折弯跟随轨迹规划方法、折弯系统、机器人和存储装置

摘要

一种折弯跟随轨迹规划方法，获取折弯机(303)和辅助支撑设备(304)对板材进行折弯加工的加工参数，包括下模的槽口宽度W、上模的刀口半径r、板材的厚度S、各时刻t下上模的下降距离d(t)，以及折弯初始时刻下辅助支撑设备与板材接触的参考点至下模的槽口中心线的距离L；根据各时刻t下上模的下降距离d(t)、上模的刀口半径r、板材的厚度S和下模的槽口宽度W，迭代计算各时刻t下板材的翻转角度α(t)；根据翻转角度α(t)和折弯初始时刻下所述辅助支撑设备的参考点至下模的槽口中心线的距离L，确定各时刻t下辅助支撑设备的参考点与下模的距离；以及根据辅助支撑设备的参考点与下模的距离以及板材的翻转角度α(t)，对辅助支撑设备的运动进行规划。一种折弯加工系统，包括折弯机(303)、辅助支撑设备(304)、存储器(302)和处理器(301)，处理器(301)加载程序指令并执行一种折弯跟随轨迹规划方法。一种机器人，包括存储器(302)、处理器(301)、通信电路(403)、驱动机构(404)和末端执行机构(405)，对末端执行机构(405)的运动进行规划，按照获得的运动规划控制末端执行机构(405)的运动。一种存储装置，存储有程序指令，程序指令可被加载并执行一种折弯跟随轨迹规划方法。可以提高辅助支撑设备在折弯过程中的运动精确性，提升折弯工艺的生产质量。