一种基于BeagleBone-Black的电机运动控制器

摘要

一种基于BeagleBone‑Black的电机运动控制器，属于工业机器人多轴运动控制器领域，本发明为解决现有电机运动控制器存在的体积大导致应用场合受限，及脉冲输出方式误差大影响控制精度问题。本发明包括BeagleBone‑Black单板计算机、FPGA和DSP；BeagleBone‑Black单板计算机，用于发布电机运动路径指令，并发送至FPGA；FPGA，用于接收BeagleBone‑Black单板计算机发布的电机运动路径指令，供DSP调取；还用于对DSP返回的粗插补运动路径进一步精插补；DSP，用于从FPGA中调取所述电机运动路径指令，并进行粗插补操作后形成粗插补运动路径返回至FPGA中；经粗插补、精插补两级规划后形成最终电机运动规划路径以脉冲信号形式输出给电机驱动器。