大地水准面测量方法、大地水准面测量装置、大地水准面估计装置、大地水准面计算用数据采集装置

摘要

容易地测量大地水准面高度的变化。本发明的大地水准面测量方法执行惯性计测数据获取步骤、对比数据获取步骤、状态变量估计步骤、大地水准面计算步骤。在惯性计测数据获取步骤中，基于被安装于移动体的具有3轴陀螺仪和3轴加速度仪的惯性计测单元的输出，获取与速度、位置、姿态角度有关的数据作为惯性由来数据。在对比数据获取步骤中，从惯性计测单元以外获取与速度有关的数据作为对比数据。在状态变量估计步骤中，通过使用所述惯性由来数据和所述对比数据，实施将铅垂线偏差包含在状态变量中的卡尔曼滤波，从而估计包含了铅垂线偏差的状态变量。在大地水准面计算步骤中，基于估计出的铅垂线偏差，求得进行了该估计的位置处的大地水准面高度的变化。