一种架空输电线路自主巡检方法

摘要

本发明涉及电力线路巡检的技术领域，公开了一种架空输电线路自主巡检方法，使用基于仿射不变特征的宽基线图像特征匹配方法建立起初次巡检图像信息与自动巡检图像信息之间的特征点对应关系，进而解算出相机参数的变化，根据相机参数变化对相机参数进行调整，使相机能够更好地对准巡检点，从而克服巡检机器人由于自身运动、定位误差和线路摆动等原因会导致巡检点的偏离，提高机器人自主巡检的质量。