一种基于双目视觉的软磁体姿态识别及自动抓取方法

摘要

本发明公开了一种基于双目视觉的软磁体姿态识别及自动抓取方法。载物台上置有目标工件，目标工件上方设有双目相机，目标工件侧有条形光源，载物台旁设有带式传送机，带式传送机连接带式传送带电机驱动装置，带式传送机中间通过3D相机支架装有3D相机，3D相机支架侧有中空旋转机构，中空旋转机构末端有双层真空吸盘；带式传送机边缘安装设有接近传感器；机械手置于载物台和带式传送机的侧方，机械手末端执行器上有另一双层真空吸盘。本发明能检测目标工件的位姿信息并进行轨迹规划，利用抓取装置对目标工件进行抓取，再用缺陷检测装置检测目标工件是否有缺陷，将工件抓取与工件检测集中在一起，提升工件抓取和检测的效率。