一种脚手架人机协同自动挂料装置

摘要

本发明涉及一种脚手架人机协同自动挂料装置，包括：物料运输装置，固定站立式机器人，挂具旋转平台，移动式机器人，转运行架，挂具支架，挂具；所述固定站立式机器人设置在所述物料运输装置的两侧；所述挂具支架设置在所述物料运输装置的后端；所述挂具旋转平台设置在所述挂具支架的侧端；所述挂具旋转平台上设有固定轴；所述挂具通过所述固定轴固定在所述挂具旋转平台上；所述移动式机器人设置在所述挂具支架的后端；所述转运行架以所述移动式机器人为中心线呈对称布置。本发明通过整体挂料、转运工作由固定站立式机器人及移动式机器人完成，大大降低了人工劳动强度，提高了设备的自动化、智能化，结构简单，实用性强，准确度高。

说明书

技术领域

本发明涉及镀锌挂具支架领域，尤其涉及一种脚手架人机协同自动挂料装置。

背景技术

目前脚手架横杆镀锌时，均采用人工挂料形式，整体工艺方法落后且人工劳动强度大，重复工作多，并且人工操作时间长，工作准确度不高，物料挂在挂具上时常产生晃动等问题，影响工作效果，工作成本也相应的增加，工作效率也相应的增加，且需要工作人员花费较大的心力。因此，需要一种自动化、智能化，降低人工劳动强度的脚手架人机协同自动挂料装置。

发明内容

本发明要解决的问题在于提供一种自动化、智能化，降低人工劳动强度的脚手架人机协同自动挂料装置。

为了保证在使用过程中，能够保证自动化、智能化，降低人工劳动强度，本发明涉及了一种脚手架人机协同自动挂料装置，包括：

物料运输装置，固定站立式机器人，挂具旋转平台，移动式机器人，转运行架，挂具支架，挂具；

所述固定站立式机器人设置在所述物料运输装置的两侧；所述挂具支架设置在所述物料运输装置的后端；所述挂具旋转平台设置在所述挂具支架的侧端；所述挂具旋转平台上设有固定轴；所述挂具通过所述固定轴固定在所述挂具旋转平台上；所述移动式机器人设置在所述挂具支架的后端；所述转运行架以所述移动式机器人为中心线呈对称布置。

本发明的有益效果是，通过整体挂料、转运工作由固定站立式机器人及移动式机器人完成，大大降低了人工劳动强度，提高了设备的自动化、智能化，并且机器人均采用视觉识别技术，可以满足挂具在定位不准、结构变形情况下仍能保证脚手架横杆准确挂在挂具上，并且下料传输带上设有L型挡板，可实现脚手架横杆一根根提升，结构简单，实用性强。

进一步的，所述物料传输装置包括固定架，运料传输带，运料电机，下料电机，下料架，下料传输带；所述下料电机固定在所述下料架上；所述下料传输带设置在所述下料架的斜端面；所述下料电机的输出端与所述下料传输带连接；所述运料传输带设置在所述固定架的上端面；所述运料电机固定在所述固定架上；所述下料架的末端与所述固定架的前端连接固定。通过物料传输装置，将物料脚手架横杆可以有序当根的进行运输处理，保证了工作的稳定性。

进一步的，所述下料传输带上设有L型挡板；所述L型挡板在所述下料传输带上呈等距布置。通过L型挡板的设计，可实现脚手架横杆一根根提升，保证工作的稳定性，避免脚手架横杆的堆积。

进一步的，所述下料架的前端设有物料框；所述物料框上设有倾斜板。通过倾斜板的设计，当前端物料通过下料传输带运输上去之后，后端的物料可以自动向下料传输带靠近，从而保证持续的运输效果。

进一步的，所述挂具支架的下端设有挂具支架旋转平台；所述挂具支架以所述物料传输装置为中心呈对称布置。通过挂具支架旋转平台的设计，当挂具支架上的挂具一侧挂满脚手架横杆时，挂具支架旋转平台旋转将挂具未挂脚手架横杆的一侧旋转至固定站立式机器人挂料位置，保证工作的持续运行。

进一步的，所述转运行架上设有转运挂组；所述转运挂组在所述转运行架上呈等距布置。通过转运挂组的设计，将挂满脚手架横杆的挂具固定悬挂住。

进一步的，所述转运行架的上端设有固定板；所述固定板上设有固定U型环；所述固定板在所述转运行架的上端呈对称布置。通过固定U型环的设计，可以简单方便的将转运行架进行调整工作位置，实用性强，灵活度高。

进一步的，所述移动式机器人上设有U型固定块；所述U型固定块上设有矩形固定块；所述矩形固定块上设有V型槽；所述矩形固定块在所述U型固定块上呈对称布置。通过V型槽的设计，保证挂具在转移过程中不会产生滑动等问题，并且挂具的上横杆程度与U型固定块的外径长度相等。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一种脚手架人机协同自动挂料装置的结构图；

图2是本发明一种脚手架人机协同自动挂料装置的挂具旋转平台图；

图3是本发明一种脚手架人机协同自动挂料装置的物料运输装置图；

图4是本发明一种脚手架人机协同自动挂料装置的U型固定块图；

图5是本发明一种脚手架人机协同自动挂料装置的侧视图；

图6是本发明一种脚手架人机协同自动挂料装置的俯视图。

图中数字所表示的相应的部件名称:

1、物料运输装置；2、固定站立式机器人；3、挂具支架；4、挂具旋转平台；5、移动式机器人；6、转运行架；7、固定轴；8、挂具；9、下料架的末端；10、固定架；11、运料传输带；12、运料电机；13、下料电机；14、下料架；15、下料传输带；16、下料架的斜端面；17、L型挡板；18、物料框；19、倾斜板；20、挂具支架旋转平台；21、转运挂组；22、固定板；23、固定U型环；24、U型固定块；25、矩形固定块；26、V型槽；27、移动轨道。

具体实施方式

下面结合具体实施例，对本发明的内容做进一步的详细说明：

本发明要解决的问题在于提供一种自动化、智能化，降低人工劳动强度的脚手架人机协同自动挂料装置。

如图1、图2、图5、图6所示，为了保证在使用过程中，能够保证自动化、智能化，降低人工劳动强度，本发明涉及了一种脚手架人机协同自动挂料装置，包括：

物料运输装置1，固定站立式机器人2，挂具旋转平台4，移动式机器人5，转运行架6，挂具支架3，挂具8；

所述固定站立式机器人2设置在所述物料运输装置1的两侧；所述挂具支架3设置在所述物料运输装置1的后端；所述挂具旋转平台4设置在所述挂具支架3的侧端；所述挂具旋转平台4上设有固定轴7；所述挂具8通过所述固定轴7固定在所述挂具旋转平台4上；所述移动式机器人5设置在所述挂具支架3的后端；所述转运行架6以所述移动式机器人3为中心线呈对称布置。

本发明的有益效果是，通过整体挂料、转运工作由固定站立式机器人2及移动式机器人5完成，大大降低了人工劳动强度，提高了设备的自动化、智能化，并且机器人均采用视觉识别技术，可以满足挂具在定位不准、结构变形情况下仍能保证脚手架横杆准确挂在挂具8上，并且下料传输带15上设有L型挡板17，可实现脚手架横杆一根根提升，结构简单，实用性强。

在实际操作中，固定站立式机器人2通过控制机械手的转动，从而将挂具旋转平台4上的挂具8进行位置的转换，而移动式机器人5通过其上的移动轨道27进行前后移动，从而通过其上的机械手进行对挂具的运输。

如图3所示，进一步的，所述物料传输装置1包括固定架10，运料传输带11，运料电机12，下料电机13，下料架14，下料传输带15；所述下料电机13固定在所述下料架14上；所述下料传输带15设置在所述下料架的斜端面16；所述下料电机13的输出端与所述下料传输带15连接；所述运料传输带11设置在所述固定架10的上端面；所述运料电机12固定在所述固定架10上；所述下料架的末端9与所述固定架10的前端连接固定。通过物料传输装置1，将物料脚手架横杆可以有序当根的进行运输处理，保证了工作的稳定性

进一步的，所述下料传输带15上设有L型挡板17；所述L型挡板17在所述下料传输带15上呈等距布置。通过L型挡板17的设计，可实现脚手架横杆一根根提升，保证工作的稳定性，避免脚手架横杆的堆积。

进一步的，所述下料架14的前端设有物料框18；所述物料框18上设有倾斜板19。通过倾斜板19的设计，当前端物料通过下料传输带15运输上去之后，后端的物料可以自动向下料传输带15靠近，从而保证持续的运输效果。

进一步的，所述挂具支架3的下端设有挂具支架旋转平台20；所述挂具支架3以所述物料传输装置1为中心呈对称布置。通过挂具支架旋转平台20的设计，当挂具支架3上的挂具一侧挂满脚手架横杆时，挂具支架旋转平台20旋转将挂具8未挂脚手架横杆的一侧旋转至固定站立式机器人2挂料位置，保证工作的持续运行。

如图4所示，进一步的，所述转运行架6上设有转运挂组21；所述转运挂组21在所述转运行架6上呈等距布置。通过转运挂组21的设计，将挂满脚手架横杆的挂具8固定悬挂住。

在实际操作中，相邻的转运挂组21上的挂钩呈相对应布置，对应的挂钩上配合悬挂一组挂具8。

进一步的，所述转运行架6的上端设有固定板22；所述固定板22上设有固定U型环23；所述固定板22在所述转运行架6的上端呈对称布置。通过固定U型环23的设计，可以简单方便的将转运行架6进行调整工作位置，实用性强，灵活度高。

进一步的，所述移动式机器人5上设有U型固定块24；所述U型固定块24上设有矩形固定块25；所述矩形固定块25上设有V型槽26；所述矩形固定块25在所述U型固定块24上呈对称布置。通过V型槽26的设计，保证挂具8在转移过程中不会产生滑动等问题，并且挂具8的上横杆程度与U型固定块24的外径长度相等。

在实际操作中，固定站立式机器人2从挂具旋转平台4上取出挂具8放于挂具支架旋转平台20上的挂具支架3上，下料传输带15将物料框18中的脚手架横杆一根根提升传递至运料传输带11上，运料传输带11将脚手架横杆按自动挂料需求将脚手架横杆自动摆放至固定站立式机器人2抓取位置，固定站立式机器人2抓取摆放整齐的脚手架横杆，采用视觉识别技术将脚手架横杆挂至挂具8上，待挂具8一侧挂满脚手架横杆时，挂具支架旋转平台20旋转将挂具8未挂脚手架横杆的一侧旋转至固定站立式机器人2挂料位置，固定站立式机器人2抓取摆放整齐的脚手架横杆，采用视觉识别技术将脚手架横杆挂至挂具8上。待挂具8两侧均挂满脚手架横杆时，移动式机器人5将挂满脚手架横杆的挂具8取走挂至转运行架6上。固定站立式机器人2继续从挂具旋转平台4上取出挂具8放于挂具支架旋转平台20上的挂具支架3上，以此循环，实现脚手架横杆的自动持续挂料。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。