一种融合线激光轮廓特征的三维点云自动配准方法

摘要

目前，点云配准目前已经广泛应用于传统制造业和新兴高科技产业。在无人驾驶、建筑行业等领域，点云配准为后续点云融合、点云表面重建等点云处理相关工作打下基础，点云配准的精度也直接影响了诸多点云高层应用的精度。关于点云配准算法的研究，主要集中在提高点云配准精度和减少点云配准算法的运算时间。激光轮廓传感器近些年在工业上得到了广泛的应用，它的测量精度可以达到微米级，很小的扫描范围就可以获取几十万的点云数据量，若使用传统的点云配准算法，配准时间较长，针对激光轮廓传感器获取的点云数据，本发明提出了一种结合轮廓特征的激光点云快速配准算法，可以在数毫秒内完成线激光点云的配准。