基于精英学习的多蜂群海域环境自适应搜索算法

摘要

本发明公开了一种基于精英学习的多蜂群海域环境自适应搜索算法，包括：获取多个配置相同的无人机在某时刻的决策变量集合和状态向量集合，将无人机的飞行任务区域栅格化，在环境信息不足的搜索阶段，无人机自动选取一个高于当前飞行高度的区域开始搜索，当满足搜索图判断条件中的任意一个时则无人机自动降低飞行高度、开始精确搜索；当无人机的搜索模式、飞行高度发生改变时，对搜索图内的环境信息采用信息更新方法进行自主更新；采用基于精英学习的多蜂群算法对于无人机的效能函数进行优化求解，选取当前时刻中最优的蜜源，并设定为该时刻的输入序列u(k)，同时更新无人机群的状态和搜索图内的环境信息直到搜索任务结束。