一种史陶比尔组件的螺钉自动化装配设备

摘要

一种史陶比尔组件的螺钉自动化装配设备，涉及到电子提花机的M5组件史陶比尔模组装配领域，包括组件送料机构、第一螺钉送料机构、第二螺钉送料机构和将第一螺钉、第二螺钉安装到组件上的自动装配机构；自动装配机构包括装配台和螺钉锁紧器，装配台的两端分别设有前端限位部和尾端限位部，前端限位部与尾端限位部为U型结构且开口相对，前端限位部、装配台和尾端限位部共同组成用于定位所述组件的容腔；螺钉锁紧器可上下移动的设置在容腔的上方，螺钉锁紧器具有带有磁性的且与第二螺钉适配的锁紧头；利用自动化装配设计改变了原来纯手工装螺钉的环节，不仅大大提高了产品的精度，提升了生产效率，而且降低了生产成本，减轻了工人的劳动强度。

说明书

技术领域

本发明涉及到电子提花机的M5组件史陶比尔模组装配领域，具体为史陶比尔组件的螺钉自动化装配设备。

背景技术

目前在电子提花机上，参见图1，史陶比尔模组的组成结构包括组件300、第一螺钉100和第二螺钉200，其中常常将第一螺钉100叫做长螺钉，将第二螺钉200叫做短螺钉，在组件300上设置有五个螺钉安装孔，需要将第一螺钉100(长螺钉)穿过安装孔，再将第二螺钉200与第一螺钉100进行旋紧以完成组件300的叠加装配。

但是目前，史陶比尔模组的装配方式大都是纯手工装配螺钉的操作方式，这样的装配方式不仅效率低下，还因为大量人工的使用造成工厂人力成本的持高不下，因此如何利用自动化装配代替传统的人工操作已经成为目前急需解决的课题。

发明内容

针对上述问题，本发明提出了一种螺钉的自动化装配方案，通过各个机构的联动配合实现自动化的生产，达到代替传统纯手工模式，实现降低企业成本，提高生产效率的目的。

本发明提出的技术方案如下：

一种史陶比尔组件的螺钉自动化装配设备，包括组件送料机构、第一螺钉送料机构、第二螺钉送料机构和将第一螺钉、第二螺钉安装到组件上的自动装配机构；所述自动装配机构包括装配台和螺钉锁紧器，所述装配台的两端分别设有前端限位部和尾端限位部，所述前端限位部与所述尾端限位部为U型结构且开口相对，所述前端限位部、装配台和尾端限位部共同组成用于定位所述组件的容腔；所述螺钉锁紧器可上下移动的设置在所述容腔的上方，所述螺钉锁紧器具有带有磁性的且与所述第二螺钉适配的锁紧头；

所述螺钉锁紧器的锁紧头吸住并作用在所述第二螺钉上，使得所述第二螺钉与安装在所述组件上的所述第一螺钉进行配合以完成史陶比尔组件的装配。

进一步的，所述自动装配机构还包括竖直驱动器，所述螺钉锁紧器固定在所述竖直驱动器上使得所述螺钉锁紧器相对于所述容腔可上下移动。

进一步的，所述自动装配机构还包括支架板，所述竖直驱动器固定在所述支架板上，所述支架板上还设有竖直的滑轨和可在所述滑轨上滑动的第一滑座，所述第一滑座上固定有转接块，所述竖直驱动器的输出端与所述转接块固定，所述螺钉锁紧器与所述转接块固定。

进一步的，所述滑轨上还设有第二滑座，所述第二滑座与所述第一滑座间隔设置且位于所述第一滑座的下方，所述第二滑座上设有缓冲块，所述缓冲块与所述转接块通过一弹性件弹性连接；所述螺钉锁紧器的锁紧头向下延伸并穿过所述缓冲块。

进一步的，所述螺钉自动化装配设备还包括用于将组件从组件送料机构上搬运到所述容腔内的组件搬运机构，所述组件搬运机构包括搬运驱动器和位于所述容腔上方的第一夹体、第二夹体；所述第一夹体与所述第二夹体相对可移动的设置以夹取位于所述组件送料机构上的组件，并在搬运驱动器的作用下将所述组件搬运到所述容腔内。

进一步的，所述第一夹体和所述第二夹体结构相同且镜像相对设置，所述第一夹体上设有沿第一夹体长度方向延伸的前端夹持槽和尾端夹持槽，所述尾端夹持槽内设有与所述尾端限位部相对应的避空缺口。

进一步的，所述第一夹体的中间部位还设有减重槽，所述减重槽的槽壁上设有托举所述组件用的辅助托件。

进一步的，所述第一螺钉送料结构包括

转运滑道，所述转运滑道的一端设在所述装配台的正下方；所述转运滑道内设有可滑动的第一螺钉放置座；所述转运滑道上还设有推动所述第一螺钉放置座的推位件；

转运夹爪，可上下左右移动的设在所述转运滑道的上方，以夹取所述第一螺钉并放置在所述第一螺钉放置座上；和

第一螺钉顶升件，设在所述转运滑道的下方；所述第一螺钉顶升件作用在所述第一螺钉放置座上，使得放置在所述第一螺钉放置座上的所述第一螺钉上升并穿过所述组件的安装孔。

进一步的，所述第一螺钉放置座包括滑台和设在所述滑台上的半圆卡座，所述滑台置于所述转运滑道内，所述半圆卡座与所述第一螺钉的螺帽部大小适配。

进一步的，所述第二螺钉送料机构包括第二螺钉导料件、第二螺钉转运件和第二螺钉顶升件；

所述第二螺钉导料件具有用于容纳并传导所述第二螺钉的导槽，所述导槽为开口向上的U型导槽，使得所述第二螺钉的螺杆部位于所述导槽内，所述第二螺钉的螺帽部位于所述导槽外侧；

所述第二螺钉转运件包括旋转驱动器和设置在所述旋转驱动器上的第二螺钉夹杆，所述第二螺钉夹杆在所述旋转驱动器上成对设置，每个所述第二螺钉夹杆上设有夹槽，每对中的两个所述螺钉夹杆相对可移动的设置使得两个所述夹槽形成夹取所述第二螺钉的夹持位；

所述第二螺钉顶升件设置在所述螺钉锁紧器的下方，所述第二螺钉顶升件包括顶升驱动器和设置所述顶升驱动器输出端的第二螺钉放置座，所述第二螺钉放置座内设有与所述第二螺钉螺杆部相适配的放置槽；

所述旋转驱动器旋转使得第二螺钉夹杆中夹持的第二螺钉可以放置在所述第二螺钉放置槽内。

采用本技术方案所达到的有益效果为：

通过组件送料机构将组件输送到装配台上，利用第一螺钉送料机构、第二螺钉送料机构分别运输第一螺钉、第二螺钉，然后在螺钉锁紧器的作用下使得第一螺钉完成与第二螺钉的旋紧装配，实现史陶比尔组件的螺钉自动化装配的步骤，利用自动化装配设计改变了原来纯手工装螺钉的环节，能自动实现各种规定的工序动作，不仅大大提高了产品的精度，提升了生产效率，而且降低了生产成本，减轻了工人的劳动强度。

附图说明

图1为史陶比尔组件的螺钉装配示意图。

图2为本发明的螺钉自动装配设备的整体立体结构图。

图3为组件送料机构的示意图。

图4为组件送料机构和组件搬运机构的配合结构图。

图5为第一夹体的立体结构图。

图6为组件搬运机构与自动装配机构的配合结构图。

图7为自动装配机构的主视平面图。

图8为图2中的X1局部放大图，展示第二螺钉夹杆的结构。

图9为图2中的X2局部放大图，展示第二螺钉顶升件与第二螺钉夹杆的配合结构。

图10为本发明的螺钉自动装配设备在另一视角上的整体立体结构图。

图11为图10中X3的局部放大图，展示第一螺钉送料结构的组成。

图12为第一螺钉与第一螺钉放置座的配合结构图。

其中：10送料台、11短行程气缸、12长行程气缸、20搬运驱动器、21-1第一夹体、21-1A前端夹持槽、21-1B尾端夹持槽、21-1C减重槽、21-1D辅助托件、21-1E避空缺口、21-2第二夹体、30装配台、30-1前端限位部、30-2尾端限位部、31螺钉锁紧器、31-1锁紧头、32竖直驱动器、33支架板、34-1滑轨、34-2第一滑座、34-3转接块、34-4第二滑座、34-5缓冲块、34-6弹性件、40第二螺钉导料件、40-1导槽、41第二螺钉转运件、41-1旋转驱动器、41-2第二螺钉夹杆、41-3夹槽、42第二螺钉顶升件、42-1顶升驱动器、42-2第二螺钉放置座、51转运滑道、52第一螺钉放置座、52-1滑台、52-2半圆卡座、53推位件、54转运夹爪、55第一螺钉顶升件、100第一螺钉、200第二螺钉、300组件。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

本实施例提出了一种史陶比尔组件的螺钉自动化装配设备，利用该螺钉自动化装配设备代替传统的纯手工操作，从而达到提升装配效率，降低人工成本的目的。

具体的，参见图2，螺钉自动化装配设备包括组件送料机构、第一螺钉送料机构、第二螺钉送料结构和自动装配机构，其中组件送料机构用于为装配设备提供重叠的组件300，第一螺钉送料结构用于为装配设备提供第一螺钉100(即长螺钉)；第二螺钉组件用于为装配设备提供第二螺钉200(即短螺钉)，最后在自动装配机构的配合作用下，使得第一螺钉100能够穿过组件300上的安装孔，利用第一螺钉100与第二螺钉200进行旋紧完成装配史陶比尔组件的装配工序。

下面对组件送料机构、第一螺钉送料机构、第二螺钉送料结构和自动装配机构的结构作进一步的介绍。

具体的，参见图3，组件送料机构包括送料台10，该送料台10用于承载重叠放置的组件300，送料台10固定在移动件上，通过该移动件实现对送料台10的移动使得放置在送料台10上的组件300能够顺利的被输送到下一工序。

本实施例中提及的移动件具体为两个驱动气缸，即长行程气缸12和短行程气缸11，短行程气缸11固定在长行程气缸12的滑动座上，同时送料台10固定在短行程气缸11的输出端；需要注意的是，短行程气缸11伸缩轴的伸缩方向与长行程气缸12滑动座的滑动方向垂直，这样长行程气缸12和段短行程气缸11的动作将会使得送料台10能够在平面的任意方向进行移动。

在具体的设计运用过程中，长行程气缸12和段短行程气缸11均可以利用直线电动缸、丝杆电机或者是油缸进行替换。

为了能够更加顺利且方便的将重叠在送料台10上的组件自动装配机构中，可选的，在组件送料机构和自动装配机构之间还设置了组件搬运机构，即可以理解为利用组件搬运机构可以将位于叠加在送料台10上的组件进行搬运到自动装配机构中。

具体的，参见图4，本实施例提供的组件搬运机构包括搬运驱动器20、第一夹体21-1和第二夹体21-2，第一夹体21-1与第二夹体21-2相对可移动的设置以夹取位于送料台10上重叠的组件300；这里的搬运驱动器20主要用于使得第一夹体21-1和第二夹体21-2在夹取组件300之前和夹取组件300之后能够在竖直平面上移动，方便实现对组件300的夹取和放置。

这里提及的在竖直平面移动具体是，在夹取组件300之前，搬运驱动器20驱动第一夹体21-1和第二夹体21-2运动到组件300的上方后下降，第一夹体21-1和第二夹体21-2相对运动对重叠的组件300进行夹取，然后搬运驱动器20再驱动第一夹体21-1和第二夹体21-2上升后移动，这样的夹取运动就能将组件300从送料台10上搬运到自动装配机构中。

本实施例中这里设置的第一夹体21-1和第二夹体21-2结构相同，两个夹体镜像相对设置，并且为了使得两个夹体合体后的结构能够与组件300的结构相适配，对夹体的结构做出了进一步的设计；需要说明的是，因为第一夹体21-1和第二夹体21-2的结构是相同的，所以这里只介绍第一夹体21-1的结构。

即参见图5，在第一夹体21-1上设有沿其长度方向延伸的前端夹持槽21-1A和尾端夹持槽21-1B，前端夹持槽21-1A主要用于能够方便对组件300的前端进行夹持，尾端夹持槽21-1B方便能够对组件300的尾端进行夹持；这样第一夹体21-1的前端夹持槽与第二夹体21-2的前端夹持槽配合，第一夹体21-1的后端夹持槽与第二夹体21-2的后端夹持槽配合，使得组件300能够稳定的被夹持进行搬运。

可选的，为了减轻第一夹体21-1的重量，降低搬运驱动器20的输出力，提高搬运效率，在第一夹体21-1的中间部位还设置了减重槽21-1C，并且在减重槽21-1C的槽壁上设有托举组件300用的辅助托件21-1D；同时因为第二夹体21-2与第一夹体21-1的结构相同，所以在第二夹体21-2的中间位置也设置有减重槽和辅助托件来与第一夹体21-1上的减重槽21-1C、辅助托件21-1D进行配合，以保证在对组件300进行夹取搬运时，保证重叠组件300的稳定性。

本实施例中，参见图4，搬运驱动器20由两个气缸组成，包括升降气缸和平移气缸，其中平移气缸设在升降气缸上；并且第一夹体21-1和第二夹体21-2之间的相对运动是通过夹指气缸实现的，而夹指气缸固定在平移气缸上，这样升降气缸的升降移动，平移气缸的平移移动都使得夹指气缸带动第一夹体21-1和第二夹体21-2做出相对应的移动，以便顺利的夹取在送料台10上的组件300。

组件搬运机构将送料台10上的组件300搬运至自动装配机构上，具体的，这里提及的自动装配机构包括装配台30和螺钉锁紧器31，其中，装配台30的两端分别设有前端限位部30-1和尾端限位部30-2前端限位部30-1与尾端限位部30-2为U型结构且开口相对，前端限位部30-1、装配台30和尾端限位部30-2共同组成用于定位组件300的容腔；其中，容腔位于第一夹体21-1和第二夹体21-2的下方这样第一夹体21-1和第二夹体21-2合体夹持组件300后，在搬运驱动器20和夹指气缸的配合驱动下，能够将组件300放置在容腔内；这里的容腔主要用于保证组件300的稳定和定位，为后续螺钉的装配提供较好的保证。

本实施例中，参见图5，因为在装配台30上设置了尾端限位部30-2，为了配合这里的结构，在第一夹体21-1的尾端夹持槽21-1B内设有与尾端限位部30-2相对应的避空缺口21-1E，同样的，在第二夹体21-2上也设置有避空缺口，当两个夹体合体时，两个避空缺口相配合就形成了对尾端限位部30-2的避让。

参见图6-图7，这里的螺钉锁紧器31主要作用于第二螺钉200(长螺钉)，螺钉锁紧器31可上下移动的设置在容腔的上方，并且螺钉锁紧器31具有带有磁性的锁紧头31-1，锁紧头31-1与第二螺钉的适配，即锁紧头31-1可以作用在第二螺钉200上，利用锁紧头31-1实现第二螺钉与第一螺钉的锁紧操作这里的锁紧头31-1带有磁性在于保证第二螺钉与锁紧头31-1连接的稳定，通过磁吸的方式避免第二螺钉200出现掉落的情况。

本实施例中，螺钉锁紧器31的上下移动是通过竖直驱动器32实现的，这里的竖直驱动器32可以为气缸、直线电机或者电动缸等直线驱动装置，螺钉锁紧器31固定设置在竖直驱动器32的输出轴上。

可选的，自动装配机构还包括支架板33，上文描述的竖直驱动器32固定在支架板33上，利用支架板33形成稳定有效的支撑，方便竖直驱动器32和螺钉锁紧器31的自动操作；同时，考虑到竖直驱动器32的输出往往伴随着震动，为了保证螺钉锁紧器31在上下移动过程的稳定性，这里还在支架板33上设有竖直的滑轨34-1和可在滑轨34-1上滑动的第一滑座34-2，在第一滑座34-2上固定有转接块34-3，竖直驱动器32的输出端与转接块34-3固定，而螺钉锁紧器31与转接块34-3固定；利用转接的方式，使得螺钉锁紧器31并不直接与竖直驱动器32的输出轴固定来降低震动频率的传导，同时通过利用滑轨滑座的配合，来保证螺钉锁紧器31在上下滑动过程的稳定性，

可选的，在滑轨34-1上还设有第二滑座34-4，这里的第二滑座34-4与第一滑座34-2间隔设置且位于第一滑座34-2的下方，同时在第二滑座34-4上设有缓冲块34-5，缓冲块34-5与转接块34-3通过一弹性件34-6弹性连接；同时螺钉锁紧器31的锁紧头31-1向下延伸并穿过缓冲块34-5。

利用缓冲块34-5与转接块34-3弹性连接，在螺钉锁紧器31下降后缓冲块34-5直接作用抵接在组件300上，使得螺钉锁紧器31在进行装配时能够进一步稳定装配台30上的组件300。

可选的，所述弹性件34-6为弹簧。

本实施例中，参见图6，装配台30和支架板33在水平面上均是可移动的，这是因为在组件300上一共有五个不同位置的安装孔，为了确保五个安装孔内均能够快速稳定的装配上螺钉，需要对支架板33和装配台30能够进行调节移动来保证加工精度，完成定位加工。

因为本方案提供的装配台30是可以移动的，所以在组件搬运机构中的第一夹体21-1和第二夹体21-2夹取组件300进行搬运时，装配台30可以运动到第一夹体21-1和第二夹体21-2的正下方，使得第一夹体21-1和第二夹体21-2在夹取送料台10上的组件300后，能够快速稳定的放置在装配台30上的容腔内。

考虑到装配台30有多个位置点，为了保证装配台30的移动精度和位置精度，通过采用滚珠丝杆模组来控制装配台的移动，从而实现对组件五个安装孔的高精度定位，确保螺钉安装的顺利。

第二螺钉200是通过第二螺钉送料机构实现送料，使得第二螺钉200能够被磁吸在螺钉锁紧器31的锁紧头31-1上的。

具体的，参见图2、图8，第二螺钉送料机构包括第二螺钉导料件40、第二螺钉转运件41和第二螺钉顶升件42；通过第二螺钉导料件40、第二螺钉转运件41和第二螺钉顶升件42使得第二螺钉200能够顺利且稳定的提供到螺钉锁紧器31的锁紧头31-1上。

第二螺钉导料件40具有用于容纳并传导所述第二螺钉200的导槽40-1，其中导槽40-1为开口向上的U型导槽，这样在进行传导时，第二螺钉200的螺杆部位于导槽40-1内，第二螺钉200的螺帽部位于导槽40-1外侧；通过在对导槽40-1进行U型结构设计，使得第二螺钉能够顺利的进行供料。

当第二螺钉200在导槽40-1上传导到预定的位置后，第二螺钉转运件41开始工作实现对第二螺钉200的转运；具体的，第二螺钉转运件41包括旋转驱动器41-1和设置在旋转驱动器41-1上的第二螺钉夹杆41-2，第二螺钉夹杆41-2在旋转驱动器41-1上成对设置，并且每个所述第二螺钉夹杆41-2上设有夹槽41-3，每对中的两个第二螺钉夹杆41-2相对可移动的设置使得两个夹槽41-3形成夹取第二螺钉200的夹持位。

即可以理解为，第二螺钉200在导槽40-1内传导到预定位置后，第二螺钉转运件41中的两个第二螺钉夹杆41-2相对运动将第二螺钉200夹取脱离导槽40-1然后在旋转驱动器41-1的旋转作用下，将夹取的第二螺钉200送到第二螺钉顶升件42的上方。

本实施例中，提及的旋转驱动器41-1为旋转气缸，并且提及的第二螺钉夹杆41-2成对设置，具体是指在旋转气缸上可以设置两对第二螺钉夹杆41-2，每对分别设在旋转气缸的两端，旋转气缸旋转可以使得每对第二螺钉夹杆41-2来回切换的对第二螺钉200进行夹取。

本实施例中，每对中的两个第二螺钉夹杆41-2的夹取操作时通过设置在旋转气缸上的夹指气缸实现的，即夹指气缸的每个夹爪上均固定有一个第二螺钉夹杆41-2，这样夹指气缸的动作将会使得两个第二螺钉夹杆41-2相对运动，实现对第二螺钉的夹取。

当其中的一对第二螺钉夹杆41-2夹取到第二螺钉后，旋转驱动器启动使得被夹取的第二螺钉转动180°达到第二螺钉顶升件42的上方，因为第二螺钉顶升件42设置在螺钉锁紧器31的下方，可以理解为被夹取的第二螺钉200被旋转到了第二螺钉顶升件42和螺钉锁紧器31之间；利用第二螺钉顶升件42将这里的第二螺钉顶升到螺钉锁紧器31的位置处，并使得螺钉锁紧器31的锁紧头将第二螺钉200吸取，等到第一螺钉100就位后，锁紧头31-1驱使第二螺钉200与第一螺钉100配合，从而完成组件的装配。

具体的，参见图2、图9，第二螺钉顶升件42包括顶升驱动器42-1和设置顶升驱动器42-1输出端的第二螺钉放置座42-2，在第二螺钉放置座42-2内设有与第二螺钉200螺杆部相适配的放置槽；设置放置槽的目的在于保证在顶升驱动器42-1的顶升动作中，第二螺钉200能够稳定的放置在放置槽内直到被顶升到锁紧头31-1处。

第二螺钉200具体的送料操作为：第二螺钉200在供料盘中经过导槽40-1的传导输送到预定的待夹取位；第二螺钉转运件41中的夹指气缸驱使第二螺钉夹杆41-2相对运动夹取待夹取位上的第二螺钉200，然后旋转驱动器41-1启动旋转180°，将夹取的第二螺钉200旋转到第二螺钉顶升件42的正上方，然后夹指气缸松开，使得第二螺钉200落入到第二螺钉顶升件42中第二螺钉放置座42-2的放置槽内；这时顶升驱动器42-1开始动作伸出使得第二螺钉200被顶升到螺钉锁紧器31的锁紧头31-1处，因为锁紧头31-1具有磁性，可以将第二螺钉200磁吸住保持等待与第一螺钉100的配合；顶升驱动器42-1在第二螺钉被磁吸后回缩到初始位置，等待下一次顶升。

在第二螺钉200送料时，第一螺钉100也在第一螺钉送料机构的作用下同步送料。

具体的，参见图10-图11，第一螺钉送料结构包括转运滑道51，该转运滑道51的一端设在装配台30的正下方；并且在转运滑道51内设有可滑动的第一螺钉放置座52；同时转运滑道51上还设有推动第一螺钉放置座52的推位件53；第一螺钉100是通过设置在转运滑道51上方的转运夹爪54进行搬运的，转运夹爪54能上下左右的移动。

可以总结整个自动化装配操作为：转运夹爪54从供料盘上抓取第一螺钉100后动作，将夹取的第一螺钉100放置在所述第一螺钉放置座52上，然后推位件53直线推动带有第一螺钉100的第一螺钉放置座52在转运滑道51运动，当将其推动到装配台30的正下方时停止推动；此时，第一螺钉放置座52正位于第一螺钉顶升件55的正上方，然后装配台30在滚珠丝杆模组的控制开始移动，确保装配台30上组件300的安装孔与第一螺钉100、第二螺钉200相对应；然后第一螺钉顶升件55开始顶升动作作用在第一螺钉放置座52上，使得第一螺钉100上升可以穿过组件300的安装孔，同时竖直驱动器32驱使带有第二螺钉200的螺钉锁紧器31下行，使得第二螺钉200与第一螺钉100正对配合，然后螺钉锁紧器31启动，使得第二螺钉200旋进第一螺钉100中，从而完成组件的其中一个安装孔的装配。

然后第一螺钉送料机构、第二螺钉送料机构再次重新夹取各自的螺钉，装配台30再次微调，使得组件300上的第二个安装孔与第一螺钉、第二螺钉相对应，并在螺钉锁紧器31的作用下完成对组件第二安装孔的装配；以此不断的循环，直到完成对组件上所有安装孔的螺钉装配。

在本实施例中，参见图11-图12，为了保证第一螺钉100能够顺利且稳定的放置到第一螺钉放置座52，这里对第一螺钉放置座52的结构做出进一步的改进，即第一螺钉放置座52包括滑台52-1和设在滑台52-1上的半圆卡座52-2，其中滑台52-1置于转运滑道51内实现滑动，半圆卡座52-2与第一螺钉100的螺帽部大小适配，这样转运夹爪54夹取第一螺钉100并将第一螺钉100的螺帽部直接卡接在半圆卡座52-2上，这样不仅能够保证第一螺钉100放置的稳定，不会出现倾倒，还不会影响到第一螺钉100在顶升后与第二螺钉200的旋合。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。