无人驾驶物流车的控制方法和系统

摘要

本申请提供一种无人驾驶物流车的控制方法和系统。所述无人驾驶物流车的控制方法包括：在无人驾驶物流车停留在发货点/取货点时，当识别到用户的特征指令，控制所述无人驾驶物流车驶离所述发货点/取货点；所述特征指令包括语音指令、肢体动作指令、指纹解锁指令和面部表情指令中的至少一种。本申请方案增加了无人驾驶物流车运行的安全性，高效性和智能性，并且增强了用户体验度。

说明书

技术领域

本申请涉及无人车技术领域，特别涉及一种无人驾驶物流车的控制方法和系统。

背景技术

随着自动驾驶技术的成熟与进步，无人车的应用场景越来越多。目前应用比较广泛的是一种无人驾驶的物流小车，在一定区域内替代人工进行货物物流和商品售卖等工作。虽然自动驾驶技术的成熟完善可以用无人车替代人工，但是目前的技术方案仍存在如下缺陷：

1.在无人车送货到达指定目标位置后，用户取出货物，无人车停留预设时间后，驶离前往下个目的地。此方法的弊端是预设时间长短不能适用所有用户，每个用户取完货后离开车子的时间和路径都不相同。时间预设长，导致无人车原地等待时间长，降低了送货效率；时间预设短，用户体验差，还容易出现预料不到的安全问题，例如，用户取货时用手机扫码打开柜门后顺手将手机放在车柜顶上，刚取完货关闭柜门，无人车就驶离去下个站点，导致用户没及时取回车顶上的手机，容易摔坏手机甚至遗失手机。

2.在无人车送货到达指定目标位置后，用户取出货物，无人车通过辨别车与用户之间的相对位置关系来判断是否驶离前往下个目的地。此方法的弊端是某些用户在取货完时，还会在车辆附近逗留，导致无人车停滞不前，效率降低。

3.无人车送货到达指定目标位置后，用户取出货物，关闭柜门，无人车根据柜门关闭信号作为无人车驶离前往下个目的地的输入信号。此方法弊端是某些用户会忘记关闭柜门，所以会导致无人车停滞不前。

4.由上述方法组合而成的技术方案，整体而言仍缺乏无人车与用户之间的交互，实用性和适应性也不高。

另外，在无人车停留在发货地点是也会存在上述类似的问题。

发明内容

本申请要解决的技术问题是如何有效地控制在发货或取货后无人驾驶的物流车的驶离。

为解决上述技术问题，本申请公开了一种无人驾驶物流车的控制方法，包括：在无人驾驶物流车停留在发货点/取货点时，当识别到用户的特征指令，控制所述无人驾驶物流车驶离所述发货点/取货点；所述特征指令包括语音指令、肢体动作指令、指纹解锁指令和面部表情指令中的至少一种。

可选的，所述无人驾驶物流车的控制方法还包括：当所述无人驾驶物流车停留的预设时间内未识别到用户的特征指令，控制所述无人驾驶物流车驶离所述发货点/取货点。

可选的，所述无人驾驶物流车的控制方法还包括：当检测到用户离开无人驾驶物流车超过预设距离，控制所述无人驾驶物流车驶离所述发货点/取货点。

可选的，所述无人驾驶物流车的控制方法还包括：当所述无人驾驶物流车停留的预设时间内用户未离开无人驾驶物流车，控制所述无人驾驶物流车驶离所述发货点/取货点。

可选的，发货点/取货点的用户的特征指令预先设定或者由用户设定。

可选的，发货点的用户的特征指令、取货点的用户的特征指令与货物信息关联。

可选的，所述用户的特征指令由发货点的用户端设定并上传至服务端，再由所述服务端下发至取货点的用户端。

可选的，所述用户的特征指令由服务端设定并下发至所述发货点/取货点的用户端。

可选的，所述无人驾驶物流车的控制方法还包括：在所述无人驾驶物流车驶离所述发货点/取货点前，提醒用户关闭货柜门。

可选的，所述无人驾驶物流车在货柜门关闭状态下驶离所述发货点/取货点。

为解决上述技术问题，本申请还公开了一种无人驾驶物流车的控制系统，包括：语音识别模块、动作识别模块和控制模块，集成于所述无人驾驶物流车内，用于实现上述的控制方法。

可选的，所述无人驾驶物流车的控制系统还包括：用户端和服务端；所述用户端用于设定特征指令并上传用户信息和设定的特征指令至所述服务端，所述服务端用于从用户端获取用户信息和设定的特征指令；或者，所述服务端用于设定特征指令并下发至所述用户端，所述用户端用于上传用户信息至所述服务端并从所述服务端获取设定的特征指令。

可选的，所述用户的特征指令由所述无人驾驶物流车的控制模块比对识别，或者由所述服务端比对识别。

与现有技术相比，本申请技术方案至少具有如下有益效果：

在无人驾驶物流车上增加了用户的特征指令的识别，使得停留在发货或收货地点的无人驾驶物流车可以通过识别用户的特征(包括语音、手势、指纹、肢体动作、面部表情等)来控制车辆启动自动驾驶，由此实现有效、智能、安全地控制无人驾驶物流车驶离发货点或取货点。

通过检测用户与无人驾驶物流车的距离、检测货柜门的开闭状态、检测停留时间，使得在用户未关货柜门离开、车辆停留超时等情况下，无人驾驶物流车也能驶离去下个目的地，避免无人驾驶物流车因停留不前而影响物流运输效率。

增加了无人驾驶物流车的语音提醒功能，例如在驶离前语音提醒用户注意安全，在用户取完货未关闭柜门情况下语音提醒用户帮助关门，使得无人驾驶物流车更安全地驶离发货点或取货点。

通过发货方、取货方的用户端和服务端的关联，使发货方和取货方的用户的特征指令与货物信息关联，这种一对一、点对点地发指令方式也增加了物流过程的安全性，增强了货物传送的准确性。

通过用户自定义特征指令，增加了与无人驾驶物流车之间的互动趣味性。

综上所述，本申请方案的无人驾驶物流车在用户发完货或取完货后，通过增加用户与无人驾驶物流车的交互(包括语音、手势、指纹、肢体动作、面部表情等)，来完善对无人驾驶物流车何时驶离的控制方案，使无人驾驶物流车能够更智慧地驶离前往下一站目的地，从而增加了无人驾驶物流车运行的安全性，高效性和智能性，并且增强了用户体验度。因此本申请方案逻辑性、实用性和适应性更强，更符合实际应用场景。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例的无人驾驶物流车的控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例的用户端设定特征指令的显示界面实例示意图；

图3为本申请实施例的无人驾驶物流车的控制系统的结构示意图；

图4为本申请实施例的无人驾驶物流车的控制系统的应用实例结构示意图；

图5为本申请实施例的无人驾驶物流车的控制方法的应用实例流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

随着科技进步，无人驾驶汽车技术趋向于成熟，在日常生活中的应用场景也越来越广泛。本申请方案在自动驾驶物流车上增加了用户的特征指令的识别，所述特征指令包括语音指令、肢体动作指令、指纹解锁指令和面部表情指令中的至少一种。利用特征指令触发无人驾驶物流车自动驶离站点，由此实现有效、智能地控制无人驾驶物流车，并在一定程度上增加了行车安全性。以下结合实施例和附图对本申请方案进行详细说明。

请参考图1，本实施例的无人驾驶物流车的控制方法包括：在无人驾驶物流车停留在发货点/取货点时，当识别到用户的特征指令，控制所述无人驾驶物流车驶离所述发货点/取货点。

其中，所述特征指令可以是语音指令、肢体动作指令、指纹解锁指令、面部表情指令等，或者是其中几种指令的组合。语音指令可以通过语音识别模块(包括例如可为话筒的声音输入装置)获取的声音信号进行识别，肢体动作指令(包括手势动作、腿脚部动作、身体动作等)、面部表情指令可以通过动作(如手势/面部/身体)识别模块(包括例如可为摄像头的图像输入装置)获取的图像信号进行识别。

发货点/取货点的用户的特征指令可以预先设定或者由用户设定。具体来说，发货点/取货点的用户的特征指令可以预先设定，例如，用户的特征指令可以预先设定并储存在与无人驾驶物流车联网的服务端(无人车后台控制服务器)，发货点或取货点的用户通过其用户端(一般为便携式电子设备如用户手机)上的无人车应用(APP)从服务端获取预先设定的特征指令作为默认的特征指令，例如，默认的语音指令可以是″我放好货了，你开走吧″、″我取完货了，你开走吧″等，默认的肢体动作指令可以是″驱赶手势″、″挥手″等。用户的特征指令也可以由发货点或取货点的用户通过用户端(如用户手机上的无人车应用APP)进行个性化设定，例如，个性化的语音指令可以是″小白兔，我拿好了，你快奔跑吧″等，个性化的肢体动作指令可以是″推动手势″、″握拳″、″扫腿″、″踢腿″等，还可以是″边挥手边说小白小白，奔跑起来吧″等类似的语音和手势组合。用户在放货或取货后使用设定的特征指令，无人驾驶物流车识别到该特征指令后自动驶离放货点或取货点。

用户端的无人车APP设定特征指令的界面可以参考图2的实例示意图，但并不以此为限。具体地，以语音指令和手势指令设定为例：用户端APP注册时会提示完善个人信息，如姓名、手机号、地址等基本信息；然后会提示收/发货时的默认语音和手势指令，此界面还会提示用户是否需要自定义语音/手势指令；如果需要，用户只需按操作录入一段语音或一段肢体动作。下次用户发完货/取完货时，只需说出自己定义的语音或者做出自己定义的动作，无人车上的语音识别模块或手势识别模块接收到指令后，就会通知无人驾驶物流车迅速自动驾驶离开并前往下一目的地。

请继续参考图1，为避免无人驾驶物流车停留不前而影响物流运送效率的情况，本申请实施例的无人驾驶物流车的控制方法还可以包括：当所述无人驾驶物流车停留的预设时间内未识别到用户的特征指令，控制所述无人驾驶物流车驶离所述发货点/取货点。所述预设时间通常设置为足够用户将货物放入货柜或者从货柜中取出的时间范围。

进一步，本申请实施例的无人驾驶物流车的控制方法还可以包括：检测用户与无人驾驶物流车的距离；当检测到用户离开无人驾驶物流车超过预设距离，控制所述无人驾驶物流车驶离所述发货点/取货点；当所述无人驾驶物流车停留的预设时间内用户未离开无人驾驶物流车(用户与无人驾驶物流车的距离在所述预设距离内)，控制所述无人驾驶物流车驶离所述发货点/取货点。所述预设距离通常设置为无人驾驶物流车行驶时不会对用户造成危险的安全距离范围。

在本申请实施例中，为了货物能够尽可能准确地送到发货方用户指定的收货方用户，可以将发货点的用户的特征指令、取货点的用户的特征指令与货物信息关联，使取货方与发货方具有对应性，也就是，发货方用户在发货点将货物放入货柜后使用设定的特征指令(可以与货物信息关联)控制无人驾驶物流车驶离发货点，取货方用户在取货点从货柜取出货物后使用与货物信息关联的特征指令才能控制无人驾驶物流车驶离取货点。

一种实施可以是，所述用户的特征指令由发货点的用户端设定并上传至服务端，再由所述服务端下发至取货点的用户端。举例来说，发货方用户通过其手机(发货点的用户端)上的无人车APP设定特征指令；然后通过手机将发货方用户信息(包括发货方用户的手机号等)、货物信息(如货物的ID号)、特征指令和指定的收货方用户信息(包括收货方用户的手机号、收货地址等)上传至服务端(无人车后台控制服务器)；服务端将该特征指令下发至指定的收货方用户的手机；收货方用户通过其手机(取货点的用户端)上的无人车APP扫码取货，获取货物信息及对应设定的特征指令；收货方用户在取货后，使用正确的特征指令(发货方用户设定的特征指令，与货物信息关联)控制无人驾驶物流车驶离取货点；若收(取)货方用户使用的指令与设定的特征指令不匹配，则无人驾驶物流车发出语音提示″请确认您取的货物″，以提醒用户，这样点对点、一对一的特征指令设置和使用，可以按发货方指定将货物准确地送达收货方，很大程度地降低了无人驾驶物流车在用户拿错货物的情况下驶离的发生概率。

另一种实施可以是，所述用户的特征指令由服务端设定并下发至发货点/取货点的用户端。举例来说，发货方用户通过其手机(发货点的用户端)将发货方用户信息(包括发货方用户的手机号等)、货物信息和指定的收货用户信息(包括收货方用户的手机号、收货地址等)上传至服务端(无人车后台控制服务器)；服务端设定与货物信息对应的特征指令下发至发货方用户的手机和收货方用户的手机；发货方用户通过其手机(发货点的用户端)上的无人车APP获取服务端设定的特征指令，收货用户通过其手机(取货点的用户端)上的无人车APP获取服务端设定的特征指令；发货方用户/收(取)货方用户在发货/取货后，使用正确的特征指令(服务端设定的特征指令，与货物信息关联)控制无人驾驶物流车驶离发货点/取货点；若发货方/取货方用户使用的指令与设定的特征指令不匹配，则无人驾驶物流车发出语音提示例如″请确认您的货物″，以提醒用户。这样点对点、一对一的特征指令设置和使用，可以按发货方指定将货物准确地送达收货方，很大程度地降低了无人驾驶物流车在用户拿错货物的情况下驶离的发生概率。

进一步，在实际实施时，还可以在所述无人驾驶物流车驶离所述发货点/取货点前，提醒用户关闭货柜门。例如，采用语音提示″取完货物后，请记得关闭柜门″，可以仅发出语音提示，无论用户是否关闭货柜门，在上述触发条件下如识别到特征指令、检测到用户离开、停留超过预设时间，无人驾驶物流车均会自动驶离，以避免车辆停滞不动影响送货效率。

另一方面，从行车安全性和货物安全性的方面考虑，所述无人驾驶物流车在货柜门关闭状态下驶离所述发货点/取货点。具体地，通过设置在货柜门上的感应器感知货柜门的关闭状态，在货柜门关闭状态下无人驾驶物流车启动自动驾驶功能，并可以在启动前语音提醒″准备驶离，请注意安全″。

基于上述的无人驾驶物流车的控制方法，本申请实施例的无人驾驶物流车的控制系统可以包括：语音识别模块、动作识别模块和控制模块，集成于所述无人驾驶物流车内，用于实现所述的控制方法。

请参考图3，本实施例的识别模块可以是语音识别模块，或者是动作识别模块，或者是包括语音识别模块和动作识别模块。无人驾驶物流车还包括通讯模块，用于实现无人驾驶物流车与服务端的互联。

图3所示无人驾驶物流车的控制系统还包括：用户端和服务端。用户的特征指令可以由用户端设定，也可以由服务端设定。具体地，所述用户端可以用于设定特征指令并上传用户信息和设定的特征指令至所述服务端，所述服务端可以用于从用户端获取用户信息和设定的特征指令；或者，所述服务端可以用于设定特征指令并下发至所述用户端以及从所述用户端获取用户信息，所述用户端可以用于上传用户信息至所述服务端和从所述服务端获取设定的特征指令。

进一步，无人驾驶物流车在获取到用户的语音、动作后，系统需要比对语音信号、图像信号是否与设定的用户的特征指令匹配，以识别用户是否发出了驱使无人驾驶物流车离开的指令。其中，所述用户的特征指令可以由所述无人驾驶物流车的控制模块比对识别，即无人驾驶物流车的车载端(控制模块)可以直接将获取的语音信号、图像信号与已设定并储存的用户的特征指令进行比对，判断两者是否一致；或者，所述用户的特征指令也可以由所述服务端比对识别，即无人驾驶物流车的车载端(控制模块)将获取的语音信号、图像信号通过通讯模块上传至服务端，所述服务端将获取的语音信号、图像信号与已设定并储存的用户的特征指令进行比对，判断两者是否一致并将比对结果通过通讯模块反馈给无人驾驶物流车的控制模块。

下面结合图4和图5的无人驾驶物流车(以下简称为无人车)的控制系统和方法的应用实例结构和流程说明一个实际实现过程，本实例主要是以取货点语音、手势识别为例进行说明，实际应用中并非以此实例为限，而可根据实际应用场景适应性改变。

请参考图4，无人车是一种自动驾驶的汽车，通过多传感器融合和汽车整合一体，能实现在特定场景下无人自动驾驶到达指定位置的装置。无人车传感器模块包括摄像头，雷达，惯性测量单元(IMU)等通过电磁波探测或图像捕获来感知无人车与周边环境相对关系的传感器组合。无人车整车控制器是无人车的中央控制器，包括自动驾驶功能及车辆其它功能的信息控制主控装置，上述控制模块的功能嵌入于无人车整车控制器。通讯模块可以是车载远程信息处理器(T-BOX，Telematics BOX)、4G/5G/6G移动通讯模块、路由器等，用于实现无人车与服务端、用户端之间的信息通讯功能。语音交互模块包括语音输入端(如话筒)和语音输出端(如喇叭)，与无人车整车控制器连接。手势感知模块包括手势识别端和手势定义端，可以设定特定的手势及识别用户反馈的该设定手势，手势定义不仅只是手部动作，也可以是腿或人身体其它部位的动作或组合动作。车载货柜模块集成在无人车上，包括物理模块(快递柜/售货柜等物理结构)及控制电路板，货物储放感应器，货柜门开/闭感应器等。服务端是远程存储/计算的后台服务器，是能与无人车及用户或者与其它平台保持通讯的网络平台。用户端内嵌无人车应用程序(APP)，用于实现用户与无人车、后台服务器的互动。

请参考图5，无人车在收到用户发货/取货命令后发车，自动驾驶至无人车目的地；无人车到达收货目的地，用户通过手机扫码或其它方式打开对应货柜门，取出所需货物。此后无人车上的货柜门开/闭感应器会判断该货柜门是否关闭，如果该货柜门已经关闭，则无人车传感器模块检测用户与无人车之间的相对位置关系，判断用户是否离开。如果检测到用户离开无人车超过预设距离，则无人车启动自动驾驶功能，驶离前往下个目的地；如果检测到用户在预设距离内(即还在无人车旁边)，判断用户是否发出正确的语音指令或手势指令，即语音交互模块或手势感知模块是否识别到用户输入的语音指令或手势指令。如果收到正确的指令，则无人车语音反馈：收到指令，准备驶离，谢谢使用；此后无人车自动驶离前往下个目的地。如果无人车没检测到语音或手势指令，则在无人车停留超时后(无人车未收到用户语音或手势指令，检测到用户长时间不离开)，无人车语音提醒用户：准备驶离，注意安全，无人车自动驶离前往下个目的地。另一方面，如果检测到货柜门尚未关闭，无人车语音提醒：取完货物后，请记得关闭柜门，此后无人车传感器模块检测用户与无人车之间的相对位置关系，检测用户是否离开。如果检测到用户还未离开，则继续检测货柜门开关状态(在其他实例中也可以是继续识别用户输入的语音指令或手势指令)；如果检测到用户已经离开，无人车自动驶离前往下个目的地。

本实例是在现有技术方案上，在无人车上增加语音交互模块、手势感知模块，作为无人车驶离前往下个目的地的信号输入。用户取完货后，可以发送语音指令，默认语音指令例如″我取完货了，请开走吧″，也可以根据用户自身需求，用户在APP注册填写信息时，可以自定义输入语音指令给无人车，无人车在接收到该指令后，喇叭回应例如″收到指令，准备驶离，感谢使用″来给予用户反馈，然后通过其原有自动驾驶技术方案前往下个目的地。如果无人车所处环境比较吵闹，语音指令输入干扰较大或者用户不方便语音输入时，用户还可以做预设的手势，默认手势命令例如驱赶动作、挥手动作，也可以根据用户自身需求，用户在APP注册填写信息时，可以自定义输入手势指令，无人车感知到该手势后，喇叭回应例如″收到指令，准备驶离，感谢使用″来给予用户反馈，然后通过其原有自动驾驶技术方案前往下个目的地。

综上所述，在阅读本详细公开内容之后，本领域技术人员可以明白，前述详细公开内容可以仅以示例的方式呈现，并且可以不是限制性的。尽管这里没有明确说明，本领域技术人员可以理解本申请意图囊括对实施例的各种合理改变，改进和修改。这些改变，改进和修改旨在由本公开提出，并且在本公开的示例性实施例的精神和范围内。