一种无红绿灯的车辆交叉口协调方法

摘要

本发明属于非信控交叉口协调控制领域，具体涉及一种无红绿灯的车辆交叉口协调方法。在连通车辆环境下，ICU对所有路段且接近交叉口的自动车辆进行全局协调，以使其安全平稳地通过交叉口。在保证风险函数定义的边缘间隙下，ICU通过最小化交叉口区域内车辆的性能成本指标，对车辆的控制输入进行优化，得到车辆的最优轨迹。该方案几乎消除了车辆在交叉口的停车延误，改善了交通流和油耗，显著提高了交叉口的通行能力。并且考虑了应急车辆的通过对其进行了相应的让步策略，实现了应急车辆以最小延误时间通过。