一种单交叉口多方向空间占有率均衡控制方法

摘要

本发明提供了一种单交叉口多方向空间占有率均衡控制方法，该方法在引入时变控制信号周期C(k)，得到全新的绿灯时间约束条件的存储转发模型基础上，建立的单交叉口多方向带有约束的空间占有率模型可同时描述交叉口的欠饱和、临界饱和和过饱和三种交通状态形式，适用性更强。根据空间占有率的全局均衡动态模型计算可得实际的空间占有率xi(k)、相邻的空间占有率xj(k)和期望的空间占有率xr(k)之间的差，并通过控制全局一致性协调误差来达到控制均衡的目标，经计算全局一致性协调误差向量是一致最终有界的(UUB)，并且单交叉口各方向空间占有率均一致最终有界(UUB)收敛到期望空间占有率，并且可以通过增加误差学习增益，减小一致性协调误差上界。