一种管道柔性机器人及其在管道内移动时的控制方法

摘要

本发明公开了一种管道柔性机器人及其在管道内移动时的控制方法，所述管道柔性机器人包括驱动控制装置和柔性传动组件，驱动控制装置包括驱动机构、管道探测传感器和控制器，驱动机构、管道探测传感器与控制器电连接，柔性传动组件包括n个传动单元和n‑1个板簧，相邻两个传动单元通过一个板簧连接，第一个传动单元的前端能安装机器人执行器件，第n个传动单元的后端与驱动机构连接；管道探测传感器将探测的管道弯曲情况发送给控制器，控制器根据管道弯曲情况控制驱动机构驱动柔性传动组件在管道内弯曲摆动，进而实现管道柔性机器人在管道内的移动。