屏蔽用户的周围的环境音。例如，能够与用户的周围的环境音的水平相应地控制屏蔽音的音量，或者与用户的周围的环境音的音质相应地控制屏蔽音的频率，或者控制屏蔽音的指向性以使仅作为给予遮蔽效果的对象的用户听到声音，或者与自主移动体10c的移动时的动作音相应地控制屏蔽音的输出定时。

上述用户属性取得部13、遮蔽地点设定部14、行动计划控制部15既可以作为硬件构成，也可以作为使控制部作为用户属性取得部13、遮蔽地点设定部14、行动计划控制部15发挥功能的个人空间制作程序构成，设为使CPU执行该个人空间制作程序的构成。

[自主移动体]

自主移动体10c是具备遮挡用户的视线的部位的设备(例如，盆栽的赏叶植物、隔板、白板)，具备驱动机构16、扬声器18和控制部。

驱动机构16由马达、齿轮、轴、车轮等构成，通过后述的驱动控制部的控制，能够使自主移动体10c移动。

扬声器18通过后述的扬声器控制部的控制，输出规定的屏蔽音(用于使用户难以听到周围的环境音的声音)。

控制部由CPU、以及ROM、RAM等存储器构成，作为主控制部17、选项控制部19等发挥功能。

主控制部17由驱动控制部17a等构成。该驱动控制部17a依照行动计划控制部15的控制信号，控制驱动机构16以使自主移动体10c沿着路线移动。

选项控制部19由扬声器控制部19a等构成。该扬声器控制部19a依照行动计划控制部15的控制信号，控制扬声器18以发出声音或噪声从而得到声音屏蔽效果。

此外，图1及图2是本实施例的个人空间制作系统10的一例，其构成和控制能够适当变更。例如，在图1及图2中，设为在信息处理装置10b中包含传感器模块11的构成，但如果信息处理装置10b的控制部能够与传感器模块11进行通信，则传感器模块11也可以不一定与信息处理装置10b一体地构成。

另外，在上述中，在自主移动体10c具有2个以上的速度模式的情况下，设为信息处理装置10b的行动计划控制部15向自主移动体10c的驱动控制部17a发送控制信号来控制自主移动体10c的速度的构成，但也可以设为主控制部17(驱动控制部17a)控制自主移动体10c的速度。

另外，在上述中，设为信息处理装置10b的行动计划控制部15向自主移动体10c的扬声器控制部19a发送控制信号来控制基于自主移动体10c的声音屏蔽的构成，但也可以设为选项控制部19(扬声器控制部19a)与主控制部17协同动作来控制声音屏蔽。

另外，在自主移动体10c具备显示部的情况下，也能够由信息处理装置10b的行动计划控制部15向自主移动体10c的选项控制部19发送控制信号来使显示部显示图像(例如治疗图像)，或者由选项控制部19与主控制部17协同动作来使显示部显示图像。

以下，说明使用了上述构成的个人空间制作系统10的个人空间的制作方法。信息处理装置10b的CPU通过将ROM或者存储部12中存储的个人空间制作程序在RAM中展开并执行，执行图3的流程图所示的各步骤的处理。

首先，控制部(遮蔽地点设定部14)取得当前的自身位置(在图2的系统构成的情况下为自主移动体10c的位置)(S101)。该当前的自身位置的取得方法不特别限定，例如，通过对传感器模块11的各种传感器所检测的信息进行分析(例如，对由RGB相机取得的图像进行解析，参照开放空间内的器具的布局信息)，能够取得开放空间内的自身位置。

接下来，控制部(用户属性取得部13)确定用户A作为给予遮蔽效果的对象(S102)，基于传感器模块11的各种传感器所检测的信息，取得对象用户A的坐标(位置、方位)(S103)，取得对象用户A的状态(姿势、任务)(S104)。

接下来，控制部(遮蔽地点设定部14)基于对象用户A的位置信息及状态信息，设定对象用户A的排他区域和自由区域(S105)。例如，根据对象用户A的朝向决定排他区域的形状，根据对象用户A的任务状态决定排他区域的大小。

接下来，控制部(遮蔽地点设定部14)在排他区域与自由区域的边界线附近设定遮蔽地点(S106)。此时，在有多个遮蔽候选地点的情况下，决定各个候选的优先级。例如，提高处于对象用户A所朝向的方向的延长线上的候选的优先级，或者提高处于排他区域与自由区域的边界线上的候选的优先级，或者提高处于动作路线履历少的位置的候选的优先级。

接下来，控制部(行动计划控制部15)基于在S101中取得的当前自身位置和在S106中设定的遮蔽地点，生成从当前自身位置到遮蔽地点的路线(S107)，向自主移动体10c通知所生成的路线。例如，以不经过对象用户A的视线的前方的方式生成路线，或者沿着以连结当前自身位置与遮蔽地点的直线作为长轴的椭圆轨道生成路线。

接下来，自主移动体10c的主控制部17(驱动控制部17a)控制驱动机构16以使自主移动体10c沿着行动计划控制部15所生成的路线移动，从而开始自主移动体10c的移动(S108)。此时，在自主移动体10c具有2个以上的速度模式的情况下，能够随着自主移动体10c接近于遮蔽地点而切换为低速模式，或者在自主移动体10c处于用户的视线的前方时切换为低速模式，在从用户的视线偏离时切换为高速模式。

以下，参照图4至图6、图8的示意图及图7的用户状态表，关于本实施例的个人空间制作方法具体地进行说明。

图4示意性地表示如下状态：在作为给予遮蔽效果的对象的对象用户A的排他区域20的边界线上设定遮蔽地点21，使自主移动体10c向该遮蔽地点21移动。

首先，使用由传感器模块11的各种传感器检测的信息来取得对象用户A的位置信息和状态信息，基于取得的对象用户A的位置信息和状态信息设定排他区域20(图的阴影区域)。例如，在对象用户A是个人的情况下，能够基于通过位置信息确定的对象用户A的朝向和通过状态信息确定的对象用户A的任务状态，设定对象用户A的排他区域20。此时，能够根据对象用户A的朝向决定排他区域20的形状，根据对象用户A的任务状态决定排他区域20的大小。另外，在对象用户A是组的情况下，能够基于通过位置信息确定的各用户的朝向和通过状态信息确定的各用户的行动，设定组的任务状态，基于通过位置信息确定的各用户的位置及朝向、以及组的任务状态，设定组的排他区域。

接下来，取得其他用户(在此为用户B及用户C)的位置信息，在排他区域20的周围、而且遮挡对象用户A与对象用户A以外的用户B及用户C的视线的位置设定遮蔽地点21。

接下来，生成用于使自主移动体10c从当前地点向遮蔽地点21移动的路线。此时，基于对象用户A的状态信息估计对象用户A的视线，以不经过估计的视线的前方(不经过图的上侧)的方式，生成从当前的位置到遮蔽地点的路线。

上述自主移动体10c也可以被设为从当前地点到遮蔽地点21以直线移动，但如果自主移动体10c朝向对象用户A以直线接近，则对象用户A有时会注意到自主移动体10c而对作业产生妨碍。于是，如图5所示，能够设为自主移动体10c沿着以连结当前地点与遮蔽地点21的直线作为长轴的椭圆轨道接近。

另外，自主移动体10c也可以被设为从当前地点到遮蔽地点21以固定的速度移动，但如果在对象用户A的附近使自主移动体10c以高速移动，则对象用户A有时会注意到自主移动体10c而对作业产生妨碍。另一方面，如果从当前地点到遮蔽地点21使自主移动体10c以低速移动，则到移动完成耗费时间。于是，能够对自主移动体10c设置2个以上的速度模式，驱动控制部17a如图5所示控制为，随着接近于遮蔽地点21而以低速模式移动。此外，在此与距遮蔽地点21的距离相应地使自主移动体10c的速度变化，但也可以设为切换速度模式，以在自主移动体10c处于对象用户A的视线的前方时以低速模式移动，在从视线偏离时以高速模式移动。

另外，在图4及图5中，关于遮蔽地点21是1点的情况进行了记载，但在遮蔽地点21的候选有多个的情况下，能够基于从当前地点到遮蔽地点的距离、对象用户A的朝向、对象用户A的姿势、对象用户A的任务状态、是否处于排他区域与自由区域的边界线上、是否成为人的动作路线的障碍、照明环境、周围环境中的至少一个，决定候选的优先级。

例如，如图6所示，在有遮蔽地点1～3这3个候选的情况下，能够在处于对象用户A的视线上的情况下将优先级设定得高，或者在处于对象用户A的排他区域与自由区域的边界线上的情况下将优先级设定得高。另外，能够取得人的动作路线22，阶段性地分类为动作路线履历多的位置和动作路线履历少的位置，将人的动作路线履历较少(不阻碍人的动作路线)一方的优先级设定得高。在图6的情况下，遮蔽地点2在对象用户A的视线上，而且在排他区域与自由区域的边界线上，不阻碍人的动作路线，因此将优先级设定得高。

另外，在图4至图6中，关于对象用户是1个人的情况进行了记载，但在对象用户是多个(组)的情况下，能够事先制作如图7所示的用户状态表并存储于存储部12等，参照该用户状态表，根据各个对象用户的朝向及行动设定组的任务状态，根据取得的各个对象用户的位置及朝向、组的任务状态，设定组的排他区域。

另外，在上述中，关于使自主移动体10c向遮蔽地点移动的控制进行了记载，但即使能够由自主移动体10c切断他人的视线，如果各种声音传到对象用户，则也有时对对象用户的作业产生妨碍。在这种情况下，通过由自主移动体10c发出声音或噪声而产生的声音屏蔽效果，能够改善对象用户的作业环境。

在该情况下，设为自主移动体10c的选项控制部19(扬声器控制部19a)控制扬声器18来输出规定的声音即可。此时，能够与对象用户的周围的环境音的水平相应地控制屏蔽音的音量，或者与对象用户的周围的环境音的音质相应地控制屏蔽音的频率，或者控制屏蔽音的指向性以使仅对象用户听到声音，或者与自主移动体10c的移动时的动作音相应地控制屏蔽音的输出定时。另外，在自主移动体10c具备显示部的情况下，通过使显示部显示规定的图像，也能够改善对象用户的作业环境。

另外，在上述中，设为信息处理装置10b使用传感器模块11的RGB相机、深度相机等观察用户并判断遮蔽的必要性、且在判断为需要遮蔽的情况下使自主移动体10c移动的构成，但也能够由用户指示自主移动体10c的移动。例如，如图8所示，能够由用户向传感器模块11的麦克风等输入语音，基于该语音信息使自主移动体10c移动。另外，能够由用户操作个人计算机来手动地输入命令，基于该输入信息使自主移动体10c移动。

如以上所说明地，通过在按每个用户估计个人空间的基础上，在合适的位置上配置能够给予遮蔽效果的自主移动体10c，从而在共同工作空间等有限的空间中存在多个用户的状况下，能够向各个用户提供最优的大小的个人空间，由此，能够最大限度地有效活用空间。

此外，本发明不限定于上述实施例，只要不脱离本发明的主旨，其构成、控制能够适当变更。

例如，在上述实施例中，例示了赏叶植物、隔板、白板作为自主移动体10c，但对于将能够配置于开放空间、且能够确保个人空间的任意的物品作为自主移动体10c的情况，同样能够适用本发明的个人空间制作方法。

工业实用性

本发明能够利用于在出租空间中制作个人空间的个人空间制作系统、使用了该个人空间制作系统的个人空间制作方法、在该个人空间制作系统内的装置中动作的个人空间制作程序及记录了该个人空间制作程序的记录介质。