运输系统和应用于运输系统的方法

摘要

本公开提供了一种运输系统，包括：运输车以及至少一个载车设备。其中，运输车用于运输物品。至少一个载车设备中的每个载车设备各自包括载车架和转动结构，载车架用于承载运输车，转动结构与载车架连接。其中，至少一个载车设备包括第一载车设备和第二载车设备；针对第一载车设备，处于载车架上的运输车沿着第一水平方向运动至第一存储区域中以便运输物品。其中，针对第一载车设备，转动结构用于带动载车架转动，以使得处于经转动载车架上的运输车沿着第二水平方向运动至第二载车设备；以及针对第二载车设备，使得处于载车架上的运输车沿着第一水平方向运动至第二存储区域中以便运输物品。本公开还提供了一种应用于运输系统的方法。

说明书

技术领域

本公开涉及仓储物流领域，更具体地，涉及一种运输系统以及应用于运输系统的方法。

背景技术

现有仓储系统中，通常通过立体库存储物品。立体库包括多个存储区域，每个存储区域在竖直方向上具有多个子区域，存储区域可以是巷道，每个巷道的所具有的多个子区域可以是货架的多层存储架。相关技术通常通过升降结构和运输车相互配合实现在竖直方向的多个子区域之间运输物品。其中，升降结构可以是提升机，运输车可以是穿梭车。相关技术的运输车在升降结构的带动下可以在一个存储区域的多个子区域中运输货物。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题。

相关技术的运输车无法跨越存储区域，导致仓储系统的存储功能难以满足业务需求，从而使得运输物品的效率较低。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种优化的运输系统和应用于运输系统的方法。

本公开的一个方面提供了一种运输系统，包括：运输车以及至少一个载车设备。其中，运输车用于运输物品。所述至少一个载车设备中的每个载车设备各自包括载车架和转动结构，所述载车架用于承载所述运输车，所述转动结构与所述载车架连接。其中，所述至少一个载车设备包括第一载车设备和第二载车设备；针对所述第一载车设备，处于所述载车架上的所述运输车沿着第一水平方向运动至第一存储区域中以便运输物品。其中，针对所述第一载车设备，所述转动结构用于带动所述载车架转动，以使得处于经转动载车架上的所述运输车沿着第二水平方向运动至所述第二载车设备；以及针对所述第二载车设备，使得处于所述载车架上的所述运输车沿着所述第一水平方向运动至第二存储区域中以便运输物品。

根据本公开实施例，上述载车架包括：活动导轨结构，处于所述载车架上的所述运输车沿着所述活动导轨结构运动。所述运输系统还包括：横向导轨结构，所述横向导轨结构位于所述至少一个载车设备中的每相邻两个载车设备之间。其中，当所述转动结构带动所述载车架转动后，所述活动导轨结构和所述横向导轨结构相互对接，以使得处于所述载车架上的所述运输车经由所述横向导轨结构在所述第一载车设备和所述第二载车设备之间往返。

根据本公开实施例，上述第一存储区域和所述第二存储区域均包括水平导轨结构。其中，所述活动导轨结构和所述水平导轨结构相互对接，以使得处于所述载车架上的所述运输车经由所述活动导轨结构运动至所述水平导轨结构中，以进入所述第一存储区域或者所述第二存储区域中运输物品。

根据本公开实施例，上述运输系统还包括：驱动器。所述载车设备还包括：固定框架结构。其中，所述转动结构包括：第一齿轮以及第二齿轮。其中，第一齿轮，与所述驱动器和所述固定框架结构连接，所述第一齿轮被配置于在所述驱动器的驱动下转动。第二齿轮，与所述固定框架结构、所述第一齿轮以及所述载车架连接，所述第二齿轮被配置于在所述第一齿轮的作用力下带动所述载车架转动。

根据本公开实施例，上述载车架包括：支撑架、载车台以及伸缩设备。其中，支撑架，与所述转动结构连接。载车台，与所述支撑架连接。伸缩设备，与所述支撑架和所述载车台连接，所述伸缩设备通过伸缩运动使得所述载车台相对于所述支撑架运动。

根据本公开实施例，上述载车台包括：滑动结构。所述支撑架包括：支撑导轨结构。其中，所述载车台通过所述滑动结构相对于所述支撑导轨结构运动。

根据本公开实施例，上述第一存储区域包括多个第一子区域，所述第二存储区域包括多个第二子区域，所述多个第一子区域和所述多个第二子区域各自沿着竖直方向分布。其中，所述运输系统还包括：升降结构，所述升降结构与所述载车设备连接。其中，针对所述至少一个载车设备中的每个载车设备，所述升降结构用于带动所述载车设备沿着所述竖直方向移动，以使得处于所述载车设备上的所述运输车运动至所述多个第一子区域中的至少一个第一子区域或者多个第二子区域中的至少一个第二子区域。

根据本公开实施例，上述升降结构包括：竖直框架结构以及传动结构。其中，竖直框架结构，与所述驱动器连接。传动结构，与所述载车设备和所述驱动器连接。其中，在所述驱动器的驱动下，所述传动结构带动所述载车设备沿着所述竖直方向移动。

根据本公开实施例，上述载车设备的固定框架结构与所述升降结构的竖直框架结构可移动地连接。

本公开的另一个方面提供了一种应用于所述的运输系统的方法，包括：接收转动指令，其中，所述转动指令用于指示所述第一载车设备的转动结构带动所述第一载车设备的载车架转动，基于所述转动指令，控制所述转动结构带动所述载车架转动，控制处于经转动载车架上的所述运输车沿着所述第二水平方向运动至所述第二载车设备。

根据本公开的实施例，利用上述运输系统可以至少部分地解决相关技术的运输车无法跨越存储区域，导致仓储系统的存储功能难以满足业务需求，从而使得运输物品的效率较低的问题，并因此可以实现优化仓储系统的存储功能，提高运输物品的效率的技术效果。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1-图2示意性示出了根据本公开实施例的运输系统的结构图；

图3示意性示出了根据本公开实施例的载车架的结构图；

图4-图5示意性示出了根据本公开实施例的载车架各部件的结构图；

图6-图7示意性示出了根据本公开实施例的载车设备的结构图；

图8示意性示出了根据本公开实施例的升降结构的结构图；以及

图9示意性示出了根据本公开实施例的应用于运输系统的方法的流程图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。

本公开的实施例提供了一种运输系统，包括：运输车以及至少一个载车设备。其中，运输车用于运输物品。至少一个载车设备中的每个载车设备各自包括载车架和转动结构，载车架用于承载运输车，转动结构与载车架连接。其中，至少一个载车设备包括第一载车设备和第二载车设备；针对第一载车设备，处于载车架上的运输车沿着第一水平方向运动至第一存储区域中以便运输物品。其中，针对第一载车设备，转动结构用于带动载车架转动，以使得处于经转动载车架上的运输车沿着第二水平方向运动至第二载车设备；以及针对第二载车设备，使得处于载车架上的运输车沿着第一水平方向运动至第二存储区域中以便运输物品。

图1-图2示意性示出了根据本公开实施例的运输系统的结构图。

如图1所示，本公开实施例的运输系统10例如包括运输车100、至少一个载车设备200。

根据本公开实施例，运输系统10可以用于在仓储系统中运输物品。

如图1所示，仓储系统中可以包括立体库，立体库包括多个存储区域。图1示出了多个存储区域包括第一存储区域、第二存储区域、第三存储区域，每个存储区域可以是巷道。

如图2所示，每个存储区域在竖直方向C上具有多个子区域。例如，多层货架的每一层为一个子区域。

例如，第一存储区域包括多个第一子区域，第二存储区域包括多个第二子区域，多个第一子区域和多个第二子区域各自沿着竖直方向C分布。

图2以第一存储区域为例，该第一存储区域例如包括第一子区域1、第一子区域2、第一子区域3、第一子区域4等等。

根据本公开实施例，运输车100可以是穿梭车，更具体地，运输车100可以是两向穿梭车。该运输车100可以用于运输物品，例如该运输车100可以在每个存储区域的各个子区域中运输物品。

根据本公开实施例，至少一个载车设备200例如包括多个载车设备。图1例如示出了多个载车设备包括第一载车设备200a和第二载车设备200b。至少一个载车设备200中的每个载车设备200各自包括载车架210和转动结构220，载车架210用于承载运输车100，转动结构220与载车架210连接。其中，载车架210和转动结构220可参见图3所示。

其中，针对第一载车设备200a，处于载车架210上的运输车100沿着第一水平方向A运动至第一存储区域中以便运输物品，

其中，针对第一载车设备200a，转动结构220用于带动载车架210转动，以使得处于经转动载车架210上的运输车100沿着第二水平方向B运动至第二载车设备200b。

例如，当运输车100处于第一载车设备200a上时，该运输车100的运动方向可以为第一水平方向A。在一种实施例中，运输车100为两向穿梭车，该两向穿梭车可以沿着一个方向进行往返运动，即，运输车100可以沿着第一水平方向A进行往返运动。当运输车100需要到第二存储区域中运输物品时，需要通过第一载车设备200a的转动结构220带动载车架210转动90°(例如顺时针转动)，使得处于载车架210上的运输车100转动90°，从而使得运输车100的运动方向朝向第二水平方向B。

在运输车100沿着第二水平方向B运动至第二载车设备200b之后，该运输车100处于第二载车设备200b的载车架210上。

针对第二载车设备200b，处于载车架210上的运输车100沿着第一水平方向A运动至第二存储区域中以便运输物品。例如，当运输车100刚从第一载车设备200a运动至第二载车设备200b时，运输车100处于第二载车设备200b的载车架210上，此时该运输车100的运动方向朝向第二水平方向B。此时，通过第二载车设备200b的转动结构220带动载车架210转动90°(例如逆时针转动)，使得处于载车架210上的运输车100转动90°，从而使得运输车100的运动方向朝向第一水平方向A。此时，运输车100可以沿着第一水平方向A运动至第二存储区域中以便运输物品。其中，第一水平方向A例如与第二水平方向B相互垂直。

可以理解，本公开实施例的载车设备设置有转动结构，该转动结构通过转动来带动载车设备的转动，使得处于载车设备上的运输车的运动方向得到改变。通过本公开实施例的技术方案，实现了运输车可以横跨不同的存储区域以运输货物，提高了物品运输的效率，实现了本公开实施例的运输系统的应用范围，进一步使得仓储系统的存储功能满足多种业务需求。

图3示意性示出了根据本公开实施例的载车架的结构图。

如图3所示，载车架210包括活动导轨结构211。处于载车架210上的运输车100可以沿着活动导轨结构211运动。其中，运输车100可以沿着活动导轨结构211离开载车架210，或者沿着活动导轨结构211从其他载车设备回到当前载车设备的载车架210上。其中，活动导轨结构211还可以参见图5所示。

如图1所示，运输系统10还包括横向导轨结构300，横向导轨结构300位于至少一个载车设备200中的每相邻两个载车设备200之间。

其中，当转动结构220带动载车架210转动后，载车架210的活动导轨结构211和横向导轨结构300相互对接，以使得处于载车架210上的运输车100经由横向导轨结构300在第一载车设备200a和第二载车设备200b之间往返。

例如，当第一载车设备200a的转动结构220带动载车架210转动后，运输车100从活动导轨结构211运动至与该活动导轨结构211对接的横向导轨结构300上，并继续在横向导轨结构300上运动至第二载车设备200b的载车架210上。其中，第二载车设备200b的载车架210也包括活动导轨结构211。

如图1所示，第一存储区域和第二存储区域均包括水平导轨结构20。

当运输车100处于第一载车设备200a的载车架210上时，通过载车架210的活动导轨结构211和水平导轨结构20相互对接，以使得处于载车架210上的运输车100经由活动导轨结构211运动至水平导轨结构20，以经由水平导轨结构20进入第一存储区域运输物品。

类似地，当运输车100处于第二载车设备200b的载车架210上时，通过载车架210的活动导轨结构211和水平导轨结构20相互对接，以使得处于载车架210上的运输车100经由活动导轨结构211运动至水平导轨结构20，以经由水平导轨结构20进入第二存储区域中运输物品。

图4-图5示意性示出了根据本公开实施例的载车架各部件的结构图。

结合图3、图4和图5所示，本公开实施例的载车架210还包括支撑架212、载车台213和伸缩设备214。

其中，支撑架212与转动结构220连接，例如支撑架212底部和转动结构220连接，载车台213与支撑架212连接。当转动结构220转动时，可以带动支撑架212转动，并由支撑架212带动载车台213转动。如图5所示，由于载车台213与活动导轨结构211连接，因此，载车台213可以带动活动导轨结构211转动，从而实现带动处于导轨结构211上的运输车100转动。

根据本公开实施例，伸缩设备214可以包括电缸。伸缩设备214可以与支撑架212和载车台213连接。例如，伸缩设备214的一端D通过支座215固定于支撑架212，伸缩设备214的另一端E可以与载车台213的连接件F连接。伸缩设备214可以通过伸缩运动使得载车台213相对于支撑架212运动。例如，伸缩设备214可以提供动力，使得载车台213运动，从而由载车台213带动活动导轨结构211移动以和横向导轨结构300或水平导轨结构20对接。

如图5所示，载车台213可以包括滑动结构2131。滑动结构2131可以是滑块或者其他活动组件。

如图4所示，支撑架212可以包括支撑导轨结构2121。其中，载车台213可以通过滑动结构2131相对于支撑导轨结构2121运动，以便由载车台213带动活动导轨结构211移动以和横向导轨结构300或水平导轨结构20对接。

图6-图7示意性示出了根据本公开实施例的载车设备的结构图。

如图6和图7所示，运输系统10还包括驱动器400，驱动器400可以包括伺服电机和减速器。载车设备200还可以包括固定框架结构230。该固定框架结构230可以保证载车设备200的结构稳固。

在本公开实施例中，转动结构220可以包括第一齿轮221和第二齿轮222。第一齿轮221和第二齿轮222啮合。其中，第一齿轮221可以为主动齿轮，第二齿轮222可以为被动齿轮。

其中，第一齿轮221与驱动器400和固定框架结构230连接，第一齿轮221被配置于在驱动器400的驱动下转动。

其中，第二齿轮222与固定框架结构230、第一齿轮221以及载车架210连接，第二齿轮222被配置于在第一齿轮221的作用力下带动载车架210转动。

在一种实施例中，第二齿轮222可以包括旋转盘组件。该第二齿轮222可以固定于载车架210中的支撑架212底部。

图8示意性示出了根据本公开实施例的升降结构的结构图。

结合图2和图8所示，本公开实施例的运输系统10还可以包括升降结构500。该升降结构500与载车设备200连接。

其中，针对至少一个载车设备200中的每个载车设备200，升降结构500用于带动载车设备200沿着竖直方向C移动，以使得处于载车设备200上的运输车100运动至第一载车设备200a的多个第一子区域中的至少一个第一子区域，或者运动至第二载车设备200b的多个第二子区域中的至少一个第二子区域。

如图8所示，本公开实施例的升降结构500包括竖直框架结构510和传动结构520。例如，载车设备200的固定框架结构230与升降结构500的竖直框架结构510可移动地连接。

其中，竖直框架结构510与驱动器400连接，竖直框架结构510为升降结构500的主要承重结构。传动结构520与载车设备200和驱动器400连接。其中，传动结构520可以是同步带。

其中，在驱动器400的驱动下，传动结构520可以带动载车设备200沿着竖直方向C移动。

在本公开实施例中，升降结构500带动载车设备200进行升降运动时，升降结构500的固定框架结构230可以和升降结构500的竖直框架结构510配合，以实现平稳升降。

如图6所示，载车设备200还包括导向轮240，该导向轮240分布在固定框架结构230的四周。当升降结构500带动载车设备200升降时，该导向轮240提供导向作用，以保持载车设备200稳定升降。

在本公开实施例中，驱动器可以包括伺服电机，伺服电机对速度、位置的控制精度较高。伺服电机可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机的转子转速受输入信号控制，并能快速反应。在自动控制系统中，伺服电机可用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性。伺服电机可以把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。伺服电机可以分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象。

在本公开实施例中，运输车可以包括穿梭车。穿梭车是一种智能机器人，可以编程实现取货、运送、放置等任务。穿梭车可以与上位机或仓储管理系统(WarehouseManagement System，WMS)进行通讯。穿梭车可以结合RFID、条码等识别技术，实现自动化识别、存取货物等功能。上位机指可以直接发出操控指令的计算机。

本公开实施例的载车设备设置有转动结构，该转动结构通过转动来带动载车设备的方向，使得处于载车设备上的运输车的运动方向得到改变。通过本公开实施例的技术方案，实现了运输车可以横跨不同的存储区域以运输货物，提高了物品运输的效率。

图9示意性示出了根据本公开实施例的应用于运输系统的方法的流程图。

如图9所示，本公开实施例的应用于运输系统的方法可以包括操作S910～操作S930。

在操作S910，接收转动指令，其中，转动指令用于指示第一载车设备200a的转动结构220带动第一载车设备200a的载车架210转动。

其中，转动指令可以是计算机向运输系统10发出的指令，用于控制运输系统10的转动结构220转动。

在操作S920，基于转动指令，控制转动结构220带动载车架210转动。

在操作S930，控制处于经转动载车架210上的运输车100沿着第二水平方向运动至第二载车设备200b。

其中，运输系统10的具体结构已在上文中描述，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。