具有刚柔结合结构的仿生干黏附脚掌

摘要

本发明公开一种具有刚柔结合结构的仿生干黏附脚掌，包括上层的刚性脚掌、中间层的可调柔性脚垫和底层的仿生干黏附材料层，可调柔性脚垫粘合在刚性脚掌的下表面上，仿生干黏附材料层粘合在可调柔性脚垫的下表面上；刚性脚掌包括一个小腿、一个向心关节轴承和一个脚掌；可调柔性脚垫采用聚二甲基硅氧烷PDMS材料制备而成的柔性层，可调柔性脚垫通过材料制备中各组分的配比调节刚度，来控制仿生干黏附材料层的形变程度；仿生干黏附材料层采用仿生干黏附材料制成。优点：本发明脚掌，显著增加了对足底黏附材料的利用率，从有效黏附面积的测试中看到，总体的黏附面积能达到黏附材料总面积的70%—95%；有效黏附面积的增加，意味着机器人使用脚掌过程中黏附力的增加。