一种基于模仿学习的纤维铺放工艺参数模型构建方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于模仿学习的纤维铺放工艺参数模型构建方法及系统，系统包括人工铺放示教模块等模块，示教者手持小型纤维铺放装置在模具表面进行纤维铺放工作，动作捕捉模块记录下铺放点在模具的实时位置，视频记录模块实时记录操作过程，工艺参数传感模块实时记录纤维铺放工艺参数，上述数据传输至工控机进行数据存储与处理，通过模仿学习算法模块完成人工铺放示教作业的学习过程，输出“工艺参数‑曲面曲率”的概率映射模型，基于协作机械臂的纤维自动铺放系统利用学习到的模型结果，结合智能控制算法，实现纤维在曲面上的自动铺放工作。本发明提高了复合材料铺放过程中对铺放路径和工艺参数的控制精度，从而减少铺放缺陷。