针对单侧颞骨的空间数据处理及定位方法、装置及设备

摘要

本申请公开了一种针对单侧颞骨的空间数据处理及定位方法、装置及设备。其中，处理方法包括：获取三维重建模型中双侧外半规管骨管模型的中心线；基于中心线确定双侧外半规管骨管模型各自对应的最外侧点；根据最外侧点，确定坐标原点及正中矢状面；获取三维重建模型中双侧外半规管骨管模型与各自对应的壶腹模型交界处的中心点；根据最外侧点、坐标原点和中心点，确定横轴面；根据横轴面及正中矢状面，确定冠状面；基于坐标原点、正中矢状面、横轴面及冠状面，建立单侧颞骨空间坐标系。用户在触发了针对某一待标定点的获取请求后，便能自动的利用单侧颞骨空间坐标系确定并显示该标定点的坐标值，为后续的医学研究提供了良好的基础。

说明书

交叉引用

本申请引用于2019年12月23日递交的名称为“单侧颞骨空间坐标系的构建方法、空间定位方法及设备”的第201911342303.0号中国专利申请，其通过引用被全部并入本申请。

技术领域

本申请属于计算机技术领域，尤其涉及一种利用人工智能技术的针对单侧颞骨的空间数据处理方法、空间定位方法、数据处理装置、空间定位装置及设备。

背景技术

颞骨是人体骨骼中结构和功能最精细、最复杂的骨结构，其内含有重要的听觉系统、动脉及耳蜗等精细结构。目前，医生或科研人员主要是通过颞骨的三维重建模型来提高对颞骨的认识与研究。而在研究颞骨的三维模型过程中，常需要依据一空间坐标系来精确定位目标点在图像中的位置。目前还没有相关技术能建立出能精确标定点的空间坐标系。如今人工智能技术发展迅速，若能将人工智能技术结合进来，对提高模型及点标定的精度有很大帮助。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种解决或部分解决上述问题的一种针对单侧颞骨的空间数据处理及定位方法、装置及设备。

在本申请的一个实施例中，提供了一种针对单侧颞骨的空间数据处理方法。该方法包括：接收外部设备导入的重建双侧外半规管骨管模型所需的多个断面扫描影像；利用神经网络模型，对多个断面扫描影像进行三维建模，得到三维重建模型；获取所述三维重建模型中双侧外半规管骨管模型的中心线；基于所述双侧外半规管骨管模型的中心线，确定所述双侧外半规管骨管模型各自对应的最外侧点；根据所述双侧外半规管骨管模型各自对应的最外侧点，确定坐标原点及正中矢状面；获取所述三维重建模型中双侧外半规管骨管模型与各自对应的壶腹模型交界处的中心点；根据所述最外侧点、所述坐标原点和所述中心点，确定横轴面；根据所述横轴面以及所述正中矢状面，确定冠状面；基于所述坐标原点、所述正中矢状面、所述横轴面及所述冠状面，建立单侧颞骨空间坐标系，以便于参照所述单侧颞骨空间坐标系标定图像中一点的坐标，用以展示给用户；获取并显示一图像；响应于用户针对所述图像中一待标定点触发的获取请求，利用所述单侧颞骨空间坐标系，确定所述待标定点的坐标值；将所述坐标值与所述图像中的待标定点关联显示，供用户基于所述坐标值执行与所述待标定点相关的操作。

在本申请的另一个实施例中，提供了一种空间定位方法，包括：获取图像中预设结构对应的点集；基于所述单侧颞骨空间坐标系，确定所述预设结构对应的点集的坐标值；输出所述预设结构对应的点集的坐标值，其中，所述单侧颞骨空间坐标系为通过上述的针对单侧颞骨的空间数据处理方法建立的坐标系。

在本申请的又一个实施例中，提供了一种数据处理装置。该数据处理装置包括：

接收模块，用于接收外部设备导入的重建双侧外半规管骨管模型所需的多个断面扫描影像图像；

重建模块，用于利用神经网络模型，对多个断面扫描影像进行三维建模，得到三维重建模型；

获取模块，用于获取所述三维重建模型中双侧外半规管骨管模型的中心线；

确定模块，用于基于所述双侧外半规管骨管模型的中心线，确定所述双侧外半规管骨管模型各自对应的最外侧点；根据所述双侧外半规管骨管模型各自对应的最外侧点，确定坐标原点及正中矢状面；获取所述三维重建模型中双侧外半规管骨管模型与各自对应的壶腹模型交界处的中心点；根据所述最外侧点、所述坐标原点和所述中心点，确定横轴面；根据所述横轴面以及所述正中矢状面，确定冠状面；

建立模块，用于基于所述坐标原点、所述正中矢状面、所述横轴面及所述冠状面，建立单侧颞骨空间坐标系，以便于参照所述单侧颞骨空间坐标系标定图像中一点的坐标，用以展示给用户；

交互模块，用于获取并显示一图像；响应于用户针对所述图像中一待标定点触发的获取请求，利用所述单侧颞骨空间坐标系，确定所述待标定点的坐标值；将所述坐标值与所述图像中的待标定点关联显示，供用户基于所述坐标值执行与所述待标定点相关的操作。

在本申请的又一个实施例中，提供了一种空间定位装置。该空间定位装置包括：

数据处理模块，用于利用神经网络模型，对重建双侧外半规管骨管模型所需的多个断面扫描影像进行三维建模，得到三维重建模型；获取所述三维重建模型中双侧外半规管骨管模型的中心线；基于所述双侧外半规管骨管模型的中心线，确定所述双侧外半规管骨管模型各自对应的最外侧点；根据所述双侧外半规管骨管模型各自对应的最外侧点，确定坐标原点及正中矢状面；获取所述三维重建模型中双侧外半规管骨管模型与各自对应的壶腹模型交界处的中心点；根据所述最外侧点、所述坐标原点和所述中心点，确定横轴面；根据所述横轴面以及所述正中矢状面，确定冠状面；基于所述坐标原点、所述正中矢状面、所述横轴面及所述冠状面，建立单侧颞骨空间坐标系；

获取模块，用于获取图像中预设结构对应的点集；

确定模块，用于基于所述单侧颞骨空间坐标系，确定所述预设结构对应的点集的坐标值；

输出模块，用于输出所述预设结构对应的点集的坐标值。

在本申请的另一个实施例中，提供了一种电子设备。所述电子设备，包括：存储器、处理器及显示器，其中，所述存储器，用于存储程序；所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以用于：接收外部设备导入的重建双侧外半规管骨管模型所需的多个断面扫描影像；利用神经网络模型，对多个断面扫描影像进行三维建模，得到三维重建模型；获取所述三维重建模型中双侧外半规管骨管模型的中心线；基于所述双侧外半规管骨管模型的中心线，确定所述双侧外半规管骨管模型各自对应的最外侧点；根据所述双侧外半规管骨管模型各自对应的最外侧点，确定坐标原点及正中矢状面；获取所述三维重建模型中双侧外半规管骨管模型与各自对应的壶腹模型交界处的中心点；根据所述最外侧点、所述坐标原点和所述中心点，确定横轴面；根据所述横轴面以及所述正中矢状面，确定冠状面；基于所述坐标原点、所述正中矢状面、所述横轴面及所述冠状面，建立单侧颞骨空间坐标系，以便于参照所述单侧颞骨空间坐标系标定图像中一点的坐标，用以展示给用户；获取并控制所述显示器显示一图像；响应于用户针对图像中一待标定点触发的获取请求，利用所述单侧颞骨空间坐标系，确定待标定点的坐标值；控制所述显示器将所述坐标值与所述图像中的待标定点关联显示，供用户基于所述坐标值执行与所述待标定点相关的后续操作。

本申请实施例提供的方案能够利用神经网络模型构建双侧外半规管骨管模型的三维重建模型，然后基于所述三维重建模型中双侧外半规管骨管模型对应的所述坐标原点、所述正中矢状面、所述横轴面及所述冠状面建立一单侧颞骨空间坐标系，以便于用户参照所述单侧颞骨空间坐标系可以更加精确定位目标点在图像中的位置；即用户在触发了针对某一待标定点的获取请求后，便能自动的利用单侧颞骨空间坐标系确定出该标定点的坐标值，并将坐标值与图像中的待标定点关联显示出来，用户可以很直观的看到该点的精确位置，为后续的医学研究提供了良好的基础。同时，利用该单侧颞骨空间坐标系可以保证双侧图像的完整性，使得在临床图像阅览中更符合当前医学习惯。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本申请一实施例提供的针对单侧颞骨的空间数据处理方法的流程示意图；

图2为本申请一实施例提供的半规管骨管模型的结构示意图；

图3为本申请一实施例提供的扫描系统的结构示意图；

图4为本申请一实施例提供的人体解剖学中对应的三面以及三轴的结构示意图；

图5为本申请一实施例提供的半规管骨管模型对应的中心线的结构示意图；

图6为本申请又一实施例提供的半规管骨管模型对应的中心线的结构示意图；

图7为本申请又一实施例提供的空间定位方法流程示意图；

图8为本申请一实施例提供的数据处理装置的结构示意图；

图9为本申请一实施例提供的空间定位装置的结构示意图；

图10为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

在介绍本申请各实施例提供的技术方案之前，先对本文中涉及到专有名词进行简单的介绍。

颞骨：属于颅骨中成对的脑颅骨之一，位于头颅两侧，界于蝶骨、顶骨及枕骨之间，体积小且形状不规则，内部结构及毗邻关系复杂，内藏有位觉器、听觉器、面神经、前庭蜗神经及颈内动脉，是颅骨中最精细、最复杂的结构。

半规管骨管：是骨迷路的组成部分，为三个相互垂直的半圆形小管。如参照图2示出的半规管骨管模型的结构示意图，位置最高者称为前半规管骨管01，位置靠后者称为后半规管骨管02，大致呈水平位者称为外半规管骨管03。每个半规管骨管均有一个单骨脚和一个壶腹骨脚，后者在近前庭处的膨大称骨壶腹，前后半规管骨管的单骨脚合成一总骨脚。

矢状面、横轴面及冠状面为解剖学术语，其相关定义可具体参见图4示出的人体解剖学中对应的矢状面、横轴面及冠状面的结构示意图。如图4所示，所述矢状面31是将人体按前后方向纵切为左、右两部分的所有断面，其中，将人体分为左、右对等两半的断面被称作正中矢状面；所述横轴面32(又称水平面)是与地平面平行，将人体分为上、下两部的平面；所述冠状面33(又称额状面)是沿左、右方向将人体纵切为前后两部分的断面。所述矢状面31、所述横轴面32及所述冠状面33两两相交且相互垂直。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本申请实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述XXX，但这些XXX不应限于这些术语。这些术语仅用来将XXX彼此区分开。例如，在不脱离本申请实施例范围的情况下，第一XXX也可以被称为第二XXX，类似地，第二XXX也可以被称为第一XXX。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于监测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果监测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当监测(陈述的条件或事件)时”或“响应于监测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

图1示出了本申请一实施例提供的针对单侧颞骨的空间数据处理方法的流程示意图。本申请实施例提供的所述方法的执行主体可以是一装置，所述装置可以为但不限于集成于智能手机、平板电脑、PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助理)、智能电视、膝上型便携计算机、台式计算机、智能穿戴设备等任意终端设备上的装置。如图1所示，所述针对单侧颞骨的空间数据处理方法，包括：

101、获取三维重建模型中双侧外半规管骨管模型的中心线；

102、基于所述双侧外半规管骨管模型的中心线，确定所述双侧外半规管骨管模型各自对应的最外侧点；

103、根据所述双侧外半规管骨管模型各自对应的最外侧点，确定坐标原点及正中矢状面；

104、获取所述三维重建模型中双侧外半规管骨管模型与各自对应的壶腹模型交界处的中心点；

105、根据所述最外侧点、所述坐标原点和所述中心点，确定横轴面；

106、根据所述横轴面以及所述正中矢状面，确定冠状面；

107、基于所述坐标原点、所述正中矢状面、所述横轴面及所述冠状面，建立单侧颞骨空间坐标系，以便于参照所述单侧颞骨空间坐标系标定图像中一点的坐标，用以展示给用户。

上述101中，所述三维重建模型可以利用现有三维重建技术(如3D打印机、三维重建软件)并基于一系列不同角度的针对双侧外半规管骨管采集到的多个二维图像，通过相关处理而获得。具体地，可通过以下相关处理步骤：

001、获取针对双侧外半规管骨管采集到的多个图像；

002、对所述多个图像进行图像识别，以获得所述双侧外半规管骨管的三维建模参数；

003、基于所述三维建模参数，构建所述三维重建模型。

上述001中的多个图像可以是双侧外半规管骨管的多个断层扫描影像。多个断层扫描影像可以是从存档数据库中存储的供医学研究的基础数据。上述002对所述多个图像的图像识别可利用人工智能的方式实现，比如利用神经网络模型对多个图像进行图像识别。上述的多个断层扫描影像可以是外部设备导入本实施例方法执行主体的。外部设备可以是：存储有存档数据的服务器、或是存储介质(如U盘、移动硬盘等)、或是扫描设备(如CT设备)等等。即上述步骤001～003的方案，还可表征为如下的步骤：

004、接收外部设备导入的重建双侧外半规管骨管模型所需的多个断面扫描影像图像；

005、利用神经网络模型，对多个断面扫描影像进行三维建模，得到三维重建模型。

上述005可具体包括：利用所述神经网络模型，对所述多个断层扫描影像进行识别，以获得三维建模参数；基于所述三维建模参数，构建所述三维重建模型。具体的，所述神经网络模型可包括：深度神经网络模型、循环神经网络模型、卷积神经网络模型等等。利用神经网络模型分别对多个断层扫描影像进行分析和识别，以从各断层扫描影像中提取关键特征(即三维建模参数)。所述神经网络模型事先利用训练样本完成了训练。将多个断层扫描影像作为神经网络模型的输入，执行神经网络模型可得到各断层扫描影像中属于双侧外半规管骨管的像素点集。这些像素点集便可作为三维建模参数；三维建模软件可根据三维建模参数，即各断层属于双侧外半规管骨管的像素点集，重建出双侧外半规管骨管的三维模型。

在步骤107之后，本实施例所述方法还包括如下步骤：

108、获取并显示一图像；

109、响应于用户针对所述图像中一待标定点触发的获取请求，利用所述单侧颞骨空间坐标系，确定所述待标定点的坐标值；

110、将所述坐标值与所述图像中的待标定点关联显示，供用户基于所述坐标值执行与所述待标定点相关的操作。

本申请实施例中对用户基于坐标值执行的操作不作具体限定，可以是为了科学研究进行的统计操作、标记操作等。

进一步地，所述双侧外半规管骨管模型包括：左侧外半规管骨管模型及右侧外半规管骨管模型。

在实际应用中，为保证重建的所述双侧外半规管骨管与人体解剖结构一致，在重建所述双侧外半规管骨管模型时需要以志愿者个体相应的医学图像为基础，获取针对双侧外半规管骨管结构的多个断面扫描影像；其中，所述医学图像的获取可以通过但不限于从图像数据库中调取、通过扫描设备直接扫描获取等。在利用所述多个断面扫描影像进行三维建模时，要先获取所述三维建模参数，根据所述三维建模参数，对多个断面扫描影像进行建模，得到多个重建断面图像；进而根据所述多个重建断面图像，获取所述双侧外半规管骨管结构的三维几何模型的构造参数；根据所述多个重建断面图像及所述构造参数，构建所述双侧外半规管骨管结构的三维重建模型。

举一实际的应用场景，如图3示出的计算机断层扫描系统(即CT系统)。参照图3所示，用户(如扫描设备操作者)通过计算机操作控制台12(也可称为终端设备)对CT扫描设备11进行扫描参数(如层厚、扫描方式、矩阵、管电流、管电流量等)设置，进而完成对志愿者的扫描，获取针对志愿者的双侧外半规管骨管采集到多个断面的数据信息；在将所述数据信息发送至终端设备12，由所述终端设备12对所述数据信息进行处理得到相应图像；所述图像可显示在所述终端设备12的显示器上，也可以被拍成照片通过打印设备13打印出来或通过网络传输到其他显示终端，以便于供其他人员进一步分析处理；另外，用户也可以通过所述终端设备上的应用(如三维重建软件)对所述重建图像进行识别，获得所述双侧外半规管骨管的三维建模参数，进而基于所述三维建模参数，利用所述应用来构建所述双侧外半规管骨管的三维重建模型。

进一步地，上述101中，所述双侧外半规管骨管模型为半圆形小管，该模型可以看作由一固定半径的半球体沿某一曲线(即中心线)滚动而形成的半圆形管道。因此，获取所述双侧外半规管骨管模型各自对应的中心线时，可以基于其各自对应的多个横截面来获得。具体可以采用如下方式：

1011、获取所述左侧外半规管骨管模型的多个第一横截面的中心点坐标；

1012、基于所述多个第一横截面的中心点坐标，生成所述左侧外半规管骨管模型对应的第一中心线；

1013、获取所述右侧外半规管骨管模型的多个第二横截面的中心点坐标；

1014、基于所述多个第二横截面的中心点坐标，生成所述右侧外半规管骨管模型对应的第二中心线。

具体地，在获取所述双侧外半规管骨管模型的中心线的过程中，可以为但不限于获取所述双侧外半规管骨管模型各自对应的多个横截面的中心点坐标；其中，所述中心点坐标可通过对所述多个横截面进行中心点采样获得，其采样频率这里不做具体限定。基于所述中心点坐标，即可拟合出所述双侧外半规管骨管模型各自对应的中心线。

另外，由于所述双侧外半规管骨管模型为半圆形小管，基于所述双侧外半规管骨管模型各自对应的多个横截面的中心点坐标所拟合出的所述双侧外半规管骨管模型各自对应的中心线应接近于半圆弧，如图5中示出的所述左侧外半规管骨管模型对应的第一中心线21及所述右侧外半规管骨管模型对应的第二中心线22。假定所述中心线上针对某一确定参照面存在一最外侧点，则上述步骤102中“基于所述双侧外半规管骨管模型的中心线，确定所述双侧外半规管骨管模型各自对应的最外侧点”，可具体为：

1021、在所述第一中心线上，获取一左侧点；

1022、在所述第二中心线上，获取一右侧点；

1023、基于所述左侧点及所述右侧点，确定参照面；

1024、在所述第一中心线上，查找距所述参照面最远的点作为所述左侧点；

1025、在所述第二中心线上，查找距所述参照面最远的点作为所述右侧点；

1026、基于步骤1024中查找的左侧点以及步骤1025中查找到的右侧点，重新确定所述参照面；

1027、重复步骤1024～1026，直至找到最优的左侧点及右侧点；

1028、将所述最优的左侧点及所述最优的右侧点，分别作为所述双侧外半规管骨管模型各自对应的最外侧点。

其中，所述最优的左侧点为所述左侧外半规管骨管模型对应的左最外侧点；所述最优的右侧点为所述右侧外半规管骨管模型对应的右最外侧点。

具体地，假定所述双侧外半规管骨管模型的最外侧点存在，分别在图5示出的所述第一中心线21上任取一点a1作为一左侧点及在所述第二中心线22上任取一点b1作为一右侧点；然后，过所述左侧点a1和所述右侧点b1连线的中心点O1做垂直于所述左侧点a1和所述右侧点b1连线的垂面α

需要说明的是，由于所述双侧外半规管模型各自对应的中心线接近于半圆弧，所以上述步骤1027“重复步骤1024～1026，直至找到最优的左侧点及右侧点”的过程中，也可以只查找所述中心线上中间弧段(如图5中第一中心线21上的中间弧段L

上述步骤103中“根据所述双侧外半规管骨管各自对应的最外侧点，确定坐标原点及正中矢状面”，可具体为：

1031、获取所述双侧外半规管骨管模型中左侧外半规管骨管模型对应的最外侧点以及右侧外半规管骨管模型对应的最外侧点连线的中点；

1032、根据所述中点，确定所述坐标原点；

1033、将过所述坐标原点，且与所述左侧外半规管骨管模型对应的最外侧点和所述右侧外半规管骨管模型对应的最外侧点连线垂直的面作为所述正中矢状面。

结合图5举一具体实施例，如：若所获取到的所述左侧外半规管骨管模型对应的第一中心线21上的最外侧点为点L及所示右侧外半规管骨管模型对应的第二中心线22上的最外侧点为R，连接点L及点R得到一直线LR，取所述直线LR对应的中点O，则点O即为所述坐标原点。过所述坐标原点O作与所述直线LR垂直的垂面31，所述垂面31即为所述正中矢状面。

进一步地，上述步骤104中所述中心点包括：所述左侧外半规管骨管模型与其对应的壶腹模型交界处的左中心点和所述右侧外半规管骨管模型与其对应的壶腹模型交界处的右中心点。相应地，

在一种可实现的技术方案中，上述步骤105中“根据所述最外侧点、所述坐标原点以及所述中心点，确定横轴面”，可具体为：

S11、根据所述左最外侧点、所述坐标原点以及所述左中心点，确定第一左横轴面；

S12、根据所述右最外侧点、所述坐标原点以及所述右中心点，确定第一右横轴面；

S13、将所述第一左横轴面或所述第一右横轴面作为所述横轴面。

具体地，参见图5所示。所述第一左横轴面可以为由图5中所述第一中心线21对应的所述左最外侧点L、所述左中心点LA及所述坐标原点O而形成的一左水平面321；所述第一右横轴面则可以为由所述第二中心线22对应的右最外侧点R、所述右中心点RA以及所述坐标原点O而形成的一右水平面322。其中，所述第一左横轴面或所述第一右横轴面均垂直于所述正中矢状面。在实际应用中，可将所述第一左横轴面或所述第一右横轴面作为所述横轴面。

进一步地，上述步骤106中“根据所述横轴面以及所述正中矢状面，确定所述冠状面”可具体为：若所述横轴面为所述第一左横轴，则可以分别获取所述第一左横轴面和所述正中矢状面各自对应的法向量；根据所述第一左横轴面和所述正中矢状面各自对应的法向量，利用右螺旋定则确定左冠状面对应的法向量；根据所述左冠状面对应的法向量，确定所述左冠状面；同理，若所述横轴面为所述第一右横轴面，可以确定一右冠状面，这里不在具体赘述。在实际应用时，所述冠状面可以为所述左冠状面或所述右冠状面。

进一步地，结合图4不难看出，所述矢状面31、所述横轴面32和所述冠状面33三者之间两两相交、相互垂直，且其交线直线可形成一空间坐标系。由此，上述107中可基于所述坐标原点、所述正中矢状面、所述横轴面及所述冠状面，建立一单侧颞骨空间坐标系。所述单侧颞骨空间坐标系的建立可具体为：

1071、获取所述冠状面与所述横轴面相交形成的过所述坐标原点的第一直线，以所述第一直线作为X轴；

1072、获取所述正中矢状面与所述横轴面相交形成的过所述坐标原点的第二直线，以所述第二直线作为Y轴；

1073、获取所述正中矢状面与所述冠状面相交形成的过所述坐标原点的第三直线，以所述第三直线作为Z轴。

下面结合一实际应用场景对上述步骤107进行说明。假设所述横轴面为第一右横轴面，所述冠状面为右冠状面。参照图4中示出的右半部分(即人体解剖学相应右侧部分)及解破学中相关的轴方向，可根据所述坐标原点、所述第一右横轴面、所述右冠状面及所述正中矢状面，建立一单侧颞骨空间坐标系。具体地：可将获取到的所述右冠状面与所述第一右横轴面相交形成的过所述坐标原点的第一直线作为X轴，并以解剖学中冠状轴的正方向(即左侧方向)为X轴的正方向；将所述正中矢状面与所述第一右横轴面相交形成的过所述坐标原点的第二直线作为Y轴，且以解剖学中矢状轴的正方向(即后方)为Y轴正方向；将获取所述正中矢状面与所述右冠状面相交形成的过所述坐标原点的第三直线作为Z轴，且以解剖学中垂直轴的正方向(即上方或头部方向)为Z轴正方向；同理，也可以利用所述第一左横轴面、所述左冠状面及所述正中矢状面两两相交形成的过所述坐标原点的直线为坐标轴，建立一单侧颞骨空间坐标系，具体构建过程可以参照上述所述，这里不在具体赘述。

本实施例提供技术方案，可基于所述第一左横轴面(或第一右横轴面)、所述正中矢状面以及所述左冠状面(或所述右冠状面)两两相交形成的过所述坐标原点的直线来构建一单侧颞骨空间坐标，使得用户(如临床医生)可以参照所述单侧颞骨空间坐标系更加精确定位目标点在图像中的位置。

在另一种可实现的技术方案中，上述步骤105中“根据所述最外侧点、所述坐标原点以及所述中心点，确定横轴面”，可具体为：

S21、根据所述左侧外半规管骨管模型对应的最外侧点、所述右侧外半规管骨管模型对应的最外侧点、所述左中心点以及所述坐标原点，确定第二左横轴面；

S22、根据所述左侧外半规管骨管模型对应的最外侧点、所述右侧外半规管骨管模型对应的最外侧点、所述右中心点以及所述坐标原点，确定第二右横轴面；

S23、基于所述第二左横轴面和所述第二右横轴面拟合出一平面，将所述平面作为所述横轴面。

具体的，参照图6示出的外半规管骨管模型对应的中心线结构示意图。如图6所示，点L和R分别为所述左侧外半规管骨管模型对应的左最外侧点以及所述右侧外半规管骨管模型对应的右最外侧点；点LA为所述左侧外半规管骨管模型与其对应的壶腹模型交界处的左中心点，点RA为所述右侧外半规管骨管模型与其对应的壶腹模型交界处的右中心点；点O为坐标原点。则根据所述左最外侧点L、所述右最外侧点R、所述坐标原点O和所述左中心点LA可以确定第二左横轴面323，而根据所述左最外侧点L、所述右最外侧点R、所述坐标原点O和所述右中心点RA可以确定第二右横轴面324。利用现有技术，基于所述第二左横轴面323和所述第二右横轴面324可以拟合出一垂直于所述正中矢状面的平面325，将所述平面325作为所述横轴面。

进一步地，上述步骤107中可基于所述坐标原点、所述矢状面、所述横轴面及所述冠状面，建立一双侧颞骨空间坐标系，可具体包括：

以所述正中矢状面、所述横轴面及所述冠状面两两相交形成的过所述坐标原点的直线为坐标轴，建立一双侧颞骨空间坐标系。

举一实际应用场景。假设，在步骤S23中基于所述第二左横轴面和所述第二右横轴面拟合出的所述横轴面对应于图4中的横轴面32，所述正中矢状面对应图4中的矢状面31，则根据所述横轴面和所述正中矢状面而确定的所述冠状面即为图4中的冠状面33。基于所述正中矢状面31、所述横轴面32、及所述冠状面33两两相交形成的过所述坐标原点O的直线为坐标轴便可建立一双侧颞骨空间坐标系，这里，所述直线可以对应于图4中的所述冠状轴、所述矢状轴及所述垂直轴对应的直线。所述双侧颞骨空间坐标轴及其方向的确定可以具体参见上述构建单侧颞骨空间坐标系的过程，这里不在具体赘述。

本实施例基于获取到的所述三维重建模型中双侧外半规管骨管模型对应的所述坐标原点、所述正中矢状面、所述横轴面及所述冠状面，建立了一双侧颞骨空间坐标系。利用该双侧颞骨空间坐标系可以有效保证双侧图像的完整性，使得在临床图像阅览中更符合当前医学习惯。

进一步地，本申请实施例提供的所述方法还可包括如下步骤：

111、获取图像中预设结构对应的点集；

112、基于所述单侧颞骨空间坐标系，确定所述预设结构对应的点集的坐标值；

113、输出所述预设结构对应的点集的坐标值。

进一步地，所述“输出所述预设结构对应的点集的坐标值”，包括：

在所述图像中突出显示所述预设结构以及所述预设结构对应的点集的坐标值。

其中，预设结构可以为预先设定的人体部分结构，例如：内耳结构、耳蜗结构等等。另外，还可以基于所述单侧颞骨空间坐标系，确定图像中所有体素点的在单侧颞骨空间坐标系中的坐标信息，并进行显示。

具体地，在图像中任意标定一定点和/或预设结构对应的点集，然后根据所构建的单侧颞骨空间坐标系来确定所述待标定点和/或预设结构对应的点集的具体坐标值，可以将所述坐标值进行输出。另外，也可以将所述待标定点及所述待标定点对应的坐标值，和/或所述预设结构以及所述预设结构对应的点集的坐标值在图像中进行突出显示，所述突出显示的方式可以为对所述定点及所述坐标值进行颜色提亮或加粗等。其中，标定点和/或预设结构对应的点集的坐标值可通过(x，y，z)的方式进行展示。

图7示出了本申请一实施例提供的空间定位方法的流程示意图。如图7所示，该方法包括：

401、获取图像中一待标定点和/或预设结构对应的点集；

402、基于所述单侧颞骨空间坐标系，确定所述待标定点的坐标值和/或所述预设结构对应的点集的坐标值；

403、输出所述待标定点的坐标值和/或所述预设结构对应的点集的坐标值，其中，所述单侧颞骨空间坐标系为通过上述的针对单侧颞骨的空间数据处理方法建立的坐标系。

图8示出了本申请一实施例提供的数据处理装置的结构示意图。如图8所示，所述数据处理装置包括：

接收模块61，用于接收外部设备导入的重建双侧外半规管骨管模型所需的多个断面扫描影像图像；

重建模块62，用于利用神经网络模型，对多个断面扫描影像进行三维建模，得到三维重建模型；

获取模块63，用于获取所述三维重建模型中双侧外半规管骨管模型的中心线；

确定模块64，用于基于所述双侧外半规管骨管模型的中心线，确定所述双侧外半规管骨管模型各自对应的最外侧点；根据所述双侧外半规管骨管模型各自对应的最外侧点，确定坐标原点及正中矢状面；获取所述三维重建模型中双侧外半规管骨管模型与各自对应的壶腹模型交界处的中心点；根据所述最外侧点、所述坐标原点和所述中心点，确定横轴面；根据所述横轴面以及所述正中矢状面，确定冠状面；

建立模块65，用于基于所述坐标原点、所述正中矢状面、所述横轴面及所述冠状面，建立单侧颞骨空间坐标系，以便于参照所述单侧颞骨空间坐标系标定图像中一点的坐标，用以展示给用户；

交互模块66，用于获取并显示一图像；响应于用户针对所述图像中一待标定点触发的获取请求，利用所述单侧颞骨空间坐标系，确定所述待标定点的坐标值；将所述坐标值与所述图像中的待标定点关联显示，供用户基于所述坐标值执行与所述待标定点相关的操作。

进一步的，所述重建模块62在利用神经网络模型，对多个断面扫描影像进行三维建模，得到三维重建模型时，具体用于：

利用所述神经网络模型，对所述多个断面扫描影像进行识别，以获得三维建模参数；基于所述三维建模参数，构建所述三维重建模型。

进一步的，所述双侧外半规管骨管模型包括：左侧外半规管骨管模型及右侧外半规管骨管模型。所述获取模块63在获取三维重建模型中双侧外半规管骨管模型的中心线时，具体用于：

获取所述左侧外半规管骨管模型的多个第一横截面的中心点坐标；基于所述多个第一横截面的中心点坐标，生成所述左侧外半规管骨管模型对应的第一中心线；获取所述右侧外半规管骨管模型的多个第二横截面的中心点坐标；基于所述多个第二横截面的中心点坐标，生成所述右侧外半规管骨管模型对应的第二中心线。

进一步的，所述确定模块64在基于所述双侧外半规管骨管模型的中心线，确定所述双侧外半规管骨管模型各自对应的最外侧点时，具体用于：

在所述第一中心线上，获取一左侧点；在所述第二中心线上，获取一右侧点；基于所述左侧点及所述右侧点，确定参照面；在所述第一中心线上，查找距所述参照面最远的点作为所述左侧点；在所述第二中心线上，查找距所述参照面最远的点作为所述右侧点；基于所述左侧点及所述右侧点，重新确定所述参照面；继续分别在所述第一中心线和所述第二中心线上查找距重新确定的所述参照面最远的点，直至找到最优的左侧点及右侧点；将所述最优的左侧点及所述最优的右侧点，分别作为所述双侧外半规管骨管模型各自对应的最外侧点。

进一步的，所述确定模块64在根据所述双侧外半规管骨管模型各自对应的最外侧点，确定坐标原点及正中矢状面时，具体用于：

获取所述双侧外半规管骨管模型中左侧外半规管骨管模型对应的最外侧点与右侧外半规管骨管模型对应的最外侧点连线的中点；根据所述中点，确定所述坐标原点；将过所述坐标原点，且与所述左侧外半规管骨管模型对应的最外侧点和所述右侧外半规管骨管模型对应的最外侧点连线垂直的面作为所述正中矢状面。

具体的，所述三维重建模型中双侧外半规管骨管模型与各自对应的壶腹模型交界处的中心点包括：所述左侧外半规管骨管模型与其对应的壶腹模型交界处的左中心点及所述右侧外半规管骨管模型与其对应的壶腹模型交界处的右中心点。

进一步的，所述确定模块64在根据所述最外侧点、所述坐标原点和所述中心点，确定横轴面时，具体用于：

根据所述左侧外半规管骨管模型对应的最外侧点、所述坐标原点以及所述左中心点，确定第一左横轴面；根据所述右侧外半规管骨管模型对应的最外侧点、所述坐标原点以及所述右中心点，确定第一右横轴面；将所述第一左横轴面或所述第一右横轴面作为所述横轴面；或者

根据所述左侧外半规管骨管模型对应的最外侧点、所述右侧外半规管骨管模型对应的最外侧点、所述左中心点以及所述坐标原点，确定第二左横轴面；根据所述左侧外半规管骨管模型对应的最外侧点、所述右侧外半规管骨管模型对应的最外侧点、所述右中心点以及所述坐标原点，确定第二右横轴面；基于所述第二左横轴面和所述第二右横轴面拟合出一平面，将所述平面作为所述横轴面。

进一步的，所述确定模块64在根据所述横轴面以及所述正中矢状面，确定冠状面时，具体用于：

获取所述横轴面和所述正中矢状面各自对应的法向量；根据所述横轴面和所述正中矢状面各自对应的法向量，利用右螺旋定则，确定所述冠状面对应的法向量；基于所述冠状面对应的法向量，确定所述冠状面。

进一步的，所述建立模块65在基于所述坐标原点、所述正中矢状面、所述横轴面及所述冠状面，建立单侧颞骨空间坐标系时，具体用于：

获取所述冠状面与所述横轴面相交形成的过所述坐标原点的第一直线，以所述第一直线作为X轴；获取所述正中矢状面与所述横轴面相交形成的过所述坐标原点的第二直线，以所述第二直线作为Y轴；获取所述正中矢状面与所述冠状面相交形成的过所述坐标原点的第三直线，以所述第三直线作为Z轴。

进一步的，本实施例提供的所述装置中所述交互模块66还用于：获取图像中预设结构对应的点集；基于所述单侧颞骨空间坐标系，确定所述预设结构对应的点集的坐标值；输出所述预设结构对应的点集的坐标值。具体的，所述交互模块66用于在所述图像中突出显示所述预设结构以及所述预设结构对应的点集的坐标值。

本申请实施例提供的一种数据处理装置各个模块的工作原理及过程可参考上述实施例的一种针对单侧颞骨的空间数据处理方法，在此不做赘述。

图9示出了本申请一实施例提供的空间定位装置的结构示意图。具体的，如图9所示，所述空间定位装置包括：

数据处理模块71，用于利用神经网络模型，对重建双侧外半规管骨管模型所需的多个断面扫描影像进行三维建模，得到三维重建模型；获取所述三维重建模型中双侧外半规管骨管模型的中心线；基于所述双侧外半规管骨管模型的中心线，确定所述双侧外半规管骨管模型各自对应的最外侧点；根据所述双侧外半规管骨管模型各自对应的最外侧点，确定坐标原点及正中矢状面；获取所述三维重建模型中双侧外半规管骨管模型与各自对应的壶腹模型交界处的中心点；根据所述最外侧点、所述坐标原点和所述中心点，确定横轴面；根据所述横轴面以及所述正中矢状面，确定冠状面；基于所述坐标原点、所述正中矢状面、所述横轴面及所述冠状面，建立单侧颞骨空间坐标系；

获取模块72，用于获取图像中预设结构对应的点集；

确定模块73，用于基于所述单侧颞骨空间坐标系，确定所述预设结构对应的点集的坐标值；

输出模块74，用于输出所述预设结构对应的点集的坐标值。

本申请实施例中的数据处理模块的工作原理及过程可参考上述方法实施例中的内容，在此不做赘述。

图10示出了本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。如图10所示，所述电子设备包括：存储器51、处理器52及显示器53；其中，

所述存储器51，用于存储程序；

所述处理器52，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以用于：

接收外部设备导入的重建双侧外半规管骨管模型所需的多个断面扫描影像；

利用神经网络模型，对多个断面扫描影像进行三维建模，得到三维重建模型；

获取所述三维重建模型中双侧外半规管骨管模型的中心线；

基于所述双侧外半规管骨管模型的中心线，确定所述双侧外半规管骨管模型各自对应的最外侧点；

根据所述双侧外半规管骨管模型各自对应的最外侧点，确定坐标原点及正中矢状面；

获取所述三维重建模型中双侧外半规管骨管模型与各自对应的壶腹模型交界处的中心点；

根据所述最外侧点、所述坐标原点和所述中心点，确定横轴面；

根据所述横轴面以及所述正中矢状面，确定冠状面；

基于所述坐标原点、所述正中矢状面、所述横轴面及所述冠状面，建立单侧颞骨空间坐标系，以便于参照所述单侧颞骨空间坐标系标定图像中一点的坐标，用以展示给用户；

获取并控制所述显示器显示一图像；

响应于用户针对图像中一待标定点触发的获取请求，利用所述单侧颞骨空间坐标系，确定待标定点的坐标值；

控制所述显示器将所述坐标值与所述图像中的待标定点关联显示，供用户基于所述坐标值执行与所述待标定点相关的后续操作。

上述存储器51可被配置为存储其它各种数据以支持在电子设备上的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备上操作的任何应用程序或方法的指令。存储器51可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

上述处理器52在执行存储器51中的程序时，除了上面的功能之外，还可实现其它功能，具体可参见前面各实施例的描述。

进一步，如图10所示，电子设备还包括：电源组件54、通讯组件55等其它组件。图10中仅示意性给出部分组件，并不意味着该电子设备只包括图10所示组件。

相应的，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序被计算机执行时能够实现上述各实施例提供的针对单侧颞骨的空间数据处理方法的步骤或功能。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。