适用于INS-GPS伪距融合的量测信息同步外推方法及系统

摘要

本发明公开了一种适用于INS‑GPS伪距融合的量测信息同步外推方法及系统，该方法包括步骤：确定惯性导航于第一时刻计算的经度、纬度和高度位置坐标，并转换至第一坐标系；获取第二时刻卫星导航伪距信息；根据第一坐标系下的惯性导航速度方程求解载体于第一时刻和第三时刻之间的平均速度；计算载体于第一时刻和第三时刻在第一坐标系下的位置偏差；计算经同步外推至第三时刻的伪距估计值。本发明通过快速估计惯导与卫星导航融合时刻的伪距估计值，可有效抑制时间延迟影响，可提高导航精度。