一种基于图像视觉识别焊缝的机械臂自动焊接小批量定制异型桥梁钢模板方法

摘要

本发明涉及机器人智能焊接技术领域，尤其是一种基于图像视觉识别焊缝的机械臂自动焊接小批量定制异型桥梁钢模板方法，具体步骤如下：步骤A、检测用焊接路径的生成；步骤B、图像快速获取；步骤C、计算焊缝的实际位置信息；步骤D、实际焊接路径的生成；步骤E、焊接。本发明根据已生成的焊接路径快速扫描一遍实际的焊接工件A,焊接工件B，期间CCD摄像机拍摄包含有实际焊缝区域的图像，然后分析图像中焊缝的边界与轮廓进行特征点的检测和提取，获取图像中所需的特征点坐标，进行图像立体匹配，就可以计算出焊缝的实际位置坐标，本发明的机械臂焊机根据新生成的焊接路径开始焊接，实现高质量、高效率的全自动焊接。