一种基于辅助点几何约束的单目视觉位姿估计方法

摘要

本发明公开了一种基于辅助点几何约束的单目视觉位姿估计方法，包括以下步骤：S1.目标点提取：用单反相机对于包含多个目标点的目标对象进行拍摄,得到彩色图片，对图像进行预处理，得到二值化图像；然后在二值化图像上进行八领域边界跟踪，计算轮廓的面积s和周长c，根据目标点尺寸和特性设置约束准则，从而得到目标点轮廓；然后对目标点进行中心定位；S2.位姿解算：该部分采用基于辅助点几何约束的位姿估计算法，最终得到相机坐标系下的目标点坐标Pic；S3.迭代优化：对Pic进行迭代优化，得到优化后的目标点位姿。本发明能够通过对目标点的识别和计算得到准确的目标点位姿，并有效提高了位姿估计的稳定性，减少了优化时间。