机器人呼梯设备楼层自学习方法

摘要

一种机器人呼梯设备楼层自学习方法，包括：在预定的基准楼层预先设置楼层检测装置，该楼层检测装置用于检测电梯轿厢是否到达该基准楼层；机器人呼梯设备在上电后自动按下基准楼层的按键；楼层检测装置检测到电梯轿厢到达基准楼层时向机器人呼梯设备发送基准楼层检测信号；机器人呼梯设备在接收到基准楼层检测信号时，将自身计算出的楼层数与基准楼层进行比较，如不一致，则将计算出的楼层数校正为基准楼层。本发明能自动标定基准楼层，确保机器人呼梯设备在运行工作过程中获得准确的楼层结果。

说明书

技术领域

本发明涉及机器人乘坐电梯的技术。

背景技术

随着电商的快速发展，送货机器人也得到了越来越广泛的应用。送货机器人自动乘坐电梯可通过机器人呼梯设备来实现。机器人呼梯设备安装在电梯轿厢内，与电梯轿厢按键电路相连，并能够与机器人通信交互。机器人到达候梯厅时，向机器人呼梯设备发出乘梯指令，乘梯指令包括当前楼层信息，机器人呼梯设备收到该乘梯指令后，按下当前楼层的按键，从而控制电梯运行到机器人所在的楼层。

机器人呼梯设备自身具有楼层计算功能，能够根据基准楼层计算出（通常采用计数的方式来计算）电梯轿厢当前所处的楼层。机器人呼梯设备在每次上电后需要重新标定基准楼层，现有的标定方式都是通过人工来完成，效率较低，而且完成标定后在后续使用过程中有仍可能出现数错楼层的情况，进而导致机器人无法到达指定的楼层。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种机器人呼梯设备楼层自学习方法，其能够自动标定基准楼层，确保机器人呼梯设备在运行工作过程中获得准确的楼层结果。

根据本发明实施例的一种机器人呼梯设备楼层自学习方法，包括以下步骤：

在预定的基准楼层预先设置楼层检测装置，该楼层检测装置用于检测电梯轿厢是否到达该基准楼层；

机器人呼梯设备在上电后自动按下基准楼层的按键；

楼层检测装置检测到电梯轿厢到达基准楼层时向机器人呼梯设备发送基准楼层检测信号；

机器人呼梯设备在接收到基准楼层检测信号时，将自身计算出的楼层数与基准楼层进行比较，如不一致，则将计算出的楼层数校正为基准楼层。

进一步地，上述的机器人呼梯设备楼层自学习方法包括以下步骤：机器人呼梯设备在工作运行过程中每次接收到楼层检测装置发送的基准楼层检测信号时，均将自身计算出的楼层数与基准楼层进行比较，如不一致，则将计算出的楼层数校正为基准楼层。

本发明还提供了一种机器人呼梯设备楼层自学习方法，包括以下步骤：

机器人呼梯设备在上电后自动按下预定的基准楼层的按键；

机器人呼梯设备在接收到基准楼层检测信号时，将自身计算出的楼层数与基准楼层进行比较，如不一致，则将计算出的楼层数校正为基准楼层，基准楼层检测信号用于指示电梯轿厢到达基准楼层。

本发明至少具有以下优点：

1、采用上述技术方案后，机器人呼梯设备在上电后能够自动运行到预先指定的基准楼层，并在接收到楼层检测装置发送的基准楼层检测信号时，对自身的楼层计算结果进行校正，根据校正后的楼层进行后续的楼层计算，整个过程无需人工操作，不仅提高了校正效率，而且减轻了工作人员的工作负担；

2、机器人呼梯设备在工作运行过程中每当接收到楼层检测装置发送的基准楼层检测信号时，均会进行楼层的校正，利用校正后的楼层进行后续的楼层计算，从而确保机器人呼梯设备在运行工作过程中获得准确的楼层结果。

附图说明

图1示出了根据本发明一实施例的机器人呼梯设备楼层自学习方法的流程示意图。

具体实施方式

图1示出了根据本发明一实施例的机器人呼梯设备楼层自学习方法的流程示意图。请参考图1，根据本发明一实施例的一种机器人呼梯设备楼层自学习方法，包括以下步骤：

在预定的基准楼层预先设置楼层检测装置，该楼层检测装置用于检测电梯轿厢是否到达该基准楼层；

机器人呼梯设备在上电后自动按下基准楼层的按键；

楼层检测装置检测到电梯轿厢到达基准楼层时向机器人呼梯设备发送基准楼层检测信号；

机器人呼梯设备在接收到基准楼层检测信号时，将自身计算出的楼层数与基准楼层进行比较，如不一致，则将计算出的楼层数校正为基准楼层。

前述的上电包括机器人呼梯设备在安装完毕后第一次上电以及机器人呼梯设备在断电后重新上电的情况。

进一步地，上述的机器人呼梯设备楼层自学习方法包括以下步骤：机器人呼梯设备在工作运行过程中每次接收到楼层检测装置发送的基准楼层检测信号时，均将自身计算出的楼层数与基准楼层进行比较，如不一致，则将计算出的楼层数校正为基准楼层。

在本实施例中，楼层检测装置包括对射式光电传感器；电梯轿厢设有与该对射式光电传感器相配合的遮挡部件。对射式光电传感器的信号输出端与机器人呼梯设备的信号输入端电连接。

以下结合一具体的应用实例对本发明实施例的工作过程进行更详细的说明。

在该应用实例中，基准楼层为1楼。当机器人呼梯设备上电后，自动按下1楼的按键，使电梯轿厢朝1楼运行。当电梯轿厢到达1楼时，遮挡部件（例如遮挡板）遮挡了对射式光电传感器发出的光线，于是，对射式光电传感器向机器人呼梯设备发出基准楼层检测信号。机器人呼梯设备在接收到该基准楼层检测信号时，如果此时计算出的楼层数也为1楼则无需更改楼层数，如果是2楼，则将计算出的楼层数更改为1楼，并据此进行后续的楼层计算。后续电梯轿厢每次到达1楼时，机器人呼梯设备均接收到对射式光电传感器发送的基准楼层检测信号，如果当前计算出的楼层不是1楼，则将楼层计算结果校正为1楼，并据此进行后续的楼层计算，从而能及时纠错，确保机器人呼梯设备在运行工作过程中获得准确的楼层结果。

采用上述技术方案后，机器人呼梯设备在上电后能够自动运行到预先指定的基准楼层，并在接收到楼层检测装置发送的基准楼层检测信号时，对自身的楼层计算结果进行校正，根据校正后的楼层进行后续的楼层计算，整个过程无需人工操作，不仅提高了校正效率，而且减轻了工作人员的工作负担。