具有故障容错的分布式滤波微纳卫星姿态确定方法

摘要

本发明所述具有故障容错的分布式滤波微纳卫星姿态确定方法，基于传统联邦卡尔曼滤波算法增加一个故障检测与处理环节，通过增设故障检测因子及推导给出的故障阈值，实现整体姿态确定方法具备故障容错性能，以有效地甄别出敏感器故障类型、提高系统的姿态确定精度。利用姿态敏感器的量测值残差设定故障检测因子故障检测因子满足以下公式：其中，trace(·)表示求矩阵的迹运算；l为局部滤波器中敏感器测量矢量的维数；表示局部滤波器的观测噪声方差矩阵；(·)T表示矩阵的转置；故障阈值γ0取值为