一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器

摘要

本发明提供一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器，包括上切割架和下切割架；所述采摘筒为中空结构，采摘筒后侧安装有一处驱动件支撑架，且气囊位于采摘筒内部；所述上切割架连接于采摘筒顶部内，且上切割架为框形结构，上切割架后端与凸轮相连；所述下切割架连接于采摘筒顶部内，且下切割架为U形结构，下切割架位于上切割架底部；所述电机通过螺栓固定安装在驱动件支撑架底部；所述柑橘承接桶内部为中空状；本发明通过上切割架向后滑动，下切割架向前滑动，缩短上切割架前端刀刃与下切割架后端刀刃间隔距离，即可通过向内快速移动的上切割架前端刀刃和下切割架后端刀刃将柑橘顶端所连接的果柄切断，实现柑橘采摘作业。