用于控制无人驾驶车辆的操纵杆控制的安全机制

摘要

公开了改善远程车辆控制器的操作安全性的方法、设备和系统。操作包括：在自动驾驶车辆处接收来自控制器的控制器输出；基于控制器输出确定第一开关在控制器处被激活，其中，激活的第一开关指示第一车辆控制命令；基于控制器输出确定是否全部的一个或多个第二开关在控制器处被激活；响应于确定全部的一个或多个第二开关被激活，执行第一车辆控制命令；以及响应于确定并非全部的一个或多个第二开关被激活，忽略第一车辆控制命令。

说明书

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及远程控制无乘客车辆和/或全自动车辆。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

在特定场景中，人类用户可使用控制器来远程控制配备有完整电子控制功能的无乘客(即，无人)车辆的操作和行驶，无论是自动驾驶、半自动驾驶还是非自动驾驶车辆。在其他场景中，人类用户可能有必要通过使用控制器来远程干预全自动(即，等级5)自动驾驶车辆的操作和行驶。使用控制器时，减少人为和/或硬件信号错误的安全措施很重要，尤其是在所用控制器不是工业级产品时。

发明内容

本公开的一个方面公开了一种计算机实施的方法，其包括：在自动驾驶车辆处接收来自控制器的控制器输出，所述控制器通信地联接至所述自动驾驶车辆；基于所述控制器输出确定第一开关在所述控制器处被激活，其中，激活的所述第一开关指示第一车辆控制命令；基于所述控制器输出确定是否全部的一个或多个第二开关在所述控制器处被激活；响应于确定全部的所述一个或多个第二开关被激活，执行所述第一车辆控制命令以控制所述自动驾驶车辆；以及响应于确定所述一个或多个第二开关中的至少一个未被激活，忽略所述第一车辆控制命令。

本公开的另一方面公开了一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：在自动驾驶车辆处接收来自控制器的控制器输出，所述控制器通信地联接至所述自动驾驶车辆；基于所述控制器输出确定第一开关在所述控制器处被激活，其中，激活的所述第一开关指示第一车辆控制命令；基于所述控制器输出确定是否全部的一个或多个第二开关在所述控制器处被激活；响应于确定全部的所述一个或多个第二开关被激活，执行所述第一车辆控制命令以控制所述自动驾驶车辆；以及响应于确定所述一个或多个第二开关中的至少一个未被激活，忽略所述第一车辆控制命令。

本公开的又一方面公开了一种数据处理系统，其包括处理器和存储器，所述存储器联接至所述处理器以存储指令，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：在自动驾驶车辆处接收来自控制器的控制器输出，所述控制器通信地联接至所述自动驾驶车辆；基于所述控制器输出确定第一开关在所述控制器处被激活，其中，激活的所述第一开关指示第一车辆控制命令；基于所述控制器输出确定是否全部的一个或多个第二开关在所述控制器处被激活；响应于确定全部的所述一个或多个第二开关被激活，执行所述第一车辆控制命令以控制所述自动驾驶车辆；以及响应于确定所述一个或多个第二开关中的至少一个未被激活，忽略所述第一车辆控制命令。

附图说明

本公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考数字指示相似元件。

图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。

图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。

图3A至图3B是示出根据一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划系统的示例的框图。

图4是示出示例环境的框图，本公开的实施方式在示例环境中实践。

图5是示出根据一个实施方式的示例性控制器的图。

图6是示出根据一个实施方式的用于改善远程车辆控制器的操作安全性的示例性方法的流程图。

具体实施方式

将参考以下所讨论的细节来描述本公开的各种实施方式和方面，附图将示出所述各种实施方式。下列描述和附图是对本公开的说明，而不应当解释为限制本公开。描述了许多特定细节以提供对本公开各种实施方式的全面理解。然而，在某些情况下，并未描述众所周知的或常规的细节以提供对本公开的实施方式的简洁讨论。

本说明书中对“一个实施方式”或“实施方式”的提及意味着结合该实施方式所描述的特定特征、结构或特性可包括在本公开的至少一个实施方式中。短语“在一个实施方式中”在本说明书中各个地方的出现不必全部指同一实施方式。

本公开的实施方式涉及改善远程车辆控制器的操作安全性的方法、设备和系统。操作包括：在自动驾驶车辆处接收来自控制器的控制器输出；基于控制器输出确定第一开关在控制器处被激活，其中，激活的第一开关指示第一车辆控制命令；基于控制器输出确定是否全部的一个或多个第二开关在控制器处致动；响应于确定全部的一个或多个第二开关被激活，执行第一车辆控制命令；以及响应于确定并非全部的一个或多个第二开关被激活，忽略第一车辆控制命令。

在一个实施方式中，控制器是游戏控制器，其中，第一开关是推动按钮，以及其中，一个或多个第二开关是触发器。在一个实施方式中，一个或多个第二开关包括两个触发器。在一个实施方式中，第一车辆控制命令是加速命令。在一个实施方式中，操作还包括：响应于确定并非全部的一个或多个第二开关被激活，执行自动制动命令。在一个实施方式中，执行自动制动命令包括：将随时间逐渐增加到最大减速度的减速度应用到自动驾驶车辆的运动。

在一个实施方式中，操作还包括：在确定并非全部的一个或多个第二开关被激活之后，确定全部的一个或多个第二开关被激活；以及响应于在确定并非全部的一个或多个第二开关被激活之后，确定全部的一个或多个第二开关被激活，取消自动制动命令。在一个实施方式中，当第一车辆控制命令不是制动命令时，取消自动制动命令包括：确定第二减速度，第二减速度随时间逐渐减小，直到第二减速度达到零；以及将第二减速度应用到自动驾驶车辆的运动。

在一个实施方式中，当第一车辆控制命令是与第一减速度相关的制动命令时，取消自动制动命令包括：确定第二减速度，第二减速度随时间逐渐减小，直到第二减速度达到零；以及将第一减速度与第二减速度之间的较大减速度应用到自动驾驶车辆的运动。

图1是示出根据本公开的一个实施方式的自动驾驶车辆网络配置的框图。参考图1，网络配置100包括可通过网络102通信地联接至一个或多个服务器103至104的自动驾驶车辆101。尽管示出一个自动驾驶车辆，但多个自动驾驶车辆可通过网络102彼此联接和/或联接至服务器103至104。网络102可为任何类型的网络，诸如，有线或无线的局域网(LAN)、诸如互联网的广域网(WAN)、蜂窝网络、卫星网络或其组合。一个或多个服务器103至104可为任何类型的服务器或服务器群集，诸如，网络或云服务器、应用服务器、后端服务器或其组合。服务器103至104可为数据分析服务器、内容服务器、交通信息服务器、地图和兴趣点(MPOI)服务器或者位置服务器等。

自动驾驶车辆是指可配置成自动驾驶模式的车辆，在所述自动驾驶模式下，车辆在极少或没有来自驾驶员的输入的情况下导航通过环境。这种自动驾驶车辆可包括传感器系统，所述传感器系统具有配置成检测与车辆运行环境有关的信息的一个或多个传感器。所述车辆和其相关联的一个或多个控制器使用所检测的信息来导航通过所述环境。自动驾驶车辆101可在手动模式下、在全自动驾驶模式下或者在部分自动驾驶模式下运行。

在一个实施方式中，自动驾驶车辆101包括，但不限于，感知与规划系统110、车辆控制系统111、无线通信系统112、用户接口系统113、信息娱乐系统114和传感器系统115。自动驾驶车辆101还可包括普通车辆中包括的某些常用部件，诸如发动机、车轮、方向盘、变速器等，所述部件可由车辆控制系统111和/或感知与规划系统110使用多种通信信号和/或命令进行控制，该多种通信信号和/或命令诸如为加速信号或命令、减速信号或命令、转向信号或命令、制动信号或命令等。

部件110至115可经由互连件、总线、网络或其组合通信地彼此联接。例如，部件110至115可经由控制器局域网(CAN)总线通信地联接至彼此。CAN总线是设计成允许微控制器和装置在没有主机的应用中彼此通信的车辆总线标准。它是最初是为汽车内的复用电气布线设计的基于消息的协议，但也用于许多其它环境。

现在参考图2，在一个实施方式中，传感器系统115包括但不限于一个或多个摄像机211、全球定位系统(GPS)单元212、惯性测量单元(IMU)213、雷达单元214以及光探测和测距(LIDAR)单元215。GPS系统212可包括收发器，所述收发器可操作以提供关于自动驾驶车辆的位置的信息。IMU单元213可基于惯性加速度来感测自动驾驶车辆的位置和方位变化。雷达单元214可表示利用无线电信号来感测自动驾驶车辆的本地环境内的对象的系统。在一些实施方式中，除感测对象之外，雷达单元214可另外感测对象的速度和/或前进方向。LIDAR单元215可使用激光来感测自动驾驶车辆所处环境中的对象。除其它系统部件之外，LIDAR单元215还可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器。摄像机211可包括用来采集自动驾驶车辆周围环境的图像的一个或多个装置。摄像机211可为静物摄像机和/或视频摄像机。摄像机可为可机械地移动的，例如，通过将摄像机安装在旋转和/或倾斜平台上。

传感器系统115还可包括其它传感器，诸如：声纳传感器、红外传感器、转向传感器、油门传感器、制动传感器以及音频传感器(例如，麦克风)。音频传感器可配置成从自动驾驶车辆周围的环境中采集声音。转向传感器可配置成感测方向盘、车辆的车轮或其组合的转向角度。油门传感器和制动传感器分别感测车辆的油门位置和制动位置。在一些情形下，油门传感器和制动传感器可集成为集成式油门/制动传感器。

在一个实施方式中，车辆控制系统111包括但不限于转向单元201、油门单元202(也称为加速单元)和制动单元203。转向单元201用来调整车辆的方向或前进方向。油门单元202用来控制电动机或发动机的速度，电动机或发动机的速度进而控制车辆的速度和加速度。制动单元203通过提供摩擦使车辆的车轮或轮胎减速而使车辆减速。应注意，如图2所示的部件可以以硬件、软件或其组合来实施。

回到图1，无线通信系统112允许自动驾驶车辆101与诸如装置、传感器、其它车辆等的外部系统之间的通信。例如，无线通信系统112可与一个或多个装置直接无线通信，或者经由通信网络进行无线通信，诸如，通过网络102与服务器103至104通信。无线通信系统112可使用任何蜂窝通信网络或无线局域网(WLAN)，例如，使用WiFi，以与另一部件或系统通信。无线通信系统112可例如使用红外链路、蓝牙等与装置(例如，乘客的移动装置、显示装置、车辆101内的扬声器)直接通信。用户接口系统113可为在车辆101内实施的外围装置的部分，包括例如键盘、触摸屏显示装置、麦克风和扬声器等。

自动驾驶车辆101的功能中的一些或全部可由感知与规划系统110控制或管理，尤其当在自动驾驶模式下操作时。感知与规划系统110包括必要的硬件(例如，一个或多个处理器、存储器、存储设备)和软件(例如，操作系统、规划和路线安排程序)，以从传感器系统115、控制系统111、无线通信系统112和/或用户接口系统113接收信息，处理所接收的信息，规划从起始点到目的地点的路线或路径，随后基于规划和控制信息来驾驶车辆101。替代地，感知与规划系统110可与车辆控制系统111集成在一起。

例如，作为乘客的用户可例如经由用户接口来指定行程的起始位置和目的地。感知与规划系统110获得行程相关数据。例如，感知与规划系统110可从MPOI服务器获得位置和路线信息，所述MPOI服务器可为服务器103至104的部分。位置服务器提供位置服务，并且MPOI服务器提供地图服务和某些位置的POI。替代地，此类位置和MPOI信息可本地高速缓存与感知与规划系统110的永久性存储装置中。

当自动驾驶车辆101沿着路线移动时，感知与规划系统110也可从交通信息系统或服务器(TIS)获得实时交通信息。应注意，服务器103至104可由第三方实体进行操作。替代地，服务器103至104的功能可与感知与规划系统110集成在一起。基于实时交通信息、MPOI信息和位置信息以及由传感器系统115检测或感测的实时本地环境数据(例如，障碍物、对象、附近车辆)，感知与规划系统110可规划最佳路线，并且根据所规划的路线例如经由控制系统111来驾驶车辆101，以安全且高效地到达指定目的地。

服务器103可为用于为各种客户端执行数据分析服务的数据分析系统。在一个实施方式中，数据分析系统103包括数据收集器121和机器学习引擎122。数据收集器121从多种车辆-自动驾驶车辆或由人类驾驶员驾驶的常规车辆收集驾驶统计数据123。驾驶统计数据123包括表示在不同的时间点处由车辆的传感器捕获的所发出的驾驶命令(例如，油门命令、制动命令和转向命令)以及车辆的响应(例如，速度、加速度、减速度、方向)的信息。驾驶统计数据123还可包括描述不同的时间点处的驾驶环境的信息，诸如，例如，路线(包括起点位置和目的地位置)、MPOI、道路状况、天气状况等。

基于驾驶统计数据123，机器学习引擎122出于各种目的而生成或训练规则集、算法和/或预测模型124。随后可将算法124上载到自动驾驶车辆上，以在自动驾驶期间实时地使用。

图3A和图3B是示出根据一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划系统的示例的框图。系统300可被实施为图1的自动驾驶车辆101的一部分，包括但不限于感知与规划系统110、控制系统111和传感器系统115。参考图3A至图3B，感知与规划系统110包括但不限于定位模块301、感知模块302、预测模块303、决策模块304、规划模块305、控制模块306、路线制定模块307、控制器接口模块308。

模块301至308中的一些或全部可以以软件、硬件或其组合实施。例如，这些模块可安装在永久性存储装置352中、加载到存储器351中，并且由一个或多个处理器(未示出)执行。应注意，这些模块中的一些或全部可通信地联接至图2的车辆控制系统111的一些或全部模块或者与它们集成在一起。模块301至308中的一些可一起集成为集成模块。

定位模块301确定自动驾驶车辆300的当前位置(例如，利用GPS单元212)，并管理与用户的行程或路线相关的任何数据。定位模块301(也称为地图与路线模块)管理与用户的行程或路线相关的任何数据。用户可例如经由用户接口登录并且指定行程的开始位置和目的地。定位模块301与自动驾驶车辆300的诸如地图和路线信息311的其它组件通信，以获得行程相关数据。例如，定位模块301可从位置服务器和地图与POI(MPOI)服务器获得位置和路线信息。位置服务器提供位置服务，以及MPOI服务器提供地图服务和某些位置的POI，这些可作为地图和路线信息311的部分高速缓存。当自动驾驶车辆300沿着路线移动时，定位模块301也可从交通信息系统或服务器获得实时交通信息。

基于由传感器系统115提供的传感器数据和由定位模块301获得的定位信息，感知模块302确定对周围环境的感知。感知信息可表示普通驾驶员在驾驶员正驾驶的车辆周围将感知到的东西。感知可包括例如采用对象形式的车道配置、交通灯信号、另一车辆的相对位置、行人、建筑物、人行横道或其它交通相关标志(例如，停止标志、让行标志)等。车道配置包括描述一个或多个车道的信息，例如，车道的形状(例如，直线或弯曲)、车道的宽度、道路中的车道数量、单向车道或双向车道、合流车道或分流车道、退出车道等。

感知模块302可包括计算机视觉系统或计算机视觉系统的功能，以处理并分析由一个或多个摄像机采集的图像，从而识别自动驾驶车辆环境中的对象和/或特征。所述对象可包括交通信号、道路边界、其它车辆、行人和/或障碍物等。计算机视觉系统可使用对象识别算法、视频跟踪以及其它计算机视觉技术。在一些实施方式中，计算机视觉系统可绘制环境地图，跟踪对象，以及估算对象的速度等。感知模块302也可基于由诸如雷达和/或LIDAR的其它传感器提供的其它传感器数据来检测对象。

针对每个对象，预测模块303预测该对象在此情形下将表现什么。根据一组地图/路线信息311和交通规则312，基于在该时间点感知驾驶环境的感知数据来执行预测。例如，如果对象是处于相反方向的车辆并且当前驾驶环境包括十字路口，则预测模块303将预测车辆是将可能直线向前移动还是进行转弯。如果感知数据表明十字路口没有交通灯，则预测模块303可预测车辆在进入十字路口之前可能需要完全停止。如果感知数据表明车辆当前处于仅左转弯车道或仅右转弯车道，则预测模块303可分别预测车辆将更可能向左转弯或向右转弯。

针对每个对象，决策模块304作出关于如何处置对象的决定。例如，针对特定对象(例如，交叉路线中的另一车辆)以及描述对象的元数据(例如，速度、方向、转弯角度)，决策模块304决定如何与所述对象相遇(例如，超车、让行、停止、超过)。决策模块304可根据诸如交通规则或驾驶规则312的规则集来作出此类决定，所述规则集可存储在永久性存储装置352中。

路线制定模块307配置成提供从起点到目的点的一个或多个路线或路径。对于从开始位置到目的地位置的给定行程，例如，从用户接收的给定行程，路线制定模块307获得路线和地图信息311，并且确定从开始位置至到达目的地位置的所有可能的路线或路径。路线制定模块307可以以地形图的形式生成用于其确定的从开始位置至到达目的地位置的路线中的每个的参考线。参考线指的是理想的路线或路径，而不受诸如其他车辆、障碍物或交通状况的其他事物的任何干扰。即，如果道路上不存在其他车辆、行人或障碍物，则自动驾驶车辆应该精确地或紧密地遵循参考线。然后，将地形图提供至决策模块304和/或规划模块305。根据由其它模块提供的其它数据，诸如，来自定位模块301的交通状况、由感知模块302感知的驾驶环境和由预测模块303预测的交通状况，决策模块304和/或规划模块305检查所有可能的路线，以选择和修改最优路线中的一个。用于控制自动驾驶车辆的实际路径或路线可与由路线制定模块307提供的参考线接近或不同，这取决于该时间点的特定驾驶环境。

基于针对所感知到的对象中的每个的决定，规划模块305使用由路线制定模块307提供的参考线作为基础，为自动驾驶车辆规划路径或路线以及驾驶参数(例如，距离、速度和/或转弯角度)。即，针对给定的对象，决策模块304决定对该对象做什么，而规划模块305确定如何去做。例如，针对给定的对象，决策模块304可决定超过所述对象，而规划模块305可确定在所述对象的左侧还是右侧超过。规划和控制数据由规划模块305生成，包括描述车辆300在下一移动循环(例如，下一路线/路径段)中将如何移动的信息。例如，规划和控制数据可指示车辆300以30英里每小时(mph)的速度移动10米，随后以25mph的速度变到右侧车道。

基于规划和控制数据，根据由规划和控制数据限定的路线或路径，控制模块306通过将适当的命令或信号发送至车辆控制系统111来控制并驾驶自动驾驶车辆。所述规划和控制数据包括足够的信息，以沿着路径或路线在不同的时间点使用适当的车辆设置或驾驶参数(例如，油门、制动和转向命令)将车辆从路线或路径的第一点驾驶到第二点。

在一个实施方式中，在多个规划周期中执行规划阶段，规划阶段也被称为驾驶周期，诸如，例如，在每100毫秒(ms)的时间间隔中。针对规划周期或驾驶周期中的每个，将基于规划数据和控制数据发出一个或多个控制命令。即，对于每个100ms，规划模块305规划下一路线段或路径段，例如，包括目标位置和自动驾驶车辆到达目标位置所需的时间。替代地，规划模块305还可指定具体速度、方向和/或转向角等。在一个实施方式中，规划模块305为诸如5秒的下一预定时间段规划路线段或路径段。对于每个规划周期，规划模块305基于先前周期中规划的目标位置来规划当前周期(例如，接下来的5秒)的目标位置。然后，控制模块306基于当前周期的规划数据和控制数据生成一个或多个控制命令(例如，油门命令、制动命令、转向控制命令)。

应注意的是，决策模块304和规划模块305可集成为集成模块。决策模块304/规划模块305可包括导航系统或导航系统的功能，以确定自动驾驶车辆的驾驶路径。例如，导航系统可确定用于实现自动驾驶车辆沿着以下路径移动的一系列速度和前进方向：所述路径在使自动驾驶车辆沿着通往最终目的地的基于车行道的路径前进的同时，基本上避免感知到的障碍物。目的地可根据经由用户接口系统113进行的用户输入来设定。导航系统可在自动驾驶车辆正在运行的同时动态地更新驾驶路径。导航系统可将来自GPS系统和一个或多个地图的数据合并，以确定用于自动驾驶车辆的驾驶路径。

控制器接口模块308配置成与控制器500通信(见下面的图5)，并从控制器500接收控制命令。当用户使用控制器500向车辆101发出命令时，将命令转送到控制模块306。控制模块306可根据从控制器500接收的命令来生成控制信号以操作车辆101。

参考图4，示出了示出示例环境400的框图，本公开的实施方式在该示例环境400中实践。自动驾驶车辆101可在网络102上与控制器500通信。自动驾驶车辆101可通过无线通信系统112无线地在网络102上通信。因而，用户可使用控制器500远程地向车辆101发出命令。在接收到命令后，控制系统111可根据接收到的控制信号生成控制信号来操作自动驾驶车辆101。

参考图5，示出了示出根据一个实施方式的示例控制器500的图。控制器500可为视频游戏控制器。在一个实施方式中，触发器510A、510B可用作启用开关，并且可称为第二开关。推动按钮512A至512D中的每个均可与一个车辆控制命令(例如，加速、制动、鸣笛等)对应，并且可称为第一开关。在远程控制下，诸如方向盘和模拟摇杆的开关可用于控制车辆的行驶方向。

在正常操作下，每当激活(例如，按压、触发等)控制器500的开关时，将相应的信号发送到车辆。因而，当激活第一开关512A至512D中的一个时，即相应的信号输出发送到自动驾驶车辆，并且自动驾驶车辆将解码控制器输出，并确定相应的第一车辆控制命令(例如，加速、制动、鸣笛等中的一个)。然而，除非同时激活所有启用开关，否则不在车辆处执行第一车辆控制命令。换言之，在一个实施方式中，还可基于控制器输出来确定在激活第一开关512A至512D的同时，是否一个或多个第二开关510A、510B中的全部(两者)在控制器处被激活。响应于确定在激活第一开关512A至512D的同时，全部的一个或多个第二开关被激活，可执行第一车辆控制命令。另一方面，响应于确定在激活第一开关512A至512D的同时，并非一个或多个第二开关中的全部(两者)被激活，在车辆处忽略第一车辆控制命令。

在一个实施方式中，第一车辆控制命令是加速命令。

在一个实施方式中，响应于确定并非全部的一个或多个第二开关被激活，执行自动制动命令。执行自动制动命令包括：对自动驾驶车辆的运动应用随着时间而逐渐增加的减速度(例如，每经过一秒就增加1m/s

在一个实施方式中，在确定并非全部的一个或多个第二开关被激活之后，确定全部的一个或多个第二开关被激活；以及响应于在确定并非全部的一个或多个第二开关被激活之后，确定全部的一个或多个第二开关被激活，取消先前执行的自动制动命令。

在一个实施方式中，当第一车辆控制命令不是制动命令时，取消自动制动命令包括：确定第二减速度，第二减速度随着时间逐渐减小(例如，每经过一秒减少2m/s

在一个实施方式中，当第一车辆控制命令是与第一减速度关联的制动命令时，取消自动制动命令包括：确定第二个减速度，第二个减速度随时间逐渐减小(例如，每经过一秒减少2m/s

参考图6，示出了示出根据一个实施方式的用于改善远程车辆控制器的操作安全性的示例方法600的流程图。在框610处，在自动驾驶车辆处接收来自控制器的控制器输出。在框620处，基于控制器输出确定第一开关在控制器处被激活，其中，激活的第一开关指示第一车辆控制命令。在框630处，基于控制器输出来确定是否全部的一个或多个第二开关在控制器处被激活。在框640处，响应于确定全部的一个或多个第二开关被激活，执行第一车辆控制命令。在框650处，响应于确定并非全部的一个或多个第二开关被激活，忽略第一车辆控制命令。

因此，本公开的实施方式涉及用于远程控制无人或全自动车辆的控制器的一个或多个启用开关。除非在激活对应于实质性车辆控制命令的控制器的开关的同时激活控制器的全部的一个或多个启用开关，否则在车辆处忽略由控制器输出指示的车辆控制命令。由于粗心激活全部的启用开关是不太可能的事件，因此可减少人为错误。另外，可改进硬件信号错误的负面影响。例如，利用自动制动命令，减少了制动命令执行失败的可能性。当控制器是非工业级控制器时，这尤其有用。

前述详细描述中的一些部分已经根据在计算机存储器内对数据位的运算的算法和符号表示而呈现。这些算法描述和表示是数据处理领域中的技术人员所使用的方式，以将他们的工作实质最有效地传达给本领域中的其他技术人员。本文中，算法通常被认为是导致所期望结果的自洽操作序列。这些操作是指需要对物理量进行物理操控的操作。

然而，应当牢记的是，所有这些和类似的术语均旨在与适当的物理量关联，并且仅仅是应用于这些量的方便标记。除非在以上讨论中以其它方式明确地指出，否则应当了解的是，在整个说明书中，利用诸如所附权利要求书中所阐述的术语的术语进行的讨论是指计算机系统或类似电子计算装置的动作和处理，所述计算机系统或电子计算装置操控计算机系统的寄存器和存储器内的表示为物理(电子)量的数据，并将所述数据变换成计算机系统存储器或寄存器或者其它此类信息存储设备、传输或显示装置内类似地表示为物理量的其它数据。

本公开的实施方式还涉及用于执行本文中的操作的设备。这种计算机程序存储在非暂时性计算机可读介质中。机器可读介质包括用于以机器(例如，计算机)可读的形式存储信息的任何机构。例如，机器可读(例如，计算机可读)介质包括机器(例如，计算机)可读存储介质(例如，只读存储器(“ROM”)、随机存取存储器(“RAM”)、磁盘存储介质、光存储介质、闪存存储器装置)。

前述附图中所描绘的过程或方法可由处理逻辑来执行，所述处理逻辑包括硬件(例如，电路、专用逻辑等)、软件(例如，体现在非暂时性计算机可读介质上)或两者的组合。尽管所述过程或方法在上文是依据一些顺序操作来描述的，但是应当了解，所述操作中的一些可按不同的顺序执行。另外，一些操作可并行执行，而不是顺序执行。

本公开的实施方式并未参考任何特定的编程语言进行描述。应认识到，可使用多种编程语言来实施如本文描述的本公开的实施方式的教导。

在以上的说明书中，已经参考本公开的具体示例性实施方式对本公开的实施方式进行了描述。将显而易见的是，在不脱离所附权利要求书中阐述的本公开的更宽泛精神和范围的情况下，可对本公开作出各种修改。因此，应当在说明性意义而不是限制性意义上来理解本说明书和附图。